停車判定装置
【課題】取り付ける車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる停車判定装置を提供する。
【解決手段】フラッシュメモリ２８に閾値が設定されていなければ、ＲＯＭ１６ｂから初期値の閾値を読み出し、ジャイロセンサ１２および加速度センサ１３の各軸について検出された動き量が読み出された閾値以下の状態が所定時間継続した場合、停車していると判定し、検出された動き量に基づき閾値を決定し、決定された閾値をフラッシュメモリ２８に更新記憶させ、次回はフラッシュメモリ２８から閾値を読み出して停車判定を行う。
【解決手段】フラッシュメモリ２８に閾値が設定されていなければ、ＲＯＭ１６ｂから初期値の閾値を読み出し、ジャイロセンサ１２および加速度センサ１３の各軸について検出された動き量が読み出された閾値以下の状態が所定時間継続した場合、停車していると判定し、検出された動き量に基づき閾値を決定し、決定された閾値をフラッシュメモリ２８に更新記憶させ、次回はフラッシュメモリ２８から閾値を読み出して停車判定を行う。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停車判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用ナビゲーション装置においては、ジャイロセンサ、加速度センサの出力を補正するため、または、エコドライブ評価などのために、車両が停車したか否かを判定している（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
ここでは、従来の車載用ナビゲーション装置による停車判定方法の一例について説明する。図１に、従来の車載用ナビゲーション装置の概略構成を示す。車載用ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した電波等に基づいて車両の現在地（自車位置）を特定し、自車位置とともにその付近の地図が示されたナビゲーション画面を表示して、誘導経路に沿って車両を目的地まで誘導することを主たる機能としている。
【０００４】
車載用ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ部１１と、ジャイロセンサ１２と、加速度センサ１３と、信号処理部１４と、信号処理部１５と、制御部１６と、記録媒体１７と、ドライブ部１８と、描画部１９と、表示制御部２０と、表示部２１と、音源回路部２２と、スピーカ２３と、インターフェース部２４と、ハードキー２５と、タッチパネル２６と、位置検出部２７と、フラッシュメモリ２８と、を備えている。
【０００５】
ＧＰＳ部１１は、受信アンテナおよびチューナ等で構成されており、ＧＰＳ衛星から受信した電波を処理して測位用データを取り出す。取り出された測位用データは、制御部１６に送られる。制御部１６は、ＧＰＳ部１１から送られた測位用データに基づいて自車位置を特定する。
【０００６】
車載用ナビゲーション装置１０は、いわゆるハイブリッド方式を採用しており、車両の角速度を検出するためのジャイロセンサ１２と、車両の加速度を検出するための加速度センサ１３を備える。ジャイロセンサ１２が出力する角速度信号は信号処理部１４により処理され、加速度センサ１３が出力する加速度信号は信号処理部１５により処理される。そして、信号処理部１４および信号処理部１５の出力に基づき、制御部１６は、車両の位置、速度などを計算する。信号処理部１４および信号処理部１５の詳細については後述する。
【０００７】
制御部１６は、車載用ナビゲーション装置１０の制御を統括的に行うとともに、車両位置の特定や経路探索等の各種処理を実行する。制御部１６は、例えばマイクロコンピュータで構成されており、ＣＰＵ１６ａ、ＲＯＭ１６ｂ、ＲＡＭ１６ｃなどを含んでいる。
【０００８】
記録媒体１７には、ハードディスク、メモリーカード、光ディスク等を採用できる。記録媒体１７には、ナビゲーション画面の表示や経路探索などに必要となる地図データベースと、車載用ナビゲーション装置１０の各種動作を記述したプログラムとが格納されている。そして、制御部１６は、記録媒体１７からドライブ部１８を介してこのプログラムを読み出して実行する。
【０００９】
地図データベースには、地図データ、地図データに基づいてナビゲーション画面を描画する際に参照される描画パラメータ、各種検索にて参照される索引データ、経路誘導用やその他の用途の音声の生成に使用される音声データ等が含まれている。そして、制御部１６は、実行する動作に必要なデータを地図データベースから部分的に取り出して参照する。
【００１０】
描画部１９は、描画専用のＣＰＵ等を含むＩＣチップであって、制御部１６からの指示に基づいて、ナビゲーション画面の画像データや操作画面の画像データ等を作成する。描画部１９で作成された画像データは、表示制御部２０に送られ、表示制御部２０が有するＲＡＭに記憶される。表示制御部２０は、記憶した画像データに基づいて表示部２１に画像表示用の信号を送り、表示部２１の表示領域に画像データに係る画面を表示させる。表示部２１には、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイなどが用いられる。
【００１１】
音源回路部２２は、制御部１６から送られた音声データに基づいて、経路誘導用やその他の用途のアナログ音声信号を生成する。生成されたアナログ音声信号は、スピーカ２３で再生される。
【００１２】
ハードキー２５は、電源のオン／オフをする電源キーや音量調整用のキー等を含んでいる。ハードキー２５を構成するキーの１つが押下されると、そのキーの押下を通知する信号がインターフェース部２４を介して制御部１６に送られる。
【００１３】
タッチパネル２６は、例えば、格子状に配置された透明な電極を有する感圧式のパネルであって、表示部２１の表示領域上に配設される。タッチパネル２６が押下されると、位置検出部２７は、タッチパネル２６から送られた電圧信号に基づいて、押下された位置の座標情報を通知する信号を生成する。この信号は、インターフェース部２４を介して制御部１６に送られる。
【００１４】
また、フラッシュメモリ２８は、電源を切ってもデータが維持される記憶装置である。
【００１５】
ここで、図２に、信号処理部１４の詳細な構成を示し、図３に、信号処理部１５の詳細な構成を示す。
【００１６】
ジャイロセンサ１２は、ヨー軸周りの角速度およびピッチ軸周りの角速度を検出し、それぞれの角速度信号を信号処理部１４に出力する。ここで、ヨー軸とは、車体の左右方向回転の軸であり、ピッチ軸とは、車体の上下方向回転の軸であり、ヨー軸とピッチ軸は直交する。
【００１７】
また、加速度センサ１３は、車体の進行方向の軸であるＸ軸、車体の左右方向の軸であるＹ軸、車体の上下方向の軸であるＺ軸、それぞれの軸方向の加速度を検出し、それぞれの加速度信号を信号処理部１５に出力する。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は互いに直交する。
【００１８】
信号処理部１４は、ノイズフィルタ１４ａと、Ａ／Ｄ部１４ｂと、ハイパスフィルタ１４ｃと、ローパスフィルタ１４ｄと、動き検出部１４ｅと、ローパスフィルタ１４ｆと、ノイズフィルタ１４ｇと、Ａ／Ｄ部１４ｈと、ハイパスフィルタ１４ｉと、ローパスフィルタ１４ｊと、動き検出部１４ｋと、ローパスフィルタ１４ｌと、を有している。
【００１９】
また、信号処理部１５は、ノイズフィルタ１５ａと、Ａ／Ｄ部１５ｂと、ハイパスフィルタ１５ｃと、ローパスフィルタ１５ｄと、動き検出部１５ｅと、ローパスフィルタ１５ｆと、ノイズフィルタ１５ｇと、Ａ／Ｄ部１５ｈと、ハイパスフィルタ１５ｉと、ローパスフィルタ１５ｊと、動き検出部１５ｋと、ローパスフィルタ１５ｌと、ノイズフィルタ１５ｍと、Ａ／Ｄ部１５ｎと、ハイパスフィルタ１５ｏと、ローパスフィルタ１５ｐと、動き検出部１５ｑと、ローパスフィルタ１５ｒと、を有している。
