【課題】航法装置の推定の精度を劣化させることなく、計算量を少なくする。
【解決手段】姿勢角外挿計算部１２２は、角速度センサ１１１が計測した移動体座標系における移動体８００の角速度ω^ｂに基づいて、慣性座標系における移動体８００の姿勢角ｑ^ｎを計算する。速度増分計算部１２６は、加速度センサ１１２が計測した移動体座標系における移動体８００に加わる加速度ａ^ｂと姿勢角ｑ^ｎとに基づいて、慣性座標系における移動体８００の速度の増分Δｖ^ｎを計算する。速度外挿計算部１２７は、速度の増分Δｖ^ｎに基づいて、慣性座標系における移動体８００の速度ｖ^ｎを計算する。速度減算部１３０は、速度ｖ^ｎと、ＧＰＳ受信機１１３が計測した慣性座標系における移動体８００の速度ｖ^ｇとの差ｄｖを計算する。第一推定部１４０は、姿勢角ｑ^ｎと、速度の増分Δｖ^ｎと、速度の差ｄｖとに基づいて、角速度の誤差ｂ_ｇと、姿勢角の誤差εとを推定する。 （もっと読む）

移動要素（ＥＭ）に剛結合された３軸加速度計（３Ａ）の、前記３軸加速度計（３Ａ）の第１の静止時点（ｔ_０）と前記第１の静止時点（ｔ_０）に後続する第２の静止時点（ｔ_ｎ）との間における連続的な位置により形成された軌跡の特徴を決定する装置であって、前記装置が更に、地球基準座標系に結合された固定グローバル基準座標系（ＧＦ）内で、前記第１および第２の静止時点（ｔ_０，ｔ_ｎ）の間で実質的に一定であるベクトル場のベクトルを測定する追加的な３軸センサであって前記移動要素（ＥＭ）に剛結合されていると共に加速度計（３Ａ）の基準座標系内で固定されている追加センサと、制御手段（ＣＭＤ）とを含んでいる。 （もっと読む）

【課題】インフラであるDGPS基準局やDGPS信号の受信機構を受信機に搭載していなくても、誤差要因の解消を実現させることができるGPS装置およびその測位方法を提供。
【解決手段】GPSモジュール10置は、センサ処理部12で所定の時間あたりに端末装置の携帯者の加速度およびこの携帯者が進行する方位を取得し、情報処理し、受信処理部16でGPS衛星からのGPS信号48を受信し、受信したGPS信号48に含まれる情報を基に位置情報を取得して、所定の時間にわたって取得した位置情報を保持し、演算部14で取得した携帯者の加速度28および方位30から所定の時間あたりに３次元における軸それぞれの方向成分を用いて、端末装置の移動距離を演算し、演算した移動距離とGPS衛星から取得した位置情報とを用いて、擬似距離の誤差を解消して、GPS衛星の位置情報を補正する。 （もっと読む）

【課題】高コスト化を招くことなく、小型で高い信頼性を有し、加速度及び地磁気を同時に検出することができるセンシング素子を提供する。
【解決手段】４つの磁気発生部材と、対応する磁気発生部材からの磁気を検出するための４つのＴＭＲ素子と、３軸方向に関する地磁気を検出するための３つのＴＭＲ素子とが、形成されたセンサ基板１２１Ａと、センサ基板１２１Ａをカバーするカバー部材を有している。そして、センサ基板１２１Ａは、錘部と、可動部とを有し、錘部に４つの磁気発生部材が形成され、可動部にＺ軸方向に関する地磁気を検出するためのＴＭＲ素子が形成されている。また、カバー部材は、可動部に機械的な力を作用させ、可動部に形成されているＴＭＲ素子を傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】変形による影響も含む物体の特定領域全体の挙動を正確に把握することにある。
【解決手段】物体挙動推定装置１０において、並進加速度取得部は、挙動を推定すべき車両１２において、例えば第１加速度センサ１８Ａ〜第７加速度センサ１８Ｇなど、直線上にない３以上の個所に配置された並進３軸の加速度センサ１８の各々の検出値を取得する。挙動推定部は、取得した検出値に最小二乗法を用いた演算を施して車両１２の角速度ベクトルおよび角加速度ベクトルを推定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、道路環境に関わらず、全ての道路環境下で車両の速度を高精度に算出する。
【解決手段】本発明は、路面のうねりによって発生するＺ軸方向の加速度α_z、及び路面のうねりによって発生するＹ軸周りのピッチレートω_yをそれぞれ３軸加速度センサ４及びY軸ジャイロセンサ５により検出し、当該加速度α_z及びピッチレートω_yを用いて速度Ｖを算出することにより、全ての道路環境下で速度Ｖを正確に算出することができる。 （もっと読む）

