【課題】移動体の位置の検出精度を向上させる。
【解決手段】ＧＰＳ電波受信アンテナ１１の傾斜装置２１は、回動軸および三角形状の板であるフレームを有する。走行位置検知装置１０の装置本体には、回動軸が装置本体を貫通して移動体５の移動方向に軸方向が沿うように取り付けられる。フレームは、一頂点付近を回動軸が貫通して平板方向が回動軸の軸方向に対して直交するように回動軸に取り付けられる。移動体５が傾斜した場合には、ＧＰＳ電波受信アンテナ１１の平板方向が水平方向に沿ってＧＰＳ電波受信アンテナ１１の受信面が重力に従って天頂方向を向くように、ＧＰＳ電波受信アンテナ１１がフレームおよび回動軸を介して移動体５に対して当該移動体５の移動方向に直交した方向に回動する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合であっても、その携帯端末に搭載された地磁気センサのみを用いて、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末、プログラム及び方法を提供する。
【解決手段】携帯端末の進行方向決定手段は、腕振り運動に基づく加速度面に対する法線ベクトルとなる歩行基準ベクトルを算出する歩行基準ベクトル算出手段と、加速度データ及び地磁気データから、重力ベクトルと、該重力ベクトルに対応する地磁気ベクトルとを導出し、重力ベクトル及び地磁気ベクトルの方位基準面に対する法線ベクトルとなる方位基準ベクトルを算出する方位基準ベクトル算出手段と、歩行基準ベクトル及び方位基準ベクトルに基づいて、進行方向の方位角を算出する方位角算出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】地磁気センサの異常を判定することができる地磁気センサの異常判定装置、地磁気センサが異常である場合でも安価に移動方位を特定することができる移動方位特定装置、コンピュータプログラム及び地磁気センサの異常判定方法を提供する。
【解決手段】地磁気センサ判定部１４は、加速度センサ２２で検出したデータにより装置の移動方向の変化に伴う加速度を算出し、算出した加速度及び距離センサ２１で検出した移動距離に基づいて、装置の移動方位変化Δθａを算出する。また、地磁気センサ判定部１４は、地磁気センサ２３で検出したデータにより装置の移動方位変化Δθｍを算出する。地磁気センサ判定部１４は、算出した移動方位変化Δθｍ及び移動方位変化Δθａの差に応じて、地磁気センサ２３の正常又は異常を判定する。 （もっと読む）

【課題】累積される位置誤差を除去しながら屋内での移動位置を検出する位置検出装置を実現する。
【解決手段】ステップＳ１〜Ｓ６では、位置検出の基点となる開始点位置（もしくは前回検出した位置）から移動した方向および距離をセンサ出力に基づき算出して現在位置を検出する。そして、ステップＳ９では、検出した現在位置が建物の平面構造を表すレイアウトデータで示されるレイアウト図中の構造物と交差するか否かを判断する。交差する場合には、ステップＳ１１に進み、その交差位置を新たな現在位置に更新して累積誤差をリセットする。そして、ステップＳ１０では、更新された新たな現在位置をレイアウトデータで示されるレイアウト図上に重ね合わせて表示するので、累積される位置誤差を除去しながら屋内での移動位置を検出することができる。 （もっと読む）

【課題】移動体が傾斜のある場所を移動している際にも、加速度センサの出力に含まれるセンサ固有の誤差の補正が可能で精度よく移動体の現在位置を算出することが可能なナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】所定時刻ｔａのＧＰＳ速度Ｖｇ（ｔａ）と時刻ｔａから算出間隔経過後の時刻ｔｂのＧＰＳ速度Ｖｇ（ｔｂ）の差分が許容値より小さいことにより移動体が等速度であると判定し、前回等速度と判定した時刻ｔ１の加速度センサの出力値である加速度Ａｘの平均値Ａｘ１と、今回等速度と判定した時刻ｔ２の加速度Ａｘの平均値Ａｘ２が一致することにより、時刻ｔ１と時刻ｔ２に移動体が移動する斜面の傾斜角θが同一として前記傾斜角θを求め、前記傾斜角θを用いて加速度センサの誤差αを補正値として算出し、加速度センサの出力を前記補正値により補正した値を用いて、移動体の現在位置を算出する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が携帯した場合でも自身の姿勢を特定することができる姿勢特定装置、移動方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び姿勢特定方法を提供する。
【解決手段】座標変換部３１は、装置直交３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）との間の座標変換を、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γをパラメータとして行う。角度算出部３２は、座標変換部３１での座標変換に３軸加速度センサ２２及び３軸地磁気センサ２３で検出したデータ（加速度、地磁気）を適用することにより、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを算出する。姿勢特定部３０は、基準となる基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）に対するピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを求めることにより、自身の姿勢を特定する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が携帯した場合でも自身の姿勢を特定することができる姿勢特定装置、移動方位特定装置、位置特定装置、コンピュータプログラム及び姿勢特定方法を提供する。
【解決手段】座標変換部３１は、装置直交３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）と基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）との間の座標変換を、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γをパラメータとして行う。角度算出部３２は、座標変換部３１での座標変換に３軸加速度センサ２２で検出したデータを適用することにより、ピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを算出する。姿勢特定部３０は、基準となる基準直交３次元座標（ｘ、ｙ、ｚ）に対するピッチ角α、ロール角β、ヨー角γを求めることにより、自身の姿勢を特定する。 （もっと読む）