【００２０】
ジャイロセンサ１２が出力するヨー軸周りの角速度信号は、ノイズフィルタ１４ａによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１４ｂによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１４ｆにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。また、ジャイロセンサ１２が出力するピッチ軸周りの角速度信号は、ノイズフィルタ１４ｇによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１４ｈによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１４ｌにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。
【００２１】
また、加速度センサ１３が出力するＸ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ａによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｂによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１５ｆにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。また、加速度センサ１３が出力するＹ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ｇによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｈによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１５ｌにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。また、加速度センサ１３が出力するＺ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ｍによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｎによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１５ｒにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。
【００２２】
ローパスフィルタ１４ｆ、ローパスフィルタ１４ｌ、ローパスフィルタ１５ｆ、ローパスフィルタ１５ｌ並びにローパスフィルタ１５ｒの出力に基づき、制御部１６は、車両の位置などを計算する。
【００２３】
また、ジャイロセンサ１２が出力するヨー軸周りの角速度信号は、ノイズフィルタ１４ａによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１４ｂによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１４ｃにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１４ｄにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１４ｅに入力される。また、ジャイロセンサ１２が出力するピッチ軸周りの角速度信号は、ノイズフィルタ１４ｇによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１４ｈによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１４ｉにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１４ｊにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１４ｋに入力される。
【００２４】
また、加速度センサ１３が出力するＸ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ａによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｂによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１５ｃにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１５ｄにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１５ｅに入力される。また、加速度センサ１３が出力するＹ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ｇによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｈによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１５ｉにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１５ｊにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１５ｋに入力される。また、加速度センサ１３が出力するＺ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ｍによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｎによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１５ｏにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１５ｐにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１５ｑに入力される。
【００２５】
各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑは、各ローパスフィルタ１４ｄ、１４ｊ、１５ｄ、１５ｊ、１５ｐから入力される信号の１００ｍｓ、１０００ｍｓ並びに３０００ｍｓの各単位時間における動き量（変化量）を検出する。
【００２６】
そして、制御部１６は、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑが検出する動き量を監視し、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑが検出した１００ｍｓ毎、１０００ｍｓ毎、並びに３０００ｍｓにおける各動き量が３秒間において全て閾値以下となれば、車両は停車していると判定する。３秒間において１００ｍｓの動き量は３０回、１０００ｍｓの動き量は３回、３０００ｍｓの動き量は１回検出されることになる。また、各動き検出部について、１００ｍｓ、１０００ｍｓ並びに３０００ｍｓのそれぞれについて異なる閾値を用いており、制御部１６は計１５個の閾値を有している。
【００２７】
また、制御部１６は、動き量を監視中に、少なくともいずれかの動き検出部が検出した動き量が閾値より大きくなれば、その時点で車両は停車していないと判定する。
【００２８】
以上のような方法で、従来の車載用ナビゲーション装置１０では停車判定が行われていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２９】
