【課題】物体の形状や物体までの距離を、短時間で更に安価な装置で計測し、製品の形状不良や障害物回避の情報を提供する３次元計測装置。
【解決手段】ライン光源（５）から投光する光線の角度が、段階的に指定可能なライン光線（６）を計測物体（４）に当て、その光跡を受光レンズ（３）を用いてＰＳＤ集合体基板（１）に映す。
ＰＳＤ集合体基板（１）に映し出された光跡によって個々のＰＳＤ（２）からは受光位置に相当する電気信号出す。
ライン光線（６）の角度を変更するごとに、ライン光線の投光角度とＰＳＤ（２）からの電気信号をデータ処理装置（９）で組み合わせ処理を行う。
ライン光線の移動方向はライン光線（６）の方向からライン光線（７）の方向へ段階的に移動する。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサを用いた対象検出技術において、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らす。
【解決手段】対象検出方法は、レーザ投受光部の取付位置から斜め下方にレーザビームを発射することで対象を検出するための方法であって、レーザ投受光部から被検出物までの距離情報を取得する距離情報取ステップと、被検出物がレーザ投受光部側に接近してくる際に被検出物の追跡が途切れたか否かを判定可能である追跡消滅判定ステップと、被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定する対象判定ステップとを備えている。 （もっと読む）

【課題】背景光の周波数が変化しても、被検物までの距離を正確に計測できる距離計測装置を提供する。
【解決手段】所定周波数で変調された光を照射する投光装置１と、照射された光の反射光を撮像する撮像装置２と、撮像装置２で得られた撮像信号の同期検波を行う同期検波処理部３２と、同期検波によって得られた信号に基づいて被検物までの距離情報を求める距離算出部３３と、撮像装置２で得られる撮像信号に基づいて、この撮像信号に含まれる周波数成分と識別可能な照射光の周波数を求める照射周波数算出部３４と、その照射光の周波数によって投光装置１の所定周波数を変更する駆動制御部３１とを備える。 （もっと読む）

【課題】目標領域におけるレーザ光の走査位置を精度良く検出できるビーム照射装置を提供する。
【解決手段】ビーム走査用のミラー１１３に伴って回動する透明体２００を配する。この透明体２００にサーボ光を照射し、透明体２００によって屈折されたサーボ光をＰＳＤ３０６にて受光する。透明体２００のサーボ光の入射面と出射面に、これら入射面と出射面から離れるに従って先細りとなった微細な周期構造２０１を、サーボ光の波長帯以下のピッチにて形成する。 （もっと読む）

【課題】
レーザセンサによる測距の対象物からの反射光が十分でない場合でも、領域内の物体の存在を検知する。
【解決手段】
レーザセンサを用いて領域の背景に相当する物体の情報を背景データとして取得すし、レーザセンサを用いて領域内にある物体の測距データを取得し、取得した測距データと背景データの差分を計算して物体の存在位置を算出し、物体の形状を連続する座標値であるポイントデータとしこれに近接した周辺ポイントデータの中心座標であるクラスタを検出し、このクラスタのデータを用いて領域の物体の存在位置を検出する。また、測距データが得られない場合でも領域内の物体の存在を検知し、物体が特定の領域に進入した場合に警報を発する。 （もっと読む）

本願明細書において教示される方法および装置によれば、能動的オブジェクト検出システムは、都合よくクラッタを除去すると共に、光パルス放射および対応物および飛行時間ベースの距離決定により信頼性の高いオブジェクト検出を実行する。制限されるものではないが、本願明細書で教示される方法および装置は、特にセーフティ・クリティカルなオブジェクト検出アプリケーション、例えば、所定のた監視半径または輪郭内の少なくとも指定されたサイズのオブジェクトを監視する能動的オブジェクト検出システム（例えばレーザスキャナ）、に有利である。
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【課題】周囲の環境を高速且つ精度良く認識すると共に、コストを低減すること。
【解決手段】距離を計測することで測距領域（ＡＲ０）に存在する物体（１ａ）を検出する測距装置（ＬＲＦ）と、測距領域（ＡＲ０）よりも広い撮像領域（ＡＲ１）に対して色情報を含む画像（１）を撮像する撮像装置（ＣＡ）と、測距領域（ＡＲ０）において物体非存在空間領域（２ａ）を特定する測距領域空間特定手段（Ｃ３）と、撮像した画像（１）に基づいて物体非存在空間領域（２ａ）と重複する撮像領域（ＡＲ１）の色情報である空間色情報を取得する空間色情報取得手段（Ｃ４）と、画像（１）に基づいて撮像領域（ＡＲ１）において空間色情報と一致する色情報の領域を物体非存在空間（１ｄ）であると判別する空間判別手段（Ｃ５）とを備えたことを特徴とする環境認識システム（Ｓ）。 （もっと読む）

