【課題】対象物の撮像面の位置を簡易かつ安価に、しかも短時間で検出する装置を提供することにある。
【解決手段】レーザ光軸が互いに交差するように配置された少なくとも３台のレーザ光照射手段と、前記少なくとも３台のレーザ光照射手段に対する所定位置で、それらのレーザ光照射手段からレーザビームを照射された対象物の表面を撮像する１台の単眼の撮像手段と、前記撮像手段が前記対象物の撮像面を撮像した１枚の画像での前記レーザビームの少なくとも３つの照射点の位置と前記撮像手段の撮像光軸との位置関係から幾何学的演算により前記撮像手段に対する前記対象物の撮像面の距離と向きとを求めて出力する演算手段と、を具えてなる、撮像面位置検出装置である。 （もっと読む）

【課題】被検物の温度管理を行って高精度の形状測定が行える計測装置を提供すること。
【解決手段】被検物の形状を測定する計測装置であって、前記被検物の形状情報を採取する検出手段と、前記被検物の温度を計測する温度計測手段と、前記被検物の温度を調整する気体流を形成する気体流形成手段と、前記温度計測手段からの情報に基づいて、前記気体流形成手段を制御して、前記被検物の温度を所定温度範囲に保持する温度制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】被検物の温度管理を行って高精度の形状測定が行える計測装置を提供すること。
【解決手段】被検物の形状を測定する計測装置であって、
前記被検物の形状情報を採取する検出手段と、
少なくとも前記検出手段の汚染を防止する気体流を形成する汚染防止気体流形成手段と、
前記被検物の温度を計測する温度計測手段と、
前記被検物の温度を調整する気体流を形成する気体流形成手段と、
前記温度計測手段からの情報に基づいて、前記気体流形成手段を制御して、前記被検物の温度を所定温度範囲に保持する温度制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】三次元形状計測における高さ方向のキャリブレーションを効率的に且つ高精度に行う。
【解決手段】階段形状のキャリブレーション用ブロックと、これが載置される載置台４０を移動させる載置台駆動部３０と、撮像画像から光切断線を検出する光切断線検出部２２と、光切断線から特徴点を検出して特徴点座標値を計算し、この特徴点座標値と載置台４０の移動ピッチとキャリブレーション用ブロックの所定の属性データとを関連付けた特徴点情報を生成する反射位置計算部２３と、特徴点座標値と移動ピッチとから世界座標系における特徴点の三次元座標値に変換する変換行列を計算する変換行列計算部２４と、特徴点情報と変換行列とに基づいて、撮像画像の画像平面の二次元座標値とこれに対応する世界座標系の三次元座標値との組み合わせを求めて校正用データを生成する三次元座標変換部２５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】周囲の状況に関わらず自己の位置の推定精度を向上させる。
【解決手段】予め周囲地図記憶部１１に記憶された移動体の周囲の特徴情報２２と当該特徴情報２２の位置情報２１とを取得し、地図内面構造設定部１２が複数の特徴情報２２を含む領域の面構造を設定し、地図内特徴点可視性判断部１３が、面構造によって、移動体の位置から特徴情報２２が撮像不能である場合に、当該特徴情報を可視性がないと判定し、自己位置推定部１５が、移動体の周囲の特徴情報２２のうち可視性がないと判定された特徴情報２２を除いて、取得された特徴情報２２及び位置情報２１と自己の位置から撮像した撮像画像内の実特徴とに基づいて、移動体の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】溶接時に溶接品質検査が可能で、溶接後に検査工程を追加する必要がなくなり、、検査に要する工数や手間を縮減できる溶接品質検査方法／装置を提供する。
【解決手段】スリット光が照射されたビードを撮影し、その画像によってビード外形状を計測し、同外形状に基づいて溶接品質の良否を判定する溶接品質検査において、スリット光の非照射状態と照射状態とにおけるビード画像を各々スリット光の波長を通過帯域とするバンドパスフィルタを通し、デジタル化した後、両画像間の差分画像を抽出し、同差分画像によってビード外形状を計測し、これにより溶接品質の良否を判定する。差分画像はスリット光のみによる光強度分布画像（スリット光データ）であるから、溶接光と検査用のスリット光が区別されたスリット光による、つまり溶接時における溶接品質の良否判定が行なわれる。 （もっと読む）