【特許文献１】特開２００８−１１１７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３０】
ここで、図４Ａに、従来の車載用ナビゲーション装置１０をトラックに取り付けた場合の、停車中におけるピッチ軸周りの角速度信号に対応するハイパスフィルタ１４ｉの出力信号の周波数スペクトルを示す。トラックはエンジンを搭載しており、停車時にエンジンがアイドリング状態となり車体が振動するので、図４Ａに示すように、アイドリング周波数の成分の振幅が顕著に大きくなり、また、低周波数成分の振幅もある程度大きくなる。
【００３１】
また、図４Ｂに、従来の車載用ナビゲーション装置１０を電気自動車またはハイブリッド自動車に取り付けた場合の、低速走行中におけるピッチ軸周りの角速度信号に対応するハイパスフィルタ１４ｉの出力信号の周波数スペクトルを示す。電気自動車はエンジンを搭載しておらず常にモータで走行する。ハイブリッド自動車はエンジンとモータが搭載され、低速走行時にはモータの駆動により走行する。そのため、電気自動車またはハイブリッド自動車の低速走行時には車体の振動が小さく、図４Ｂに示すように、低周波数成分の振幅が抑えられる。なお、電気自動車またはハイブリッド自動車の停車時は、図４Ｂに示すよりもさらに低周波数成分の振幅は抑えられる。
【００３２】
その結果、ローパスフィルタ１４ｊで抽出される低周波数成分の振幅が、トラックの停車時は、電気自動車またはハイブリッド自動車の低速走行時と比べて同等、またはそれ以上となっていた。この傾向は、ヨー軸周りの角速度、およびＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の加速度についても言えることである。
【００３３】
これにより、停車判定に用いる閾値をトラック用に合わせると、電気自動車またはハイブリッド自動車の低速走行時に停車していると誤判定されてしまう。また、逆に閾値を電気自動車またはハイブリッド自動車用に合わせると、閾値が低めとなり、トラックが停車していることを判定できない。
【００３４】
上記問題点を鑑み、本発明は、取り付ける車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる停車判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３５】
上記目的を達成するために本発明の停車判定装置は、軸周りの角速度を検出する角速度検出部、及び／又は、軸方向の加速度を検出する加速度検出部を備えた、車両に取り付け可能な停車判定装置において、
前記角速度検出部が出力する角速度信号、及び／又は、前記加速度検出部が出力する加速度信号を処理し、単位時間における動き量を検出する信号処理部と、
記憶部に閾値が設定されている場合、その閾値を選択し、前記記憶部に閾値が設定されていない場合、予め規定された閾値を選択する閾値選択部と、
前記信号処理部が検出した前記単位時間の動き量が、前記閾値選択部により選択された閾値以下である状態が所定時間継続した場合、車両が停車していると判定し、そうでない場合は、車両が停車していないと判定する停車判定部と、
前記停車判定部により車両が停車していると判定されたときに、前記所定時間において検出された動き量に基づき閾値を決定し、決定された閾値を前記記憶部に設定させる閾値設定部と、をさらに備えた構成とした。
【００３６】
このような構成によれば、停車時の振動状態が異なる車両に取り付けた場合でも、車両に応じて適切な閾値が設定され、取り付ける車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる。
【００３７】
また、上記構成において、前記閾値設定部は、前記所定時間において検出された動き量に基づく値に、正の所定値を加算することで閾値を決定する構成としてもよい。
【００３８】
このような構成によれば、閾値判定が厳しくなり、車両が停車しているにもかかわらず停車していないと誤判定されることを防ぐことができる。
【００３９】
また、上記いずれかの構成において、前記停車判定部により車両が停車していないと判定された場合に、車両が停車しているか否かを判定する第２の停車判定部と、
前記第２の停車判定部により車両が停車していると判定されると、前記記憶部に設定された閾値を削除する削除部と、を備えた構成としてもよい。
【００４０】
このような構成によれば、停車時に振動の小さな車両から停車時に振動の大きな車両へ停車判定装置を載せ変えた場合に、記憶部に設定された適切でない閾値が削除され、適切な閾値を新たに設定することができる。
【００４１】
また、前記第２の停車判定部は、ＧＰＳ部の出力に基づき計算される車両位置に基づき停車判定を行うようにしてもよい。
【００４２】
また、上記いずれかの構成において、操作部における所定の操作により、前記記憶部に設定された閾値を削除する削除部を備えた構成としてもよい。
【００４３】
このような構成によれば、停車時に振動の小さな車両から停車時に振動の大きな車両へ停車判定装置を載せ変えた場合に、ユーザが所定の操作を行うことで、記憶部に設定された適切でない閾値が削除され、適切な閾値を新たに設定することができる。
【発明の効果】
【００４４】
本発明の停車判定装置によれば、取り付ける車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】従来および本発明の車載用ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】ジャイロセンサ用の信号処理部の詳細構成を示す図である。
【図３】加速度センサ用の信号処理部の詳細構成を示す図である。
【図４】図４(Ａ)は、ピッチ軸周りの角速度信号に対応するハイパスフィルタの出力の周波数スペクトルの一例を示す図であり、(Ｂ)は、ピッチ軸周りの角速度信号に対応するハイパスフィルタの出力の周波数スペクトルの一例を示す図である。
【図５】本発明に係る停車判定処理に関するフローチャートである。
【図６】本発明に係る停車判定処理の別実施形態に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
以下に本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００４７】
本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、構成自体は上述した従来の車載用ナビゲーション装置１０と同様であるので、構成の説明は省き、ここでは本発明に係る停車判定処理について説明する。
【００４８】
図５に、本発明に係る停車判定処理に関するフローチャートを示す。なお、本フローチャートの処理は、車載用ナビゲーション装置１０が起動後、常時繰り返し行われるものとする。
【００４９】
まず、ステップＳ１で、制御部１６は、フラッシュメモリ２８に閾値が設定されているか否かを判定する。なお、初期はフラッシュメモリ２８に閾値は設定されておらず、動き量検出の単位時間である１００ｍｓ、１０００ｍｓ、並びに３０００ｍｓのそれぞれについて異なる閾値が各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑについてＲＯＭ１６ｂに初期値として予め記憶されている（即ち、計１５個の閾値が記憶されている）。
【００５０】
もしフラッシュメモリ２８に閾値が設定されていれば（ステップＳ１のＹ）、ステップＳ２に進み、制御部１６は、フラッシュメモリ２８から閾値を読み出す。また、フラッシュメモリ２８に閾値が設定されていなければ（ステップＳ１のＮ）、ステップＳ３に進み、制御部１６は、ＲＯＭ１６ｂから初期値の閾値を読み出す。
【００５１】
