【課題】 立体的な対象物の３次元形状を計測する際に問題となる画像中に観測される輝度値の変動領域の判定を行う画像処理方法を提供する。
【解決手段】 画像処理方法は、対象物Ｑを照射装置Ｆ１で照明し、カメラＣ１によって撮像した２次元画像データＦＤ１２を得る第一撮像工程と、同一のカメラＣ１によって同一の対象物Ｑを異なる照明位置から照明装置Ｆ２で照明して撮像した２次元画像データＦＤ１３を得る第二撮像工程とを行い、２次元画像データＦＤ１２とＦＤ１３とから反射光量による輝度値の差分データを生成し、この差分データの平均値を基準に標準偏差を閾値にして、閾値以上の輝度を示す差分データを対象物Ｑの画像データの変動領域と判定する抽出工程とを具備し、対象物Ｑの３次元形状データが正確に生成される効果を奏する。 （もっと読む）

【課題】計測前までの組み立て作業を無駄にせず組み立てを継続することができるようにしたロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０１と、ロボット１０１に取り付けられワークを把持するエンドエフェクタ１０６，１０７と、ワークの形状計測センサ１０８と、入力装置を有しロボットの動作を制御する制御装置１０２と、を有し、制御装置１０２は、あらかじめ決められた範囲を計測範囲として、ワークを形状計測センサにより計測させ、計測範囲にワークの全体像が入っていない場合には、計測範囲を変えて再計測し、ワークの位置姿勢を決定し、ワークの位置姿勢へエンドエフェクタを移動させてワークを把持し、再計測は、入力装置から入力された計測データに基づいて、計測範囲を変えて再計測を実行する。 （もっと読む）

【課題】 光沢をもつ物体の三次元形状を計測する際に問題となる画像中に観測される正反射領域の判定を行う画像処理方法を提供する。
【解決手段】 制御部１１が対象物Ｑを撮像した２次元画像データ中において正反射領域に相当する輝度の閾値を示す対象領域を抽出する第一検出工程と、第一検出工程によって対象領域が検出された時に、照明装置Ｆ１、Ｆ２の初期露光時間を所定の割合で短縮した露光時間で対象物を照明して撮像した比較２次元画像データ中において正反射領域に相当する閾値を抽出する第二検出工程とを行う。正反射領域判定部１３は、比較２次元画像データ中に正反射領域に相当する閾値が検出されなかった時に、露光時間が２分の１より短い場合は、その比較２次元画像データの対象領域を正反射領域と判定する。よって、２次元画像データ中の正反射領域が正確に抽出可能になる効果を奏する。 （もっと読む）

【課題】移動体の移動対象を簡易に測定する。
【解決手段】円錐検出光ＤＥＴと測定対象の表面Ｓ２との交点ＴＲからの反射光に基づいてセンサ原点Ｏから測定対象Ｓ２までの距離を測定し、当該測定結果から得た交円ＴＲの特徴量によって測定対象表面Ｓ２の形状を求めるようにしたことにより、円錐検出光ＤＥＴの立体的な構成を利用して測定対象Ｓ２の形状を簡便かつ確実に測定することができる。 （もっと読む）

【課題】 隠れた位置にある目標の位置を検知できる視覚装置を提供する。
【解決手段】 プレート６の３次元位置を検知することができるが、プレート６の奥に位置するプレート７に形成された穴８の位置を検知することはできない。そこで、カメラ部３によって穴８を視認することができる位置まで視認装置１を下げ、この状態で反射機構部２の前面に設けたリング状のＬＥＤ照明装置９から発せられプレート７で第３の方向に反射した光Ｌ３は、前記ハーフミラー２１ｂ、２２ｂを透過し前記感知領域４の結像エリア４ｃに入光して結像する。これによって目標である穴８の２次元位置（カメラと穴８との水平距離）を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットをティーチングする際に並行して撮像対象物までの距離計測を行うロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】初期位置で撮像される画像フレームの中心周りで注視領域を設定し、初期位置の座標を移動元座標とする。入力された移動方向に対し、注視領域が撮像フレームに収まるようカメラを上記移動方向にＴ_Ｂ（ベクトル）だけ微小移動させ、移動元座標，移動先座標（移動後の座標）からカメラの移動距離Ｔ_Ｃ（ベクトル）を計算し、移動先座標，移動元座標で夫々捉えた画像から注視領域の移動距離を求めてカメラ間視差とし、カメラの焦点距離，移動距離，視差から三角測量法で移動元座標から注視点Ｐ_ｃまでの撮像距離を求め、入力された移動方向と撮像距離とから移動先座標を始点，撮像距離を半径としてカメラが注視点方向を常に向いた状態での目標円弧軌道を計算し、カメラを前記軌道に沿って移動させるようロボットに指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の装置の周辺に存在する物体の位置、姿勢および形状等、当該物体を対象とする当該装置の動作のために必要な情報を高精度で認識することができるシステム等を提供する。
【解決手段】本発明の環境認識システムによれば、３次元画像センサ１１および２次元画像センサ１２のそれぞれのカメラパラメータを用いて、被写体の３次元情報および物理情報（色情報など）が対応付けられる。その結果、ロボットＲの周囲にある被写体に関する位置、姿勢および形状、ならびに、被写体の物理情報が取得される。 （もっと読む）

