【課題】ＧＰＳ衛星の不可視時に車両の位置を高い精度で標定できるようにすることを目的とする。
【解決手段】ＧＰＳ可視時において、ＧＰＳ処理部１２０は各ＧＰＳ受信機の搬送波位相に基づいて二重位相差残差を算出する。カルマンフィルタ１５０は二重位相差残差を用いてＩＭＵ処理部１４０の誤差補正量を算出する。ＩＭＵ処理部１４０は加速度ベクトルと角速度ベクトルとに基づいて位置、姿勢および速度ベクトルを算出し、誤差補正量で補正する。横滑り特性学習部１１０は標定された速度ベクトルに基づいて横滑り特性を学習する。ＧＰＳ不可視時において、ＯＤＯ処理部１３０は車速パルスと横滑り特性とに基づいて速度ベクトルを算出し、標定された速度ベクトルとの残差を算出する。カルマンフィルタ１５０は速度ベクトル残差を用いて誤差補正量を算出し、ＩＭＵ処理部１４０は誤差補正量を用いて位置、姿勢および速度ベクトルを標定する。 （もっと読む）

【課題】 歩行体の左右の歩行動作に非対称性があっても、正確な移動方向の計測が可能な歩行計測装置、歩行計測方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 歩行体に保持されて移動方向に関する物理量を検出する検出手段（ステップＳ１）と、この検出手段の検出により得られる前記物理量を表わす検出データのうち、左足を踏み出す歩行動作の際に得られる検出データと、右足を踏み出す歩行動作の際に得られる検出データとの何れか又は両方を、左右の歩行動作の大きさの違いに基づく前記検出データの差異を均衡させる方向に補正する補正手段（Ｓ９〜Ｓ１１）と、この補正手段により補正された前記検出データに基づいて前記歩行体の移動方向を算出する移動方向算出手段（Ｓ１２，Ｓ１３）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両の速度を高精度に算出できるようにする。
【解決手段】ＰＮＤ１の制御部１２は、自律速度算出部２２により、加速度α_z及びピッチレートω_yの相互相関ρ_α,ωを用いて当該加速度α_z及びピッチレートω_yの相関が最も高くなるような時間差ΔＴを算出し、設置距離Ｄを当該時間差ΔＴで除算することにより時間差速度ＶＴを算出する。この結果ＰＮＤ１は、ＧＰＳ信号を受信することができない場合であっても、車両９の速度として当該時間差速度ＶＴを用いることができる。さらにＰＮＤ１は、時間差速度ＶＴを基に車両９の現在位置を高精度に算出することができ、適切な範囲の地図画面を表示部２に表示できると共に正しい経路案内を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 移動体の移動速度が様々に変化する場合でも、常に適切な間隔で位置データを記録していくことのできる測位装置、位置データの記録方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】 移動体に保持されて現在位置の測定が可能な測位手段と、この測位手段による現在位置の測定を所定間隔で行わせる測位制御手段（Ｓ１〜Ｓ１１）と、前記測位手段の測定によって順次取得される一連の位置データのうち一部の位置データの記録を省いて一部の位置データの記録を行う記録制御手段（Ｓ１２〜Ｓ１６）とを備え、移動体の移動速度が大きいときには位置データの記録を省く割合が大きくなり、前記移動体の移動速度が小さいときには位置データの記録を省く割合が小さくなるように、前記一連の位置データの記録制御を行う。 （もっと読む）

【課題】取り付ける車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる停車判定装置を提供する。
【解決手段】フラッシュメモリ２８に閾値が設定されていなければ、ＲＯＭ１６ｂから初期値の閾値を読み出し、ジャイロセンサ１２および加速度センサ１３の各軸について検出された動き量が読み出された閾値以下の状態が所定時間継続した場合、停車していると判定し、検出された動き量に基づき閾値を決定し、決定された閾値をフラッシュメモリ２８に更新記憶させ、次回はフラッシュメモリ２８から閾値を読み出して停車判定を行う。 （もっと読む）

【課題】移動体への取り付け状態によらず、移動体の移動により移動体の或る軸回りに角速度が発生した場合に、その軸とは異なる軸回りの角速度を精度良く得ることが可能となる移動体搭載用機器を提供する。
【解決手段】重力加速度算出部１８１が出力する重力加速度と、車体加速度算出部１８２が出力する車体加速度とに基づき、ジャイロセンサ１３２のピッチ軸と車体の鉛直軸とのなす角度を算出する取り付け角度算出部１８３と、ジャイロセンサ１３２が検出するヨー軸回りの角速度と、取り付け角度算出部１８３が算出した角度とに基づき、ジャイロセンサ１３２が検出するピッチ軸回りの角速度に含まれる不要成分を算出し、ジャイロセンサ１３２が検出するピッチ軸回りの角速度から、算出された不要成分を減算する補正部１３３と、を備える構成とした。 （もっと読む）