【課題】傾斜する路面に停車した場合でもゼロ点補正に必要な処理を実行可能な加速度センサのゼロ点補正装置の提供
【解決手段】本発明によるゼロ点補正装置は、車両位置を検出する車両位置検出手段と、停車状態を検出する停車状態検出手段と、停車状態で得られる加速度センサの出力値を、そのときの車両位置に対応付けて記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記加速度センサの出力値（記憶値）と、該記憶値に対応する車両位置に再び停車した際に得られる前記加速度センサの出力値とを比較し、該比較結果に基づいて、前記加速度センサのゼロ点を補正するゼロ点補正手段とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合に、その携帯端末に搭載された加速度センサ及び地磁気センサを用いて、正確な進行方向を決定するまでもなく、歩行者の進行向きの転換を判定することができる携帯端末等を提供する。
【解決手段】携帯端末は、歩行者の進行向きの転換を判定する方向転換判定手段を有する。方向転換判定手段は、加速度データから重力向き軸を決定する重力向き軸決定手段と、地磁気データから移動平均値を算出する移動平均算出手段と、重力向き軸を判定基準ｙ軸に割り当てることによって、水平方向の判定基準ｘ軸及び判定基準ｚ軸を決定し、該判定基準ｘ軸及び判定基準ｚ軸における移動平均値の変化に応じて、９０度単位で右回り又は左回りを判定する方向変化決定手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合に、その携帯端末の加速度センサを用いて歩行者の進行向きを決定する携帯端末等を提供する。
【解決手段】加速度データを、歩数毎、又は歩数に基づく時間単位毎に出力する歩行タイミング決定手段と、加速度データから当該携帯端末の姿勢を決定する姿勢決定手段とを有する。姿勢決定手段は、加速度データから重力方向軸向きを決定する重力方向軸向き決定手段と、複数の加速度データからなる加速度面の法線ベクトルを近似的に算出し、該法線ベクトルから回転軸を決定する回転軸決定手段と、重力方向軸向き及び回転軸に基づいて進行方向軸を特定し、加速度データの合成加速度の大きさに基づいて連続する複数のピーク点を特定し、該ピーク点における進行方向軸方向の加速度に基づいて進行方向軸向きを決定する進行方向軸向き決定手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】正確な移動距離や移動方向を検出して、正確な現在位置を検出すること。
【解決手段】加速度センサ（ＳＮ３）で検出した加速度のデータに基づいてユーザが歩行しているか否かを検出する歩行検出手段（ＫＣ１３）と、前記加速度データに基づいて、ユーザの歩行の１周期分の加速度の履歴があったか否かを検出する歩行周期検出手段（ＫＣ１８）と、ユーザが歩行を停止しているか否かを判別するための停止判別時間の間、前記歩行検出手段（ＫＣ１３）が歩行を検出しなかったか否かを判別する停止判別手段（ＫＣ１４）と、前記停止判別手段（ＫＣ１４）により歩行を検出しなかったと判別された場合に、速度検出記憶手段（ＫＣ１２）に記憶された前記移動速度を０とする速度リセット手段（ＫＣ１５）と、を有する携帯型ナビゲーション装置。 （もっと読む）

【目的】少ない繰り返し演算回数で高精度の位置、速度等の推定を可能にする「カルマンフィルタ処理における繰り返し演算制御方法及び装置」を提供することである。
【構成】車両の位置、速度及びセンサーの姿勢を含む状態量を推定するカルマンフィルタ処理において、カルマンフィルタ処理部１４は車両の位置、速度及びセンサーの姿勢を含む状態量を演算し、カルマンフィルタ繰り返し演算停止制御部２２は、演算された状態量のうち所定の状態量あるいは該状態量に応じた値について前回と今回との差分を演算し、該差分が前回の差分より大きくなったとき、あるいは、該差分が設定値以下になったとき、カルマンフィルタ処理部１４による状態量の繰り返し演算を停止し、補正状態量出力部21はカルマンフィルタ処理部１４により演算された状態量を補正状態量として出力する （もっと読む）