【課題】ワークが撮像されたボケ画像からワークの位置を精度良く検出するロボットシステムを提供する。
【解決手段】ワークＷに対して作業を実施するロボット１０と、前記ワークＷを載置するとともに、蛍光体マーカー７４を備えたステージ７２と、前記ワークＷと前記蛍光体マーカー７４とを所定の露光時間で撮像するカメラ２０と、前記カメラ２０の露光時間より短い周期で前記蛍光体マーカー７４を点滅発光させるマーカー制御部４５と、を備え、前記カメラ２０により撮像されたボケ画像から前記蛍光体マーカー７４の軌跡画像１００を抽出して、前記軌跡画像１００から点拡散関数を算出する点拡散関数算出部３５と、算出した前記点拡散関数を用いて、前記ボケ画像を画像変換し前記ボケ画像からボケていない元画像を生成する画像生成部３７と、前記元画像から前記ワークＷの位置を算出する位置算出部３９と、を有するロボットシステム５。 （もっと読む）

【課題】 カメラ及び距離センサを用いて高精度に物体の位置姿勢を計測する。
【解決手段】 物体の二次元画像の画像特徴と、保持された物体の位置姿勢における三次元形状モデルが二次元画像に投影される投影像とのずれを算出する。三次元座標情報と、保持された位置姿勢における三次元形状モデルとのずれを算出する。双方のずれの尺度を、同等の尺度になるように変換して、保持された位置姿勢を補正する。 （もっと読む）

【課題】種々の形状の検出対象物に対してもそれぞれ高速で且つ精度良く対象物の３次元形状を検出できるようにした、形状検出装置及びこれを用いたロボットシステムを提供する。
【解決手段】ランダムに配置された複数の検出対象物を収納したストッカと、ストッカ内の複数の検出対象物の画像及び距離を取得する距離画像センサと、距離画像センサの検出結果と設定されたアルゴリズムとに基づいてストッカ内の検出対象物のそれぞれの位置及び姿勢を検出するセンサコントローラと、センサコントローラが使用するアルゴリズムを選択し、センサコントローラのアルゴリズムの設定を行なうユーザコントローラとを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】２次元（２Ｄ）の視覚信号から、対象物の３次元（３Ｄ）形状を認識する。
【解決手段】ビデオ信号において表される対象物について、３Ｄ形状の情報を抽出するため、ビデオセンサからの該ビデオ信号を処理するための方法であって、対象物が、３Ｄ形状空間において格納されるメモリを提供するステップであって、該形状空間は、該対象物の３Ｄ形状の特性をコード化する抽象特徴空間である、ステップと、対象物の２Ｄのビデオ信号の表現を、前記形状空間にマッピングするステップであって、該形状空間における対象物の座標は、該対象物の３Ｄ形状および（または）物理的特性を示す、ステップと、を含む。 （もっと読む）

【課題】被測定物の三次元形状の外観を効率良く把握できる三次元形状測定システム及び三次元形状測定方法を提供する。
【解決手段】色が規則的に変化する光パルスをパルス光源５６及びチャープ導入装置６０により生成し、生成された前記光パルスをワーク３０に照射し、該ワーク３０から反射された前記光パルスの反射光像をシャッタユニット４２により取得し、取得された前記反射光像の二次元情報及び色情報を用いてワーク３０の三次元情報をカラー二次元検出器８８により取得する。また、カラー二次元検出器８８により取得されたワーク３０の二次元情報に基づいて所定の箇所を選択し、該所定の箇所における三次元情報を取得する。 （もっと読む）

【課題】被測定物の奥行き方向の空間分解能を低下させずに測定範囲を拡大できる三次元形状測定装置を提供する。
【解決手段】色が規則的に経時変化するチャープ光パルスを生成する第１パルス光源３０と、所定の波長の単波長光パルスを生成する第２パルス光源３２と、ワーク２４から反射されたチャープ光パルス１１０ａ、１１０ｂの第１反射光像を取得する反射光像取得部７８と、前記第２反射光像の二次元情報を参照し、ワーク２４から反射された単波長光パルス１１２の第２反射光像を取得する反射光像取得部７８と、前記第１反射光像の二次元情報及び色情報を用いてワーク２４の三次元情報を取得する三次元情報取得部８０と、前記チャープ光パルスをワーク２４に向けて照射するタイミングと、前記単波長光パルスをワーク２４に向けて照射するタイミングとを調整するタイミング制御部７０とを有する。 （もっと読む）