本明細書で開示する主題は、慣性測定ユニット(IMU)の空間整合を判断するためのシステムおよび方法に関する。例として、第1のビークルベース方向を識別し、第1のビークルベース方向を地球ベース座標フレームに変換可能な第1の方向に関連付ける方法について説明する。第1の方向に少なくとも部分的に基づいてIMUの空間整合を判断する。
（もっと読む）

【課題】携帯電子機器において、ユーザの注意を喚起する。
【解決手段】携帯電子機器１は、自身の現在位置の情報である現在位置データを取得する位置取得部１７，１８と、安全な場所と安全でない場所とを判別可能な地図データ３１を記憶する記憶部２０と、地図データ３１に基づいて、現在位置データが示す現在位置が安全な場所内であるか否かを判定する安全性判定部４２〜４４と、現在位置が安全な場所内でないと判定された場合に報知を行う報知部１３とを有する。 （もっと読む）

多次元センサ、磁気計、または加速度計が、センサによって提供される生データに基づいて較正される。生データが収集されると、これを使用して2次元センサまたは3次元センサのそれぞれ楕円パラメータまたは楕円体パラメータを生成することができる。例えば決定された楕円パラメータまたは楕円体パラメータなど、生データに基づいてオフセット較正係数が計算される。次いでこのオフセット較正計数および生データに基づいて、感度較正係数が計算される。次いでこの計算されたオフセットおよび感度較正係数に基づいて、非直交性較正係数を計算することができる。オフセット、感度、および非直交性較正係数を使用して生データを補正し、較正されたデータを生成することができる。
（もっと読む）

【課題】各種センサを備えた携帯機器の使用時の姿勢角度の変動を精度良く検出でき、正確にセンサからの出力を補正することが可能な携帯機器を提供する。
【解決手段】携帯機器の３軸方向への加速度を検出する加速度センサ１３１と、３軸方向の加速度成分に基づいて、前記携帯機器の回転軸を検出する回転軸検出部１８２と、検出された回転軸周りの携帯機器の回転角を算出する回転角算出部１８３と、算出された回転角の大きさに応じて、３軸方向の加速度成分の論理値を交換する軸交換手段１３３と、を備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】 携帯電話機等の携帯デバイスのディスプレイに、ディスプレイを仮想透視した三次元画像を表示する三次元画像表示プログラム等を提供する。
【解決手段】 地図情報サーバから携帯デバイスの周囲にある表示対象物のＧＰＳ情報を取得し、携帯デバイスのＧＰＳ情報を基準にした各々の対象物の相対座標を三次元データとして記憶する。この対象物の位置を示す三次元データを、三軸の加速度値と方位値から把握される携帯デバイスの姿勢に対応して変換するが、併せて、携帯デバイスのディスプレイに垂直な軸の加速度からディスプレイの地面に対する傾きを把握し、これに対応して対象物に対するユーザの視点を上方に移動させ、三次元データを変換することによって、ディスプレイを地面の方向に傾けた場合の視野を拡大する。携帯デバイスの姿勢をクォータニオンで表すことによって、姿勢の変化の判定や、画像を変化させる際の補間にかかる演算を効率化する。 （もっと読む）

【課題】低コストかつ簡単な演算で精度良く移動体の移動距離を算出するようにした移動体搭載用機器を提供する。
【解決手段】移動体の加速度を検出する加速度センサ１３１と、検出される加速度について動的加速度と静的加速度とを判別するための条件を記憶する閾値記憶部１９１と、判別条件に基づいて、加速度センサ１３１から出力された出力信号から動的加速度を判定する動的加速度判定部１８１と、判定された動的加速度に基づいて、移動体の移動距離を算出する移動距離算出部１８３と、を備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、道路環境に関わらず、全ての道路環境下で移動体の速度を高精度に算出する。
【解決手段】本発明は、移動体に搭載されたＰＮＤ５０本体の取付使用角度に応じて、垂直方向の加速度α_zに混入した進行方向の加速度α_xの混入度合を相関係数Ｋとして求め、その相関係数Ｋに基づいて算出した垂直方向の加速度α_zに混入している進行方向の加速度α_xを当該垂直方向の加速度α_zから減算することにより真の垂直方向の加速度α_z´を求めた後、真の垂直方向の加速度α_z´及び水平軸周りの角速度ω_yに基づいて移動体の進行方向の速度Ｖを算出することができるので、ＰＮＤ５０本体の取付使用角度が傾けられた状態でも、傾けられていないときと同様の正確な速度Ｖを算出することができる。 （もっと読む）