【課題】物体の表面の３次元座標を決定する。
【解決手段】オブジェクトデータを得るために、物体２の表面１がスキャナ３によって走査される。特にトラッキングシステム４によって、位置データを得るための、スキャナ３の位置および向きが決定される。上記オブジェクトデータ、および位置データが、これらから物体２の表面１の３次元座標を決定するコントローラ５に伝送される。そのような方法を改良するために、上記オブジェクトデータが、スキャナ３からコントローラ５に無線送信される。 （もっと読む）

【課題】振動の影響による３次元形状の測定誤差を低減した形状測定装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置は、被測定物を照明して撮像するプローブと、プローブと被測定物とを相対移動させるリニアモータ１７と、照明の状態と撮像の状態から被測定物の形状を測定する形状演算部３４と、プローブの振れを検出する振れ検出部２８と、振れ検出部２８に検出された振れに基づいて測定の制御を行う制御部３０とを備えて構成される。 （もっと読む）

【課題】
視覚センサを持つマニピュレータのキャリブレーションをどこでも簡単に行うことができ、作業工数を大幅に削減でき、特別な治具が準備できない環境でも即座にキャリブレーションを行うことを可能とする。
【解決手段】
マニピュレータＭの周囲に配置された治具Ｇの直線部上の点を複数の観測位置姿勢毎にレーザ変位センサＬＳによりそれぞれ検出する。次にリンクパラメータと、レーザ変位センサＬＳが検出した値から直線部上の検出点であるロボット座標系の座標を、観測位置姿勢毎にそれぞれ求める。検出点の２つを一組として複数の組からロボット座標系を基準とした直線部の単位方向ベクトルを複数算出する。算出した直線部の単位方向ベクトルと、ロボット座標系のベクトル変数で表される直線部の単位方向ベクトルから連立方程式を作り、最小二乗法により較正値を求める。 （もっと読む）

【課題】振動の影響による３次元形状の測定誤差を低減した形状測定装置を提供する。
【解決手段】形状測定装置は、被測定物をライン光で照明して撮像するプローブと、プローブと被測定物とを相対移動させるリニアモータ１７と、照明の状態と撮像の状態から被測定物の形状を測定する形状演算部３４と、プローブの振れを検出する振れ検出部２８とを備え、振れ検出部２８に検出された振れに基づいて測定の補正を行うようになっている。 （もっと読む）

【課題】検出光が対象物体で反射した光を受光した結果に基づいて対象物体の傾きを検出
することのできる光学式センサー装置を提供すること。
【解決手段】光学式センサー装置１０において、検出用光源１２が検出光Ｌ２を出射した
際に対象物体Ｏｂで反射した検出光を光検出器３０で検出して対象物体Ｏｂの座標を検出
する。光源駆動部１４は、複数の検出用光源１２を第１出射強度をもって順次点灯させる
第１モード、および複数の検出用光源１２を第１出射強度よりも大の第２出射強度をもっ
て順次点灯させる第２モードを行ない、その間、光検出器３０は、対象物体Ｏｂで反射し
た検出光Ｌ３を受光する。従って、監視部５０は、対象物体Ｏｂの異なる範囲で反射した
検出光Ｌ３の２つの受光結果を用いて対象物体Ｏｂの傾きを検出することができる。 （もっと読む）