【課題】キャリブレーションを容易且つ高精度に行なう。
【解決手段】キャリブレーション冶具５をハンド２ｂに固定し、ハンド２ｂを移動させて、キャリブレーション冶具５上の特徴点を所定の位置に移動させる。このときのカメラ座標系における特徴点の位置座標から、カメラ座標系における、キャリブレーション冶具５の座標系である冶具座標系の原点の位置及び姿勢を検出する。冶具座標系はハンド２ｂを基準とするアーム先端座標系と一致するため、カメラ座標系における特徴点と、アーム先端座標系との相対関係を検出することができ、すなわちキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を検出することができる。このキャリブレーション冶具５とハンド２ｂとの相対関係を用いて、カメラ座標系とロボット座標系との剛体変換行列を求める。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、測定対象物と当該測定対象物のモデルとの位置および／又は姿勢を比較する際の計算機による計算時間を短縮することを目的とする。
【解決手段】 本発明の情報処理装置は、測定対象物と当該測定対象物のモデルとの位置および／又は姿勢を合わせるための情報処理装置であって、前記測定対象物の撮像画像を取得する取得手段と、前記撮像画像に基づき、前記測定対象物の表面形状を示す情報を算出する算出手段と、前記表面形状を示す情報に基づき、前記モデルの位置および／又は姿勢を制限する制限手段とを有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】測定領域が狭小の場合のみならず比較的広大の場合であっても、被測定物の三次元形状を測定可能とする三次元形状測定装置を提供する。
【解決手段】色が規則的に経時変化する光パルスを生成するパルス光源３０及びチャープ導入装置３２と、生成された前記光パルスをワーク２４の表面２６に照射し、前記ワーク２４で反射された前記パルス光を所定のタイミングで所定の光量だけ切り出し、前記光パルスの反射光像を取得する反射光像取得部７０と、取得された前記反射光像の二次元情報及び色情報を用いてワーク２４の三次元情報を取得するカラー二次元検出器５２とを備え、反射光像取得部７０は、ワーク２４に照射される前記光パルスの照射領域４２を拡縮する焦点位置補正部６６と、拡縮された照射領域４２に応じて前記光パルスを切り出す前記所定の光量を調整するシャッタ動作補正部６８とを有する。 （もっと読む）

【課題】周囲物体を特定する特徴点がロストする可能性を低減し、自己位置推定を継続的に実施可能な自己位置推定の技術の提供する。
【解決手段】移動体１に搭載した撮像装置１０により撮像する画像中の特徴点を検出しつつ、移動体１の移動に伴う画像上での上記特徴点の変化から移動体周囲の物体の位置を検出することで、自己位置を推定する。このとき、上記移動体１の動作がその場回転する場合には、移動体がその場回転する前に取得した画像中に位置する特徴点の少なくとも一部を撮像可能な向きに、上記撮像方向を保持する。 （もっと読む）

【課題】高速かつ高精度に貫通穴の位置を測定すること。
【解決手段】 内側穴１４と外側穴１６とを有する貫通穴１８について、前記内側穴１４の外周領域を含む座面平面２２までの距離を測定することで、前記座面平面２２の座面法線方向ＣＸでの平面位置２４を算出する変位計３０と、前記貫通穴１８の貫通方向ＡＸを光軸ＯＸとして前記内側穴１４を撮像することで、貫通穴画像３８を生成するカメラ３２と、前記貫通穴画像３８を画像処理して前記内側穴１４の穴位置２６を算出する画像処理部３４と、前記座面平面２２の前記平面位置２４に、前記穴位置２６を合成する三次元測定部３６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されて周囲の対象物体との衝突可能性を判定する周辺監視装置において、処理の高速化（フレームレートの向上）を実現する。
【解決手段】ステレオカメラ１１，１２で得られた時系列画像から時系列情報算出部２１で対応点探索処理によって２次元オプティカルフローを算出すると、先ず対象物体候補領域抽出部２２が対象物体が存在する可能性の高い候補領域を抽出する。その後、３次元情報取得部２３が、ステレオカメラ１１，１２の画像から前記対象物体の候補領域の３次元情報を取得し、得られた３次元情報と、該周辺監視装置１との位置関係から、衝突判定部２４が衝突可能性を判定する。したがって、複雑な物体認識処理や道路モデルなどを必要とせず、時系列画像から算出された２次元オプティカルフローのみを用いて対象物体の候補領域を限定し、３次元での衝突判定を行うことで、処理速度を速くできる。 （もっと読む）

【課題】スループットの更なる向上。
【解決手段】露光ステーション２００において、粗動ステージＷＣＳ１に支持された微動ステージＷＦＳ１に保持されたウエハＷに対する露光処理が行われる間に、計測ステーション３００において、粗動ステージＷＣＳ２に支持された微動ステージＷＦＳ２に保持されたウエハＷに対する計測処理と、センターテーブル１３０上の微動ステージＷＦＳ３に保持されたウエハＷの交換とが少なくとも一部並行して行われる。このため、１つのウエハステージ上のウエハに対する露光処理と、別のウエハステージ上でのウエハ交換、アライメントなどの処理と、を並行して行う従来の露光装置に比べても、より高スループットな露光が可能になる。 （もっと読む）