【課題】端末姿勢の変動状態を判別することによって、端末姿勢が変動しない第１の進行方向決定技術と、端末姿勢が腕振りによって変動する第２の進行方向決定技術とを自動的に使い分けることができる携帯端末、プログラム及び方法を提供する。
【解決手段】携帯端末は、３軸の地磁気ベクトルを出力する地磁気センサを有し、当該携帯端末に対する地磁気ベクトルの向きの変動量を算出する変動量算出手段と、変動量が所定閾値以上である場合、当該携帯端末は姿勢不変動状態にあり、そうでない場合、当該携帯端末は姿勢変動状態にあると判別する姿勢状態判別手段とを有する。変動量算出手段は、地磁気ベクトルを正規化する正規化手段と、正規化された地磁気ベクトルから、地磁気ベクトル変動量Ｃを算出する地磁気ベクトル変動量算出手段と、その変動量Ｃにおける所定個数ｎの移動平均変動量Ｃａを算出する移動平均変動量算出手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】歩行体が特殊な歩き方をした場合であっても、高精度に歩行体の移動方向を算出可能な移動方向算出装置を提供すること。
【解決手段】移動方向算出装置１１０は、検出部１１１によって歩行体１００におけるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸との３軸方向の加速度を検出する。そして、クロススペクトル算出部１１２では、検出されたＺ軸方向の加速度とＸ軸方向の加速度とクロススペクトルと、Ｚ軸方向の加速度とＹ軸方向の加速度とクロススペクトルとを算出することによって、歩行体１００の上下運動と連動した加速度変化を検出する。判別部１１３では、算出されたクロススペクトルのうち最大値となる値が、いずれの軸方向の加速度であるかに応じて、歩行体１００の移動方向を判別し、出力部１１４によって、判別された方向を歩行体１００の移動方向として出力させる。 （もっと読む）

【課題】表示部が無くとも、指示方位に基づいて進路を直感的に理解でき、また携帯性にも優れる。
【解決手段】筐体の位置を示す位置情報を取得するＧＰＳ受信制御部４５Ａと、筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得する親機６軸センサ５１Ｂと、位置情報及び姿勢情報に基づいて決定された、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を取得する対親機通信制御部４１Ａと、取得した前記進路判定結果を報知するバイブレータ８又はＬＥＤ９を備える。 （もっと読む）

【課題】画面に表示された画像によって画面内において認識される方位と現実空間の方位とのずれを低減する方位追従表示装置を提供する。
【解決手段】方位追従表示装置は、画面に対して固定され画面が基準姿勢にあるとき、ｘ軸が現実空間において左右方向に平行でありｚ軸が画面に対して垂直であるｘｙｚ直交座標空間の姿勢を表す正格直交行列である姿勢行列Ａにもとづき、画面内において基準水平方位を認識させる画像であって、基準姿勢の画面に表示されると画面内において認識される基準水平方位が現実空間における基準水平方位に一致する画像が、任意の姿勢の画面に表示されるときに、画像から認識される基準水平方位が現実空間における基準水平方位に対して追従するように、画像を回転させる角度θを導出する表示制御手段を備える。 （もっと読む）

【課題】現在位置を正しく算出できる現在位置算出装置を提供する。
【解決手段】表示候補点が分岐後の道路に属するものであって、分岐後の道路に対応するリンクに道路高さ情報が付加されている場合には、信頼度ｔｒｓｔの算出に先だって、道路高さ情報と、車両の加速度センサ１１ｂで検出される車両の高さ方向の変位（車両高さ変位）とに基づいて、分岐後のいずれの道路を走行しているのかを判断する。 （もっと読む）