ステップＳ２、Ｓ３の後、ステップＳ４で、制御部１６は、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑが検出する動き量を監視し、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑが検出した１００ｍｓ毎、１０００ｍｓ毎、並びに３０００ｍｓにおける各動き量が３秒間において全て、読み出された閾値以下となった場合（ステップＳ４のＹ）、ステップＳ５で、制御部１６は、車両が停車していると判定する。
【００５２】
ステップＳ５の後、ステップＳ７で、制御部１６は、ステップＳ４の３秒間に検出された動き量に基づき、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑについての３つの閾値を決定し、決定された計１５個の閾値をフラッシュメモリ２８に更新記憶させる。
【００５３】
具体的には、例えば、３秒間における１００ｍｓ毎の動き量（即ち、３０個の動き量）の平均値を算出し、算出された平均値に正の所定値を加算して、１００ｍｓ用の閾値を決定する。また、１０００ｍｓ、３０００ｍｓについても同様とする。なお、平均値ではなく、最小値や最大値に正の所定値を加算して閾値を決定するようにしてもよい。また、正の所定値を加算しているのは、停車判定が厳しくなり、停車しているにもかかわらず停車していないと誤判定されることを防ぐためである。
【００５４】
ステップＳ７の後、処理は完了する（エンド）。
【００５５】
また、ステップＳ４で、制御部１６は、動き量を監視中に、３秒経過するまでに少なくともいずれかの動き検出部が検出した動き量が閾値より大きくなれば（ステップＳ４のＮ）、その時点でステップＳ６に進み、車両は停車していないと判定する。そして、処理は完了となる（エンド）。
【００５６】
このような停車判定方法によれば、車載用ナビゲーション装置を取り付ける車両（トラック、電気自動車、ハイブリッド自動車など）ごとに適切な閾値が設定され、車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる。
【００５７】
また、図６に、本発明に係る停車判定処理の別実施形態について示す。これは先に説明した図５の処理に、ステップＳ８、Ｓ９を追加したものである。
【００５８】
ステップＳ６で、停車していないと判定されると、ステップＳ８に進む。ここで、制御部１６は、ＧＰＳ部１１の出力に基づき計算される車両位置が所定時間ほぼ動かないことを検出すると、明らかに停車していると判定し（ステップＳ８のＹ）、ステップＳ９に進み、制御部１６は、フラッシュメモリ２８に設定された閾値を削除し、処理が完了する（エンド）。
【００５９】
また、制御部１６が、ＧＰＳ部１１の出力に基づき計算される車両位置が所定時間経過するまでに動いたことを検出すると、停車はしていないと判定し（ステップＳ８のＮ）、処理は完了となる（エンド）。
【００６０】
このような実施形態によれば、電気自動車やハイブリッド自動車に車載用ナビゲーション装置を取り付けているときに閾値が低めにフラッシュメモリ２８に設定され、その状態で車載用ナビゲーション装置をトラックへ載せ変えた場合、トラックは停車時の振動が大きいので動き量が閾値を超えてしまい、ステップＳ６で停車していると誤判定されるが、ステップＳ８により明らかに停車していると判定されるので、ステップＳ９によりフラッシュメモリ２８から閾値が削除される。そして、ステップＳ３によりＲＯＭ１６ｂから初期値の閾値が読み出されるので、ステップＳ５で停車していると正しく判定され、ステップＳ７により適切な閾値が設定されることになる。
【００６１】
さらに、別の実施形態としては、図５または図６の処理を行う車載用ナビゲーション装置において、ハードキー２５やタッチパネル２６における所定の操作により、制御部１６が、フラッシュメモリ２８に設定された閾値を削除するようにしてもよい。これにより、電気自動車やハイブリッド自動車からトラックへ載せ変えた際に、ユーザが所定の操作を行えば、フラッシュメモリ２８に設定された閾値が削除され、ステップＳ３によりＲＯＭ１６ｂから初期値の閾値が読み出されるので、ステップＳ７により適切な閾値が設定されることとなる。
【００６２】
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明の趣旨の範囲内であれば、実施形態は様々に変更可能である。
【００６３】
例えば、ジャイロセンサはヨー軸、ピッチ軸に加えてロール軸周りの角速度を検出し、この角速度信号に対応する動き検出部を設け、この動き検出部が検出する動き量を停車判定に用いてもよい。また、ジャイロセンサの３軸および加速度センサの３軸のうち、少なくとも１つを停車判定に用いればよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、動き量検出の単位時間として３種類の単位時間としたが、１種類以上の単位時間とすればよい。
【００６５】
また、閾値の設定先については、フラッシュメモリに限らず、ＳＲＡＭ、ＦＲＡＭ（登録商標）などの再書込み可能な記憶装置を用いてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０ 車載用ナビゲーション装置
１１ ＧＰＳ部
１２ ジャイロセンサ
１３ 加速度センサ
１４ 信号処理部
１４ａ ノイズフィルタ
１４ｂ Ａ／Ｄ部
１４ｃ ハイパスフィルタ
１４ｄ ローパスフィルタ
１４ｅ 動き検出部
１４ｆ ローパスフィルタ
１４ｇ ノイズフィルタ
１４ｈ Ａ／Ｄ部
１４ｉ ハイパスフィルタ
１４ｊ ローパスフィルタ
１４ｋ 動き検出部
１４ｌ ローパスフィルタ
１５ 信号処理部
１５ａ ノイズフィルタ
１５ｂ Ａ／Ｄ部
１５ｃ ハイパスフィルタ
１５ｄ ローパスフィルタ
１５ｅ 動き検出部
１５ｆ ローパスフィルタ
１５ｇ ノイズフィルタ
１５ｈ Ａ／Ｄ部
１５ｉ ハイパスフィルタ
１５ｊ ローパスフィルタ
１５ｋ 動き検出部
１５ｌ ローパスフィルタ
１５ｍ ノイズフィルタ
１５ｎ Ａ／Ｄ部
１５ｏ ハイパスフィルタ
１５ｐ ローパスフィルタ
１５ｑ 動き検出部
１５ｒ ローパスフィルタ
１６ 制御部
１６ｂ ＲＯＭ
２８ フラッシュメモリ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停車判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車載用ナビゲーション装置においては、ジャイロセンサ、加速度センサの出力を補正するため、または、エコドライブ評価などのために、車両が停車したか否かを判定している（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
ここでは、従来の車載用ナビゲーション装置による停車判定方法の一例について説明する。図１に、従来の車載用ナビゲーション装置の概略構成を示す。車載用ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信した電波等に基づいて車両の現在地（自車位置）を特定し、自車位置とともにその付近の地図が示されたナビゲーション画面を表示して、誘導経路に沿って車両を目的地まで誘導することを主たる機能としている。
【０００４】
車載用ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ部１１と、ジャイロセンサ１２と、加速度センサ１３と、信号処理部１４と、信号処理部１５と、制御部１６と、記録媒体１７と、ドライブ部１８と、描画部１９と、表示制御部２０と、表示部２１と、音源回路部２２と、スピーカ２３と、インターフェース部２４と、ハードキー２５と、タッチパネル２６と、位置検出部２７と、フラッシュメモリ２８と、を備えている。
【０００５】