【課題】測定頻度を高めることに伴って対象物体の位置検出精度を高めることのできる光
学式位置検出装置を提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０において、検出用光源１２が検出光Ｌ２を出射した
際に対象物体Ｏｂで反射した検出光を光検出器３０で検出して対象物体Ｏｂの座標を検出
する。検出空間１０Ｒからみたときに、光検出器３０の周りで周方向で並ぶ第１検出用光
源１２Ａ、第２検出用光源１２Ｂ、第３検出用光源１２Ｃおよび第４検出用光源１２Ｄは
、光検出器３０からの距離が相違している。また、第１検出用光源１２Ａと第２検出用光
源１２Ｂとを結ぶ線と、第３検出用光源１２Ｃと第４検出用光源１２Ｄとを結ぶ線とが非
平行で、第１検出用光源１２Ａと第４検出用光源１２Ｄとを結ぶ線と、第２検出用光源１
２Ｂと第３検出用光源１２Ｃとを結ぶ線とが非平行である。 （もっと読む）

【課題】検出光の出射空間のサイズを可変にすることのできる光学式位置検出装置を提供
すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０Ａにおいて、検出用光源部１２が検出光Ｌ２を出射
した際に対象物体Ｏｂで反射した検出光を光検出器３０で検出して対象物体Ｏｂの座標を
検出する。第１検出用光源部１２Ａ〜第４検出用光源部１２Ｄは、第１発光素子１２Ａ₁
、１２Ｂ₁、１２Ｃ₁、１２Ｄ₁〜第３発光素子１２Ａ₃、１２Ｂ₃、１２Ｃ₃、１２Ｄ₃を備
えている。対象物体Ｏｂの検出空間１０Ｒを広く設定する場合には、点灯する発光素子の
数を増やして出射空間を広げる一方、対象物体Ｏｂの検出空間１０Ｒを狭く設定する場合
には、点灯する発光素子の数を減らして出射空間を狭める。 （もっと読む）

【課題】現在の位置が既に登録済みの場所であるか、未登録の場所であるかを認識することができる位置推定装置、位置推定方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】位置推定装置１は、入力画像から局所特徴量を抽出する特徴量抽出部１１と、各登録場所と局所特徴量が対応づけられて保存されているデータベースを参照し、入力画像と登録場所とのマッチングを求めるマッチング部１３と、マッチングが所定の閾値以上である場合に、選ばれた登録場所の近傍の登録場所を含めて類似度を算出する類似度算出部１５と、類似度が所定の閾値以上である場合に、当該入力画像が登録場所であると認定する登録場所認定部１７とを有する。 （もっと読む）

【課題】測定頻度を高めることに伴って対象物体の位置検出精度を高めることのできる光
学式位置検出装置を提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０において、検出用光源１２が検出光Ｌ２を出射した
際に対象物体Ｏｂで反射した検出光を光検出器３０で検出して対象物体Ｏｂの座標を検出
する。検出空間１０Ｒからみたときに、光検出器３０の周りで周方向で並ぶ第１検出用光
源１２Ａ、第２検出用光源１２Ｂ、第３検出用光源１２Ｃおよび第４検出用光源１２Ｄは
、光検出器３０を中心としたときに不等の角度間隔に配置されている。また、第１検出用
光源１２Ａと第２検出用光源１２Ｂとを結ぶ線と、第３検出用光源１２Ｃと第４検出用光
源１２Ｄとを結ぶ線とが非平行で、第１検出用光源１２Ａと第４検出用光源１２Ｄとを結
ぶ線と、第２検出用光源１２Ｂと第３検出用光源１２Ｃとを結ぶ線とが非平行である。 （もっと読む）