【課題】計測対象空間内の被検物の距離情報、例えばその被検物が計測装置からある特定の距離だけ離れているかどうかを高速に計測する。
【解決手段】投光器１Ｌ，１Ｒは、計測対象空間内に照射光Ｌ１１〜Ｌ１３およびＬ２１〜Ｌ２３を交差するように、かつそれらの交点からの反射光のパルス間隔が交点までの距離に対応する時間間隔となるようにパルス光を投光する。撮像素子２は、計測対象空間内の被検物からの反射光を検出してその被検物の像を複数回撮像する。同期検波部３３Ａは、複数枚の画像における各画素から出力される時系列画素信号の中から、計測対象である交点までの距離に対応するパルス間隔を持つ時系列画素信号を検出する。 （もっと読む）

レーザ距離センサを使用する距離測定システムおよび方法は、種々の応用において有用性を有している。本発明の一観点に従えば、レーザ距離センサは、短いベースラインで正確な距離測定値を獲得することができる。 （もっと読む）

【課題】光検出器上におけるサーボ光の振り幅を円滑に抑制できるビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】サーボ光を受光する光検出器の前段に光を拡散する光拡散素子（拡散板１０７）を配し、光拡散素子上におけるサーボ光の入射位置を所定の面積領域（孔１０８ａ）を介して光検出器（ＰＳＤ１０９）上に投影する光投影素子（ピンホール板１０８）をさらに配する。このように構成すると、光検出器上におけるサーボ光の振り幅が抑制される。よって、光検出器の小型化と低コスト化を実現できる。 （もっと読む）

【課題】測距センサの駆動機構に阻害されずに走査範囲を走査することが可能な３次元距離測定装置及び当該装置を備えた脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】３次元距離測定装置２００を、２次元距離測定装置１１２と、モータ１１６と、エンコーダ１１８と、プーリ１２０ａ及び１２０ｂと、ベルト１２１とを含んだ構成とし、モータ１１６の第１の回転軸を、プーリ１２０ａの回転軸となるように当該プーリ１２０ａと係合し、モータ１１６の回転駆動力で、プーリ１２０ａを回転駆動する。プーリ１２０ａ及びプーリ１２０ｂは、その軸心Ａ及びＢの位置が水平方向に所定の距離を開けるように配設し、プーリ１２０ａの回転駆動力は、ベルト１２１を介してプーリ１２０ｂに伝達されるようにした。また、プーリ１２０ｂと、２次元距離測定装置１１２を回転駆動する第２の回転軸とは、当該第２の回転軸がプーリ１２０ｂの回転に連動して回転するように係合した。 （もっと読む）

【課題】レーザ光の走査領域を予め設定された矩形形状とすることができるビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】レーザ光源（半導体レーザ１０１）と、レーザ光源から出射されたレーザ光が入射されるミラー１３と、ミラー１３を第１の回動軸と当該第１の回動軸に垂直な第２の回動軸をもってそれぞれ第１および第２の方向に回動させる駆動機構（ミラーアクチュエータ１００）と、駆動機構を制御してレーザ光を２次元方向に走査させる制御回路（ＤＳＰ制御回路２０１、等）を備える。制御回路は、レーザ光の走査領域が矩形形状となるよう、ミラーを第１の方向および第２の方向に回動制御する。 （もっと読む）

【課題】レーザ光の走査領域を予め設定された矩形形状とすることができるビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】ミラー１３によってレーザ光を走査領域において走査させる。ミラー１３の回動に伴って回動する光学素子（ミラー１５）によってサーボ光を光検出器（ＰＳＤ１０６）の受光面上において走査させる。ミラー１３は、レーザ光の走査領域が矩形形状となるよう、第１の方向および第２の方向に回動制御される。光検出器は、このようにミラーを回動制御したときの受光面上におけるサーボ光の走査領域の歪が抑制される方向に傾斜して配置される。 （もっと読む）

【課題】測定対象物が移動体である場合であれ、該移動体への追従性の低下を抑えながら、分解能を向上させることができる光レーダ装置を提供すること。
【解決手段】光レーダ装置の制御回路は、レーザ光源から出射されるパルス光の照射周波数ｆを、一走査周期当たりの照射パルス数が自然数にならないように設定する。このため、連続する走査周期Ｔの間で各走査周期Ｔにおけるパルス光の出射タイミングに、パルス光の照射周期ｔよりも短い時間Δｔ（本実施の形態ではΔｔ＝ｔ・１／２）分のずれが生じる。したがって、先の走査における隣り合うパルス光の照射位置ｐ０〜ｐ６の間に、その走査に連続する次の走査におけるパルス光の照射位置ｐ０’〜ｐ６’が設定され、分解能が擬似的に向上する。 （もっと読む）