ＧＰＳ部１１は、受信アンテナおよびチューナ等で構成されており、ＧＰＳ衛星から受信した電波を処理して測位用データを取り出す。取り出された測位用データは、制御部１６に送られる。制御部１６は、ＧＰＳ部１１から送られた測位用データに基づいて自車位置を特定する。
【０００６】
車載用ナビゲーション装置１０は、いわゆるハイブリッド方式を採用しており、車両の角速度を検出するためのジャイロセンサ１２と、車両の加速度を検出するための加速度センサ１３を備える。ジャイロセンサ１２が出力する角速度信号は信号処理部１４により処理され、加速度センサ１３が出力する加速度信号は信号処理部１５により処理される。そして、信号処理部１４および信号処理部１５の出力に基づき、制御部１６は、車両の位置、速度などを計算する。信号処理部１４および信号処理部１５の詳細については後述する。
【０００７】
制御部１６は、車載用ナビゲーション装置１０の制御を統括的に行うとともに、車両位置の特定や経路探索等の各種処理を実行する。制御部１６は、例えばマイクロコンピュータで構成されており、ＣＰＵ１６ａ、ＲＯＭ１６ｂ、ＲＡＭ１６ｃなどを含んでいる。
【０００８】
記録媒体１７には、ハードディスク、メモリーカード、光ディスク等を採用できる。記録媒体１７には、ナビゲーション画面の表示や経路探索などに必要となる地図データベースと、車載用ナビゲーション装置１０の各種動作を記述したプログラムとが格納されている。そして、制御部１６は、記録媒体１７からドライブ部１８を介してこのプログラムを読み出して実行する。
【０００９】
地図データベースには、地図データ、地図データに基づいてナビゲーション画面を描画する際に参照される描画パラメータ、各種検索にて参照される索引データ、経路誘導用やその他の用途の音声の生成に使用される音声データ等が含まれている。そして、制御部１６は、実行する動作に必要なデータを地図データベースから部分的に取り出して参照する。
【００１０】
描画部１９は、描画専用のＣＰＵ等を含むＩＣチップであって、制御部１６からの指示に基づいて、ナビゲーション画面の画像データや操作画面の画像データ等を作成する。描画部１９で作成された画像データは、表示制御部２０に送られ、表示制御部２０が有するＲＡＭに記憶される。表示制御部２０は、記憶した画像データに基づいて表示部２１に画像表示用の信号を送り、表示部２１の表示領域に画像データに係る画面を表示させる。表示部２１には、ＬＣＤや有機ＥＬディスプレイなどが用いられる。
【００１１】
音源回路部２２は、制御部１６から送られた音声データに基づいて、経路誘導用やその他の用途のアナログ音声信号を生成する。生成されたアナログ音声信号は、スピーカ２３で再生される。
【００１２】
ハードキー２５は、電源のオン／オフをする電源キーや音量調整用のキー等を含んでいる。ハードキー２５を構成するキーの１つが押下されると、そのキーの押下を通知する信号がインターフェース部２４を介して制御部１６に送られる。
【００１３】
タッチパネル２６は、例えば、格子状に配置された透明な電極を有する感圧式のパネルであって、表示部２１の表示領域上に配設される。タッチパネル２６が押下されると、位置検出部２７は、タッチパネル２６から送られた電圧信号に基づいて、押下された位置の座標情報を通知する信号を生成する。この信号は、インターフェース部２４を介して制御部１６に送られる。
【００１４】
また、フラッシュメモリ２８は、電源を切ってもデータが維持される記憶装置である。
【００１５】
ここで、図２に、信号処理部１４の詳細な構成を示し、図３に、信号処理部１５の詳細な構成を示す。
【００１６】
ジャイロセンサ１２は、ヨー軸周りの角速度およびピッチ軸周りの角速度を検出し、それぞれの角速度信号を信号処理部１４に出力する。ここで、ヨー軸とは、車体の左右方向回転の軸であり、ピッチ軸とは、車体の上下方向回転の軸であり、ヨー軸とピッチ軸は直交する。
【００１７】
また、加速度センサ１３は、車体の進行方向の軸であるＸ軸、車体の左右方向の軸であるＹ軸、車体の上下方向の軸であるＺ軸、それぞれの軸方向の加速度を検出し、それぞれの加速度信号を信号処理部１５に出力する。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は互いに直交する。
【００１８】
信号処理部１４は、ノイズフィルタ１４ａと、Ａ／Ｄ部１４ｂと、ハイパスフィルタ１４ｃと、ローパスフィルタ１４ｄと、動き検出部１４ｅと、ローパスフィルタ１４ｆと、ノイズフィルタ１４ｇと、Ａ／Ｄ部１４ｈと、ハイパスフィルタ１４ｉと、ローパスフィルタ１４ｊと、動き検出部１４ｋと、ローパスフィルタ１４ｌと、を有している。
【００１９】
また、信号処理部１５は、ノイズフィルタ１５ａと、Ａ／Ｄ部１５ｂと、ハイパスフィルタ１５ｃと、ローパスフィルタ１５ｄと、動き検出部１５ｅと、ローパスフィルタ１５ｆと、ノイズフィルタ１５ｇと、Ａ／Ｄ部１５ｈと、ハイパスフィルタ１５ｉと、ローパスフィルタ１５ｊと、動き検出部１５ｋと、ローパスフィルタ１５ｌと、ノイズフィルタ１５ｍと、Ａ／Ｄ部１５ｎと、ハイパスフィルタ１５ｏと、ローパスフィルタ１５ｐと、動き検出部１５ｑと、ローパスフィルタ１５ｒと、を有している。
【００２０】
ジャイロセンサ１２が出力するヨー軸周りの角速度信号は、ノイズフィルタ１４ａによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１４ｂによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１４ｆにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。また、ジャイロセンサ１２が出力するピッチ軸周りの角速度信号は、ノイズフィルタ１４ｇによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１４ｈによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１４ｌにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。
【００２１】
また、加速度センサ１３が出力するＸ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ａによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｂによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１５ｆにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。また、加速度センサ１３が出力するＹ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ｇによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｈによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１５ｌにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。また、加速度センサ１３が出力するＺ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ｍによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｎによりＡ／Ｄ変換され、ローパスフィルタ１５ｒにより低周波数成分が抽出され、制御部１６に入力される。
【００２２】
ローパスフィルタ１４ｆ、ローパスフィルタ１４ｌ、ローパスフィルタ１５ｆ、ローパスフィルタ１５ｌ並びにローパスフィルタ１５ｒの出力に基づき、制御部１６は、車両の位置などを計算する。