【課題】ドリフト誤差による影響を軽減して、精度よく姿勢角を推定することができるようにする。
【解決手段】前後車体速度を推定する前後速度推定手段１２と、横車体速度を推定する横速度推定手段１０と、ピッチ角速度を推定するピッチ角速度推定手段２４と、ロール角速度センサ２０及び上下加速度センサ１４からのセンサ信号について、初期不感帯を設定するように補正する初期不感帯補正手段２３と、各センサ信号、補正されたロール角速度センサ２０及び上下加速度センサ１４からのセンサ信号、前後車体速度の推定値、並びにピッチ角速度の推定値に基づいて、ロール角及びピッチ角を推定する姿勢角オブザーバ２６と、を備えている。ピッチ角速度推定手段２４は、前後車体速度の推定値、横車体速度の推定値、補正されたロール角速度及び上下加速度の各検出値、並びに推定されたロール角及びピッチ角の前回推定値に基づいて、ピッチ角速度を推定する。 （もっと読む）

【課題】物体の特定の１点の３次元運動状態を表す加速度と角速度とを精度良く検出するできるとともに物体の姿勢を検出できる小型のモーションセンサを実現する。
【解決手段】加速度および角速度が検出される物体に固定されるフレームと、一端が前記フレームに結合し他端が前記フレームの内側に突出している複数のビームと、複数の前記ビームのそれぞれの前記他端に結合し複数の前記ビームによって前記フレームの内側において前記フレームに対して運動可能に支持されている環形の可動リングと、前記可動リングに張り渡されたダイヤフラムと、前記ダイヤフラムに結合し前記ダイヤフラムによって前記可動リングに対して運動可能に前記可動リングの内側において支持されている内錘と、前記内錘を周回運動させるための駆動手段と、前記ダイヤフラムに設けられ互いに直交する３軸の角速度成分を検出するための複数の圧電素子と、複数の前記ビームに設けられ互いに直交する３軸の加速度成分を検出するための複数のピエゾ抵抗素子と、を備えるモーションセンサ。 （もっと読む）

【課題】無駄な電力消費を減らすことができ、且つ、装置の使用中に移動速度が変化した場合でも、適宜な間隔でＧＰＳ測位処理を実行することのできる測位装置を提供する。
【解決手段】電源用のバッテリと、このバッテリにより駆動されｗ、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信して現在位置を測定する第１の測位手段とを備えた測位装置である。そして、当該測位装置における装置本体の移動速度を検出する移動速度検出手段（Ｓ１，Ｓ２）と、この移動速度検出手段により検出された移動速度が所定値以下か否かを判別する判別手段（Ｓ３）と、この判別手段により前記移動速度が所定値以下と判別された場合に、前記第１の測位手段を間欠的に駆動させる間欠駆動手段（Ｓ１１〜Ｓ１５）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】現在位置の表示位置の精度を向上できる現在位置算出装置および現在位置算出方法を提供する。
【解決手段】信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点の入れ替わりがあった場合、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点の入れ替わりに係る各表示候補点が存在する２つの道路が同一の道路から分岐した道路であれば、当該２つの道路間の距離で、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点の道路上の位置を補正するように構成した。これにより、信頼度ｔｒｓｔが最も高い表示候補点の入れ替わりの原因となる、算出される現在位置と実際の車両位置とのずれを減らして、表示モニタ１４に表示されるカーマークの位置を実際の車両位置に近づけることができ、現在位置の表示位置の精度を向上できる。 （もっと読む）

【目的】センサー数が少ないシステムであっても、位置精度や方位精度を向上できるようにする「ナビゲーションシステムの位置検出装置および位置検出方法」を提供することである。
【構成】車速センサーと加速度センサーと角速度センサーとを含むセンサー部、これらセンサーから出力される信号を用いて所定の周期で車両の現在位置、車両速度、車体の姿勢角を含む状態量を計算する自律航法計算部を備え、車両の位置を検出するナビゲーションシステムの位置検出装置である。自律航法計算部は、車速センサーから出力される信号を用いて前回の状態量計算時刻から今回の状態量計算時刻までに移動した移動量を計算する移動量算出部、車体の姿勢変化量を計算する変化量検出部、姿勢変化量を用いて移動量を車体の前後方向、車体の左右方向、車体の上下方向の方向成分に分解する移動量分解部、各方向成分を用いて今回の状態量計算時刻における車両の位置を計算する状態量計算部を備えている。 （もっと読む）