【課題】電力消費を低減する。
【解決手段】ＰＮＤ１は、当該ＰＮＤ１に作用する地磁気値Ｍを検出する地磁気センサ８を設けると共に、当該ＰＮＤ１がクレードル３に装着されているか否かをクレードル検出部１７により判定する。ＰＮＤ１がクレードル３に装着されている場合、動作制御部２９は、地磁気センサ８、方位算出部２８及び姿勢角検出部２７を動作させる。一方ＰＮＤ１がクレードル３に装着されていない場合、動作制御部２９は、地磁気センサ８、方位算出部２８及び姿勢角検出部２７の動作を停止させる。これによりＰＮＤ１は、車両９から取り外された場合は地磁気センサ８を動作させると共に、正しい方位を表す地磁気値Ｍを検出することが困難である車両９に取り付けられた場合は地磁気センサ８の動作を停止させることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ＧＰＳ信号を受信できない環境下においても移動体の現在位置を高精度に通知できるようにする。
【解決手段】本発明は、ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を測位し、現在位置を示す自車マークＰＭを周辺地図に重ねて表示し、現リンクに対する次リンクの属性情報を読み出し、当該次リンクに対して衛星信号の受信感度が悪いと想定されるエリアであると判断した場合、現リンクから次リンクへ移った後はＧＰＳ信号に基づく現在位置を用いるのではなく、自律的に推測した現在位置に従って自車マークＰＭを止めることなく周辺地図に表示し続けるようにする。 （もっと読む）

【課題】地磁気センサによる方位の検出精度を高め得るようにする。
【解決手段】ＰＮＤ１の制御部１１は、サスペンド状態から電源オン状態に切り替えられた際、地磁気センサ８から得られた地磁気データＴＭＤを補正するための補正値を含む学習値ＬＮ及びその変動幅を制限する学習レベルＬＬについて、方位算出部２８により初期化処理を行う。これにより方位算出部２８は、サスペンド状態への移行直前と比較して周囲の磁場が大きく異なる場合や、サスペンド中にＰＮＤ１内の金属部品等における磁化が変化した場合にも、学習値ＬＮおよび学習レベルＬＬを確実に最初の値に戻し、学習し直すことができる。 （もっと読む）

【課題】検出された歩数に歩幅データを掛け合わせることで自律航法機能における移動量の計測を行うとともに、任意の移動経路を移動しながらＧＰＳによる測位を間欠的に行って、上記の歩幅データを補正することのできる測位装置、測位方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】自律航法機能の測位が行われる移動経路（Ｔ１）の後端地点でＧＰＳによる測位を行い、この後端地点におけるＧＰＳによる測位結果（Ｂ）と自律航法機能による測位結果（Ｂ１）との差異量を表わすベクトル（Ｖｂ）に基づき、自律航法機能により求められた移動経路（Ｔ１）の情報を補正し、さらに、自律航法機能により計測された移動経路（Ｔ１）の総移動量と、補正された移動経路（Ｔ２）の経路長との比較に基づいて、自律航法機能の演算処理で使用する歩幅データの補正を行う。 （もっと読む）

【課題】本発明は、道路環境に関わらず、全ての道路環境下で車両の速度を高精度に算出する。
【解決手段】本発明は、路面のうねりによって発生するＺ軸方向の加速度α_z、及び路面のうねりによって発生するＹ軸周りのピッチレートω_yをそれぞれ３軸加速度センサ４及びY軸ジャイロセンサ５により検出し、当該加速度α_z及びピッチレートω_yを用いて速度Ｖを算出し、さらに速度に応じて速度Ｖを補正することにより、全ての道路環境下で速度Ｖを正確に算出することができる。 （もっと読む）

【課題】歩行者に装着されたセンサシステムによって人の歩行動作を計測、解析し、その移動方位と歩幅を装着型計算機システムが推定することにより、その歩行者に対して道案内などのアプリケーションを提供するために利用するデッドレコニング装置を提供する。
【解決手段】歩行動作に基づいて基準位置からの相対移動ベクトルを出力するデッドレコニング装置において、歩行動作を計測、解析して一歩ごとに歩行動作の移動方位と歩幅を推定して出力する手段と、前記出力された移動方位と前記出力された歩幅の信頼性を算定して出力する手段と、前記出力された移動方位と前記出力された歩幅に基づいて基準位置からの相対移動ベクトルを推定して出力する手段と、前記出力された移動方位と前記出力された歩幅、前記出力された移動方位の信頼性、前記出力された歩幅の信頼性に基づいて、前記出力された相対移動ベクトルの信頼性を算定して出力する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 使用者が意識的に装置本体の姿勢を修正しなくとも、ＧＰＳ衛星からの測位用電波を良好に受信できるようにする。
【解決手段】 測位手段と、を有する測位装置として用いられるコンピュータに、
測位装置本体が移動していることを検出すると、３軸加速度センサにより検出された３軸方向の加速度に基づいて重力方向の加速度を検知するとともに、当該重力方向とは逆方向を天面方向として検出する。そしてＧＰＳ衛星からの測位用電波を受信する複数のアンテナから、この検出された天面方向と最も近い方向を向いているアンテナを選択し、この選択されたアンテナにて受信された測位用電波に基づいて現在位置を測位する。 （もっと読む）