【００２３】
また、ジャイロセンサ１２が出力するヨー軸周りの角速度信号は、ノイズフィルタ１４ａによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１４ｂによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１４ｃにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１４ｄにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１４ｅに入力される。また、ジャイロセンサ１２が出力するピッチ軸周りの角速度信号は、ノイズフィルタ１４ｇによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１４ｈによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１４ｉにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１４ｊにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１４ｋに入力される。
【００２４】
また、加速度センサ１３が出力するＸ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ａによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｂによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１５ｃにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１５ｄにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１５ｅに入力される。また、加速度センサ１３が出力するＹ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ｇによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｈによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１５ｉにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１５ｊにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１５ｋに入力される。また、加速度センサ１３が出力するＺ軸方向の加速度信号は、ノイズフィルタ１５ｍによりノイズが除去され、Ａ／Ｄ部１５ｎによりＡ／Ｄ変換され、ハイパスフィルタ１５ｏにより直流成分が遮断され、ローパスフィルタ１５ｐにより低周波数成分が抽出され、動き検出部１５ｑに入力される。
【００２５】
各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑは、各ローパスフィルタ１４ｄ、１４ｊ、１５ｄ、１５ｊ、１５ｐから入力される信号の１００ｍｓ、１０００ｍｓ並びに３０００ｍｓの各単位時間における動き量（変化量）を検出する。
【００２６】
そして、制御部１６は、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑが検出する動き量を監視し、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑが検出した１００ｍｓ毎、１０００ｍｓ毎、並びに３０００ｍｓにおける各動き量が３秒間において全て閾値以下となれば、車両は停車していると判定する。３秒間において１００ｍｓの動き量は３０回、１０００ｍｓの動き量は３回、３０００ｍｓの動き量は１回検出されることになる。また、各動き検出部について、１００ｍｓ、１０００ｍｓ並びに３０００ｍｓのそれぞれについて異なる閾値を用いており、制御部１６は計１５個の閾値を有している。
【００２７】
また、制御部１６は、動き量を監視中に、少なくともいずれかの動き検出部が検出した動き量が閾値より大きくなれば、その時点で車両は停車していないと判定する。
【００２８】
以上のような方法で、従来の車載用ナビゲーション装置１０では停車判定が行われていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００２９】
【特許文献１】特開２００８−１１１７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００３０】
ここで、図４Ａに、従来の車載用ナビゲーション装置１０をトラックに取り付けた場合の、停車中におけるピッチ軸周りの角速度信号に対応するハイパスフィルタ１４ｉの出力信号の周波数スペクトルを示す。トラックはエンジンを搭載しており、停車時にエンジンがアイドリング状態となり車体が振動するので、図４Ａに示すように、アイドリング周波数の成分の振幅が顕著に大きくなり、また、低周波数成分の振幅もある程度大きくなる。
【００３１】
また、図４Ｂに、従来の車載用ナビゲーション装置１０を電気自動車またはハイブリッド自動車に取り付けた場合の、低速走行中におけるピッチ軸周りの角速度信号に対応するハイパスフィルタ１４ｉの出力信号の周波数スペクトルを示す。電気自動車はエンジンを搭載しておらず常にモータで走行する。ハイブリッド自動車はエンジンとモータが搭載され、低速走行時にはモータの駆動により走行する。そのため、電気自動車またはハイブリッド自動車の低速走行時には車体の振動が小さく、図４Ｂに示すように、低周波数成分の振幅が抑えられる。なお、電気自動車またはハイブリッド自動車の停車時は、図４Ｂに示すよりもさらに低周波数成分の振幅は抑えられる。
【００３２】
その結果、ローパスフィルタ１４ｊで抽出される低周波数成分の振幅が、トラックの停車時は、電気自動車またはハイブリッド自動車の低速走行時と比べて同等、またはそれ以上となっていた。この傾向は、ヨー軸周りの角速度、およびＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の加速度についても言えることである。
【００３３】
これにより、停車判定に用いる閾値をトラック用に合わせると、電気自動車またはハイブリッド自動車の低速走行時に停車していると誤判定されてしまう。また、逆に閾値を電気自動車またはハイブリッド自動車用に合わせると、閾値が低めとなり、トラックが停車していることを判定できない。
【００３４】
上記問題点を鑑み、本発明は、取り付ける車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる停車判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００３５】
上記目的を達成するために本発明の停車判定装置は、軸周りの角速度を検出する角速度検出部、及び／又は、軸方向の加速度を検出する加速度検出部を備えた、車両に取り付け可能な停車判定装置において、
前記角速度検出部が出力する角速度信号、及び／又は、前記加速度検出部が出力する加速度信号を処理し、単位時間における動き量を検出する信号処理部と、
記憶部に閾値が設定されている場合、その閾値を選択し、前記記憶部に閾値が設定されていない場合、予め規定された閾値を選択する閾値選択部と、
前記信号処理部が検出した前記単位時間の動き量が、前記閾値選択部により選択された閾値以下である状態が所定時間継続した場合、車両が停車していると判定し、そうでない場合は、車両が停車していないと判定する停車判定部と、