本発明は、プロセッサ（１１）および当該プロセッサ（１１）へアクセス可能なメモリ（１２、１３、１４、１５）を備えるコンピュータ装置に関する。メモリは、前記プロセッサ（１１）に、（ａ）ナビゲーション情報を取得させる、（ｂ）そのナビゲーション情報に対応する画像を取得させる、（ｃ）その画像およびそのナビゲーション情報の少なくとも一部を表示させるように構成されたデータおよび命令を備えるコンピュータプログラムを備え、そのナビゲーション情報の少なくとも一部はその画像に重ね合わせられる。プロセッサ（１１）は、（ｂ１）その画像に対応する深さ情報を取得し、その深さ情報を使用してアクション（ｃ）を実行することをさらに許可される。
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【課題】車両が走行中であっても表示画面の視認性を確保することが可能な表示制御方法等を提供する。
【解決手段】表示切替処理では、車両に設けられた操作ノブの動きを表す変位ベクトルを取得し（Ｓ１１０）、この変位ベクトルの大きさ（可動部変位量）と振動閾値とを比較して、可動部変位量が振動閾値以下である状態が一定期間連続したか否かを判定する（Ｓ１４０〜Ｓ１６０）。ここで肯定判定した場合（Ｓ１６０；ＹＥＳ）、画面上にカーソルが表示されていれば（Ｓ１６５；ＹＥＳ）、カーソルを非表示状態に切り替える（Ｓ１７０）。逆に、可動部変位量が振動閾値を超える場合（Ｓ１４０；ＮＯ）、画面上にカーソルが表示されていなければ（Ｓ１７５；ＮＯ）、カーソルを表示状態に復帰させる（Ｓ１８０）。さらに、判定精度を上げるために、振動閾値を車両の加速度を表す車両情報に応じて可変設定する（Ｓ１３０）。 （もっと読む）

【課題】本発明は、移動体のリアルタイムの位置を、高精度で測位する移動体用測位装置を提供することを目的とする。
【解決手段】現在時刻における移動体の位置を測位し、所定の出力周期で出力する移動体用測位装置１００であって、
前記現在時刻が、ＧＰＳ演算データ更新時には、ＧＰＳ演算データ、慣性航法測位手段３０、速度検出手段４０及び誤差補正手段５０を用いて前記移動体の初期位置を算出し、該初期位置算出の際に算出された補正値を用いて、移動体モデル演算手段６０が前記現在時刻までの移動体モデルを演算して前記移動体の位置を測位し、
前記現在時刻が、前記ＧＰＳ演算データ更新時と異なったときには、前記慣性航法測位手段、前記速度検出手段及び前記誤差補正手段を用いて前記移動体の初期位置を算出し、該初期位置算出の際に算出された補正値を用いて、前記移動体モデル演算手段が前記現在時刻までの移動体モデルを演算し、前記移動体を測位することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】自律航法システムとＧＰＳの各方式間の信号の遅延時間を高精度に補償して最終的に決定される測位データの精度を向上させること。
【解決手段】ＧＰＳ信号に基づき第一のサンプリング周期で測位データを演算して推定手段に出力するＧＰＳ測位演算手段と、第一のサンプリング周期より短い第二のサンプリング周期で観測データを出力する自律航法用センサと、第一のサンプリング周期内に自律航法用センサから出力された観測データの組を所定の一次関数に近似する近似式演算手段と有し、該近似式演算手段が、測位データと略同期したタイミングにおける一次関数の近似式の値を切片の値とし、該切片の値を該近似式の傾きの値とともに自律航法データとして推定手段に出力するように構成された走行状態推定システムを提供する。 （もっと読む）