【課題】処理負担が軽く、かつ、高精度に歩行体の移動方向を算出可能な移動方向算出装置を提供すること。
【解決手段】移動方向算出装置１１０は、検出部１１１によって歩行体１００におけるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸との３軸方向の加速度とを検出する。そして、検出されたＺ軸方向の加速度の加速度曲線のピーク間隔を歩行体１００の歩行間隔として特定する。さらに、方向算出部１１３によって、特定した歩行間隔における各軸方向の加速度曲線を用いて、歩行体１００が前後、左右、右斜め前後、左斜め前後の８方向の各方向に移動しているかの可能性をポイント化したスコアを算出し、出力部１１４によって、算出されたスコアが最も大きい方向を歩行体１００の移動方向として出力する。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合であっても、その携帯端末に搭載された加速度センサを用いて、正確な歩行タイミングを検出することによって、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末等を提供することを目的とする。
【解決手段】携帯端末に含まれる歩行タイミング決定手段は、３軸の加速度データ（ａ_ｘ，ａ_ｙ，ａ_ｚ）から、腕振り平面を作る２軸の加速度データ（ａ_ｘ'，ａ_ｙ'）に射影する射影手段と、２軸の加速度データ（ａ_ｘ'，ａ_ｙ'）から加速度ベクトル方向θを算出する加速度方向算出手段と、時刻的に隣り合う２つの加速度ベクトル方向の差分を算出する加速度方向差分算出手段と、加速度方向差分の極大点及び極小点となる時点を、腕部最上点として検出する腕部最上点検出手段と、時刻的に隣り合う２つの腕部最上点の中間の時点を、腕部最下点として検出する腕部最下点検出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】慣性航法用センサの検出結果に含まれる誤差を補正するための新たな手法を提案
し、より正確な現在位置の測位を実現すること。
【解決手段】カーナビゲーション装置１において、カーナビ用ジャイロセンサ６１の検出
結果を積分することで、地球に対する慣性航法用センサ６０の絶対姿勢の推定値である推
定絶対姿勢が算出される。そして、移動体座標系と基準座標系との座標変換行列が推定絶
対姿勢に基づいて算出され、当該座標変換行列を用いて、カーナビ用加速度センサ６３の
検出結果が基準座標系に変換されるとともに、重力加速度の成分が減算されることで、基
準座標系における自動車の移動ベクトルが算出される。そして、この移動ベクトルを用い
て現在位置が測位される。 （もっと読む）

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合であっても、その携帯端末に搭載された地磁気センサのみを用いて、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末、プログラム及び方法を提供する。
【解決手段】携帯端末の進行方向決定手段は、複数の加速度ベクトルから重力方向の重力ベクトルを導出し、且つ、該重力ベクトルに対応する地磁気ベクトルを選択する基準ベクトル導出手段と、記重力ベクトルと地磁気ベクトルからなる方位基準面の法線ベクトルを導出する方位基準面導出手段と、複数の加速度ベクトルから加速度面の法線ベクトルを近似的に算出する加速度面算出手段と、方位基準面と加速度面の両平面の法線ベクトルのなす角を方向角として算出する方向角算出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い測位情報を適切に選択することを課題とする。
【解決手段】測位情報の信頼性の度合いを示す信頼性指数を、移動体端末に装着されたＧＰＳ受信部によって測位された測位情報に関して算出する。また、移動体端末に装着された自律航法測位部によって測位された測位情報を用いて累積移動距離を算出し、当該累積移動距離を用いることで、信頼性指数を、当該自律航法測位部によって測位された測位情報に関して算出する。そして、信頼性指数が示す信頼性の度合いについて、いずれが高いかを比較する。比較した結果、信頼性の度合いが高いとされた信頼性指数に対応する測位情報を、位置情報の導出に用いる測位情報として選択する。 （もっと読む）

【課題】多数の地域の最新の環境情報を取得することができると共に、ユーザーに知らせることができるようにする。
【解決手段】運転支援システム１は環境情報配信センター２と車載装置３とを備えて構成されている。前記環境情報配信センター２は、多数の地域での最新の環境情報が記憶されている。車載装置３は、制御回路８、表示装置１１、送受信機１６を備え、制御回路８は環境情報配信センター２から入手した前記環境情報を表示装置１１に表示し、また環境情報に応じてルート探索する。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動に関する物理量に基づいて警告を行う技術において、道路勾配に応じてよりきめ細かく警告の条件を変化させることで、不必要な警告を従来よりも低減する。
【解決手段】省燃費運転支援システムは、地図データまたは各種センサから道路勾配の情報を取得し（ステップ１１５、１３０）、特定した傾斜度に基づいて、現在位置が平坦であるか否かを判定し（ステップ１３５）、平坦でない場合、すなわち上り勾配と下り勾配のどちらかである場合、その上り勾配または下り勾配の傾斜度に応じた閾値を、変動閾値テーブルおよび現在の車速に基づいて特定する（ステップ１４５）。そして、現在のアクセル開度および現在のエンジン回転数のそれぞれについて、設定した閾値を超えているか否かを判定し（ステップ１５０）、超えている物理量については、ドライバに警告を行う（ステップ１５５）。 （もっと読む）

【目的】開発効率化と高精度を達成するために任意のセンサー構成のシステムでも基本システムと同一のソフトウェアで制御を行なえるようにする「車載ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法」を提供する。
【構成】車速パルスセンサー、加速度計や角速度計（ジャイロスコープ）およびGPS受信機を含む複数のセンサーを複合した車載ナビゲーションシステムにおいて、いくつかのセンサーの組み合わせで構成される複数のシステムの中から選択した所定のセンサー構成システムと全センサーを備えた基本システムとの差異を補完し、該補完された値及びシステムのセンサー出力信号を用いて自律航法計算し、基本システムの制御アルゴリズムに基づいてカルマンフィルタ処理を行って車両の位置、速度及び姿勢の推定値を得る。 （もっと読む）