【課題】レーザ光を用いる距離測定装置において、波長に依存する課題を解決しつつ、レーザ光を生成する装置を小型化および低コスト化する。
【解決手段】レーザ装置１００は、レーザ共振器１０３の出力側の光軸に非線形結晶１０７を配置する。レーザ共振器１０３から出力されたパルスレーザ光が非線形結晶１０７に入射すると、レーザ共振器１０３から出力されるパルスレーザ光（基本波）の高調波が生成される。そして、基本波と高調波が同時に出力される。同時に出力された２波長のレーザ光は受光側で選択的に使用される。レーザ装置１００は、非線形結晶１０７を追加するだけで、２波長を同時に出力することができるため、装置を小型化および低コスト化することができる。 （もっと読む）

【課題】小型かつ簡素な構成にてビーム走査を容易に制御でき、さらに、レーザ光の走査位置を安全かつ簡易な処理にて検出可能なビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】第１の波長のレーザ光を出射する第１の光源（半導体レーザ１０１）と、第１の光源から出射されたレーザ光を反射する曲面ミラー２００と、弾性体（サスペンションワイヤ２０２）を介して曲面ミラーを変位可能に支持するとともに曲面ミラーを駆動してレーザ光を走査させるミラーアクチュエータ１０６と、第１の光源とは別に配された第２の光源（半導体レーザ１０２）と、第２の光源から出射され曲面ミラーを経由した光を受光するとともに当該光の受光位置に応じた信号を出力する光検出器（ＰＳＤ１０８）を有する。 （もっと読む）

【課題】基準走査方向に存在する物体の検知可能距離を確保し、かつこの基準走査方向から外れた位置に存在する物体の検知能力を確保することができる物体検知装置を提供する。
【解決手段】レーダ装置１は、水平方向に分割した検知領域毎に、その検知領域における存在を検知したい物体の距離範囲に応じて垂直方向の走査範囲を変化させる。例えば、水平方向における基準走査方向を正面前方に決定している場合、この基準走査方向から離れるにつれて、レーザ光の垂直走査範囲を大きくする。これにより、レーダ装置１は、水平方向における走査角度毎に、その走査角度において、存在を検知したい物体の距離範囲で、垂直方向におけるレーザ光の照射範囲をほぼ同じにする。 （もっと読む）

本発明による距離測定装置は、光パルスを放出する発光部と、入射された反射光を感知する受光部と、前記発光部から放出された前記光パルスを測定空間に反射させ、前記測定空間の物体から反射された前記反射光を前記受光部に入射されるように反射させる反射ミラーと、前記反射ミラーが移動するようにするアクチュエータと、前記受光部から感知した信号から距離情報を獲得し、前記アクチュエータから位置情報を獲得するコントローラとが備えられる。 （もっと読む）

【課題】信号処理負担を軽くして測距時間を短縮したレーザ測距装置を提供する。特に単位時間当たりの測定密度が多い場合に効果的であるようにする。
【解決手段】計測対象へ向けてレーザ光を送信する送信部１と、前記計測対象で反射されて戻ってきた受信信号２１を受信する受信部２と、前記受信部２の出力を分岐して入力する時間計測部３および強度計測部４と、前記時間計測部３が出力する時間計測値△ｔ_１に含まれる時間計測誤差を抑制するコンスタントフラクションディスクリミネータと、前記コンスタントフラクションディスクリミネータでの抑制限度を超える時間計測誤差を補正する補正部５と、その補正部５には強度計測部４の計測した強度計測値Ｐ_１に対する補正量を予め定めて参照自在に記憶した補正テーブルと、を備え、前記強度計測値Ｐ_１が所定値を超えた時にのみ前記補正部５を作動させる。 （もっと読む）

【課題】クロマキー合成の手法を使用することなく、撮影画像に対して所望の付加画像を背景や前景等として合成することができる自動写真作成装置を提供する。
【解決手段】この自動写真作成装置における撮影室２の背面にはクロマキー合成のための色が付されておらず、カメラ１０により撮影された撮影画像に対して、レーザスキャナ３０により計測された利用者の距離（３次元位置）に基づき画像マスクが生成される。
すなわち、本体部４の主制御装置は撮影画像に含まれる画素のうち（上記背面までの距離に相当する）所定距離以上の撮影対象に対応する画素を背景とする画素マスクを生成し、このマスクを適用した撮影画像に付加画像を合成することにより、クロマキー合成の手法を使用することなく、所望の付加画像を背景や前景等として合成することができる。 （もっと読む）