前記停車判定部により車両が停車していると判定されたときに、前記所定時間において検出された動き量に基づき閾値を決定し、決定された閾値を前記記憶部に設定させる閾値設定部と、をさらに備えた構成とした。
【００３６】
このような構成によれば、停車時の振動状態が異なる車両に取り付けた場合でも、車両に応じて適切な閾値が設定され、取り付ける車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる。
【００３７】
また、上記構成において、前記閾値設定部は、前記所定時間において検出された動き量に基づく値に、正の所定値を加算することで閾値を決定する構成としてもよい。
【００３８】
このような構成によれば、閾値判定が厳しくなり、車両が停車しているにもかかわらず停車していないと誤判定されることを防ぐことができる。
【００３９】
また、上記いずれかの構成において、前記停車判定部により車両が停車していないと判定された場合に、車両が停車しているか否かを判定する第２の停車判定部と、
前記第２の停車判定部により車両が停車していると判定されると、前記記憶部に設定された閾値を削除する削除部と、を備えた構成としてもよい。
【００４０】
このような構成によれば、停車時に振動の小さな車両から停車時に振動の大きな車両へ停車判定装置を載せ変えた場合に、記憶部に設定された適切でない閾値が削除され、適切な閾値を新たに設定することができる。
【００４１】
また、前記第２の停車判定部は、ＧＰＳ部の出力に基づき計算される車両位置に基づき停車判定を行うようにしてもよい。
【００４２】
また、上記いずれかの構成において、操作部における所定の操作により、前記記憶部に設定された閾値を削除する削除部を備えた構成としてもよい。
【００４３】
このような構成によれば、停車時に振動の小さな車両から停車時に振動の大きな車両へ停車判定装置を載せ変えた場合に、ユーザが所定の操作を行うことで、記憶部に設定された適切でない閾値が削除され、適切な閾値を新たに設定することができる。
【発明の効果】
【００４４】
本発明の停車判定装置によれば、取り付ける車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】従来および本発明の車載用ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】ジャイロセンサ用の信号処理部の詳細構成を示す図である。
【図３】加速度センサ用の信号処理部の詳細構成を示す図である。
【図４】図４(Ａ)は、ピッチ軸周りの角速度信号に対応するハイパスフィルタの出力の周波数スペクトルの一例を示す図であり、(Ｂ)は、ピッチ軸周りの角速度信号に対応するハイパスフィルタの出力の周波数スペクトルの一例を示す図である。
【図５】本発明に係る停車判定処理に関するフローチャートである。
【図６】本発明に係る停車判定処理の別実施形態に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
以下に本発明の実施形態を図面を参照して説明する。
【００４７】
本発明に係る車載用ナビゲーション装置は、構成自体は上述した従来の車載用ナビゲーション装置１０と同様であるので、構成の説明は省き、ここでは本発明に係る停車判定処理について説明する。
【００４８】
図５に、本発明に係る停車判定処理に関するフローチャートを示す。なお、本フローチャートの処理は、車載用ナビゲーション装置１０が起動後、常時繰り返し行われるものとする。
【００４９】
まず、ステップＳ１で、制御部１６は、フラッシュメモリ２８に閾値が設定されているか否かを判定する。なお、初期はフラッシュメモリ２８に閾値は設定されておらず、動き量検出の単位時間である１００ｍｓ、１０００ｍｓ、並びに３０００ｍｓのそれぞれについて異なる閾値が各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑについてＲＯＭ１６ｂに初期値として予め記憶されている（即ち、計１５個の閾値が記憶されている）。
【００５０】
もしフラッシュメモリ２８に閾値が設定されていれば（ステップＳ１のＹ）、ステップＳ２に進み、制御部１６は、フラッシュメモリ２８から閾値を読み出す。また、フラッシュメモリ２８に閾値が設定されていなければ（ステップＳ１のＮ）、ステップＳ３に進み、制御部１６は、ＲＯＭ１６ｂから初期値の閾値を読み出す。
【００５１】
ステップＳ２、Ｓ３の後、ステップＳ４で、制御部１６は、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑが検出する動き量を監視し、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑが検出した１００ｍｓ毎、１０００ｍｓ毎、並びに３０００ｍｓにおける各動き量が３秒間において全て、読み出された閾値以下となった場合（ステップＳ４のＹ）、ステップＳ５で、制御部１６は、車両が停車していると判定する。
【００５２】
ステップＳ５の後、ステップＳ７で、制御部１６は、ステップＳ４の３秒間に検出された動き量に基づき、各動き検出部１４ｅ、１４ｋ、１５ｅ、１５ｋ、１５ｑについての３つの閾値を決定し、決定された計１５個の閾値をフラッシュメモリ２８に更新記憶させる。
【００５３】
具体的には、例えば、３秒間における１００ｍｓ毎の動き量（即ち、３０個の動き量）の平均値を算出し、算出された平均値に正の所定値を加算して、１００ｍｓ用の閾値を決定する。また、１０００ｍｓ、３０００ｍｓについても同様とする。なお、平均値ではなく、最小値や最大値に正の所定値を加算して閾値を決定するようにしてもよい。また、正の所定値を加算しているのは、停車判定が厳しくなり、停車しているにもかかわらず停車していないと誤判定されることを防ぐためである。
【００５４】
ステップＳ７の後、処理は完了する（エンド）。
【００５５】
また、ステップＳ４で、制御部１６は、動き量を監視中に、３秒経過するまでに少なくともいずれかの動き検出部が検出した動き量が閾値より大きくなれば（ステップＳ４のＮ）、その時点でステップＳ６に進み、車両は停車していないと判定する。そして、処理は完了となる（エンド）。
【００５６】
このような停車判定方法によれば、車載用ナビゲーション装置を取り付ける車両（トラック、電気自動車、ハイブリッド自動車など）ごとに適切な閾値が設定され、車両によらず適切な停車判定を行うことが可能となる。
【００５７】
また、図６に、本発明に係る停車判定処理の別実施形態について示す。これは先に説明した図５の処理に、ステップＳ８、Ｓ９を追加したものである。
【００５８】
ステップＳ６で、停車していないと判定されると、ステップＳ８に進む。ここで、制御部１６は、ＧＰＳ部１１の出力に基づき計算される車両位置が所定時間ほぼ動かないことを検出すると、明らかに停車していると判定し（ステップＳ８のＹ）、ステップＳ９に進み、制御部１６は、フラッシュメモリ２８に設定された閾値を削除し、処理が完了する（エンド）。
【００５９】
また、制御部１６が、ＧＰＳ部１１の出力に基づき計算される車両位置が所定時間経過するまでに動いたことを検出すると、停車はしていないと判定し（ステップＳ８のＮ）、処理は完了となる（エンド）。
【００６０】
このような実施形態によれば、電気自動車やハイブリッド自動車に車載用ナビゲーション装置を取り付けているときに閾値が低めにフラッシュメモリ２８に設定され、その状態で車載用ナビゲーション装置をトラックへ載せ変えた場合、トラックは停車時の振動が大きいので動き量が閾値を超えてしまい、ステップＳ６で停車していると誤判定されるが、ステップＳ８により明らかに停車していると判定されるので、ステップＳ９によりフラッシュメモリ２８から閾値が削除される。そして、ステップＳ３によりＲＯＭ１６ｂから初期値の閾値が読み出されるので、ステップＳ５で停車していると正しく判定され、ステップＳ７により適切な閾値が設定されることになる。