【課題】対象物体が検出用光源を配置した領域の外側にあるのか内側にあるのかを検出す
ることのできる光学式位置検出装置を提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置１０において、検出用光源部１２が検出光Ｌ２を出射し
た際に対象物体Ｏｂで反射した検出光を光検出器３０で検出して対象物体Ｏｂの座標を検
出する。検出空間１０Ｒからみたときに、光検出器３０は、複数の検出用光源部１２より
内側に位置するとともに、複数の検出用光源部１２は各々、外側発光素子１２Ａ₁〜１２
Ｄ₁と内側発光素子１２Ａ₂〜１２Ｄ₂とを備えている。従って、外側発光素子１２Ａ₁〜１
２Ｄ₁が点灯した際の光検出器３０での受光強度と内側発光素子１２Ａ₂〜１２Ｄ₂が点灯
した際の光検出器３０での受光強度との比較結果に基づいて対象物体Ｏｂが検出用光源部
１２より外側あるいは内側のいずれに位置するかを判定することができる。 （もっと読む）

【課題】組付受部品の位置及び姿勢からなる配置情報を容易且つ正確に認識する。
【解決手段】予め決められた部位に組付部品３を組み付けるための組付受部品２が配置された組立基台１の一部に設けられ、この組立基台１の位置及び姿勢からなる配置情報を認識する基準となる認識基準面１１と、この認識基準面１１に対し撮像具５にて撮像可能に設けられ、中心位置Ｃから周囲に向かって濃度パターンＰｃが順次変化するように形成される単位パターン印１３を予め決められた位置関係で四以上有する認識表示体１２と、を備える。組付受部品２に認識基準面１１と認識表示体１２とを備えてもよい。更に、組立情報認識装置や、組立処理装置をも対象とする。 （もっと読む）

【課題】 検出物までの距離、位置を検出する物体検出装置の提供
【解決手段】 投光素子ＬＥ（ｓ，ｔ）が検知光を投光しているとする。このときに、受光素子ＲＥ（ｓ，ｔ）、受光素子ＲＥ（ｓ，ｔ＋１）、受光素子ＲＥ（ｓ，ｔ＋２）、受光素子ＲＥ（ｓ，ｔ＋３）を、順次、作動させる。例えば、投光素子ＬＥ（ｓ，ｔ）が検知光を投光しているときに、受光素子ＲＥ（ｓ，ｔ＋３）が反射光を受光したとすると、物体が位置ｃ４付近にあると判断できる。投光素子ＬＥ（ｓ，ｔ）から投光方向ｌ１に向かって投光された検知光が、位置ｃ４付近に存在する物体によって反射され、その反射光が受光方向ｒ４に向かって進行し、受光素子ＲＥ（ｓ，ｔ＋３）によって受光されたと考えられるからである。
（もっと読む）

【課題】状況に応じて、３次元計測のためのパターン光の点灯及び非点灯を適切に切り替えることが可能なロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】外部の環境にパターン光を照射する照射部と、外部の環境を撮像して画像を取得する撮像部と、外部の環境を認識する外部環境認識部と、画像の取得状態に基づいて、パターン光の照射が必要であると判断したとき照射部を点灯に制御する照射判断部と、外部の環境に基づいて、パターン光の照射が不要である又はパターン光の照射を強制停止すべきであると判断したとき照射部を非点灯に制御する消灯判断部とを備える。 （もっと読む）

【課題】対象体の３次元位置・姿勢の認識精度を向上させた、３次元位置・姿勢認識装置を提供することを目的とする。
【解決手段】認識対象となる対象体とその３次元モデルとの３次元的位置・姿勢のマッチングを、ＩＣＰアルゴリズムによって行う。それには、３次元モデル上の点群（モデル点群）の各点を注目点として採用し、対象体上の計測点群の中から対応点を探索する。計測点群の各点を注目点とする順マッチング処理との比較上、これを逆マッチング処理と呼ぶ。逆マッチングにおいて注目点として採用される点（モデル点）にはノイズが含まれないため、ＩＣＰアルゴリズムにおける対応点探索において、ノイズ点を出発点として対応点を捜すということがない。このため、ノイズ等による誤認識を低減できる。逆マッチングを順マッチング処理と組合せる場合には、先に順マッチングを行ってラフなマッチングを済ませた後に、逆マッチングを行うことが好ましい。 （もっと読む）