【００６１】
さらに、別の実施形態としては、図５または図６の処理を行う車載用ナビゲーション装置において、ハードキー２５やタッチパネル２６における所定の操作により、制御部１６が、フラッシュメモリ２８に設定された閾値を削除するようにしてもよい。これにより、電気自動車やハイブリッド自動車からトラックへ載せ変えた際に、ユーザが所定の操作を行えば、フラッシュメモリ２８に設定された閾値が削除され、ステップＳ３によりＲＯＭ１６ｂから初期値の閾値が読み出されるので、ステップＳ７により適切な閾値が設定されることとなる。
【００６２】
以上、本発明に係る実施形態について説明したが、本発明の趣旨の範囲内であれば、実施形態は様々に変更可能である。
【００６３】
例えば、ジャイロセンサはヨー軸、ピッチ軸に加えてロール軸周りの角速度を検出し、この角速度信号に対応する動き検出部を設け、この動き検出部が検出する動き量を停車判定に用いてもよい。また、ジャイロセンサの３軸および加速度センサの３軸のうち、少なくとも１つを停車判定に用いればよい。
【００６４】
また、上記実施形態では、動き量検出の単位時間として３種類の単位時間としたが、１種類以上の単位時間とすればよい。
【００６５】
また、閾値の設定先については、フラッシュメモリに限らず、ＳＲＡＭ、ＦＲＡＭ（登録商標）などの再書込み可能な記憶装置を用いてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１０ 車載用ナビゲーション装置
１１ ＧＰＳ部
１２ ジャイロセンサ
１３ 加速度センサ
１４ 信号処理部
１４ａ ノイズフィルタ
１４ｂ Ａ／Ｄ部
１４ｃ ハイパスフィルタ
１４ｄ ローパスフィルタ
１４ｅ 動き検出部
１４ｆ ローパスフィルタ
１４ｇ ノイズフィルタ
１４ｈ Ａ／Ｄ部
１４ｉ ハイパスフィルタ
１４ｊ ローパスフィルタ
１４ｋ 動き検出部
１４ｌ ローパスフィルタ
１５ 信号処理部
１５ａ ノイズフィルタ
１５ｂ Ａ／Ｄ部
１５ｃ ハイパスフィルタ
１５ｄ ローパスフィルタ
１５ｅ 動き検出部
１５ｆ ローパスフィルタ
１５ｇ ノイズフィルタ
１５ｈ Ａ／Ｄ部
１５ｉ ハイパスフィルタ
１５ｊ ローパスフィルタ
１５ｋ 動き検出部
１５ｌ ローパスフィルタ
１５ｍ ノイズフィルタ
１５ｎ Ａ／Ｄ部
１５ｏ ハイパスフィルタ
１５ｐ ローパスフィルタ
１５ｑ 動き検出部
１５ｒ ローパスフィルタ
１６ 制御部
１６ｂ ＲＯＭ
２８ フラッシュメモリ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸周りの角速度を検出する角速度検出部、及び／又は、軸方向の加速度を検出する加速度検出部を備えた、車両に取り付け可能な停車判定装置において、
前記角速度検出部が出力する角速度信号、及び／又は、前記加速度検出部が出力する加速度信号を処理し、単位時間における動き量を検出する信号処理部と、
記憶部に閾値が設定されている場合、その閾値を選択し、前記記憶部に閾値が設定されていない場合、予め規定された閾値を選択する閾値選択部と、
前記信号処理部が検出した前記単位時間の動き量が、前記閾値選択部により選択された閾値以下である状態が所定時間継続した場合、車両が停車していると判定し、そうでない場合は、車両が停車していないと判定する停車判定部と、
前記停車判定部により車両が停車していると判定されたときに、前記所定時間において検出された動き量に基づき閾値を決定し、決定された閾値を前記記憶部に設定させる閾値設定部と、をさらに備えたことを特徴とする停車判定装置。
【請求項２】
前記閾値設定部は、前記所定時間において検出された動き量に基づく値に、正の所定値を加算することで閾値を決定することを特徴とする請求項１に記載の停車判定装置。
【請求項３】
前記停車判定部により車両が停車していないと判定された場合に、車両が停車しているか否かを判定する第２の停車判定部と、
前記第２の停車判定部により車両が停車していると判定されると、前記記憶部に設定された閾値を削除する削除部と、を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の停車判定装置。
【請求項４】
前記第２の停車判定部は、ＧＰＳ部の出力に基づき計算される車両位置に基づき停車判定を行うことを特徴とする請求項３に記載の停車判定装置。
【請求項５】
操作部における所定の操作により、前記記憶部に設定された閾値を削除する削除部を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の停車判定装置。
【請求項１】
軸周りの角速度を検出する角速度検出部、及び／又は、軸方向の加速度を検出する加速度検出部を備えた、車両に取り付け可能な停車判定装置において、
前記角速度検出部が出力する角速度信号、及び／又は、前記加速度検出部が出力する加速度信号を処理し、単位時間における動き量を検出する信号処理部と、
記憶部に閾値が設定されている場合、その閾値を選択し、前記記憶部に閾値が設定されていない場合、予め規定された閾値を選択する閾値選択部と、
前記信号処理部が検出した前記単位時間の動き量が、前記閾値選択部により選択された閾値以下である状態が所定時間継続した場合、車両が停車していると判定し、そうでない場合は、車両が停車していないと判定する停車判定部と、
前記停車判定部により車両が停車していると判定されたときに、前記所定時間において検出された動き量に基づき閾値を決定し、決定された閾値を前記記憶部に設定させる閾値設定部と、をさらに備えたことを特徴とする停車判定装置。
【請求項２】
前記閾値設定部は、前記所定時間において検出された動き量に基づく値に、正の所定値を加算することで閾値を決定することを特徴とする請求項１に記載の停車判定装置。
【請求項３】
前記停車判定部により車両が停車していないと判定された場合に、車両が停車しているか否かを判定する第２の停車判定部と、
前記第２の停車判定部により車両が停車していると判定されると、前記記憶部に設定された閾値を削除する削除部と、を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の停車判定装置。
【請求項４】
前記第２の停車判定部は、ＧＰＳ部の出力に基づき計算される車両位置に基づき停車判定を行うことを特徴とする請求項３に記載の停車判定装置。
【請求項５】
操作部における所定の操作により、前記記憶部に設定された閾値を削除する削除部を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の停車判定装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１１−１１２５５１（Ｐ２０１１−１１２５５１Ａ）
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７０３０８（Ｐ２００９−２７０３０８）
【出願日】平成２１年１１月２７日（２００９．１１．２７）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【出願人】（０００２１４８９２）三洋電機コンシューマエレクトロニクス株式会社 (1,582)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月９日（２０１１．６．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月２７日（２００９．１１．２７）
【出願人】（０００００１８８９）三洋電機株式会社 (18,308)
【出願人】（０００２１４８９２）三洋電機コンシューマエレクトロニクス株式会社 (1,582)
【Ｆターム（参考）】
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