【課題】操作子に適度な操作反力を再現する技術を提供する。
【解決手段】 操作装置は、人が操作する操作子と、操作子に再現する摩擦力を速度の関数によって記憶している記憶手段と、操作子の位置を検出する手段と、操作子の位置を用いて中間速度を単位時間毎に計算する手段と、中間速度と摩擦力関数を用いて摩擦力を単位時間毎に決定する手段と、中間速度と摩擦力を用いて操作子の目標位置を単位時間毎に計算する手段と、操作子の位置と操作子の目標位置を用いて、操作子に加える反力を単位時間毎に計算する反力計算手段と、反力計算手段によって計算された反力を操作子に加えるアクチュエータを備えている。 （もっと読む）

【課題】より効率的かつ柔軟にロボットアーム等の組立機構の動作を教示する。
【解決手段】部品把持手段２２を備える組立機構２０を用いて複数の部品１０を順次組みつけて所定の組立対象物を構成する自動組立システムにおいて、前記組立機構の動作を教示する方法であって、各部品１０の組み付け時の動きを定義するステップと、定義した各部品１０の動きが実現されるように、組立機構２０の動作を決定するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームとコンプライアンス制御されたエンドエフェクタによる操作対象物の環境との接触を伴う動作において、操作対象物の姿勢が変化してもエンドエフェクタの位置や姿勢の偏りを小さくする。
【解決手段】コンプライアンス計算部４Ｂにおいて、多指ハンド８の各指の先端位置の情報と各指先端の力覚センサ７で計測された力情報Ｆをもとにコンプライアンス中心の力を求め、操作対象物のハンドベース座標系における位置、姿勢を計算する。コンプライアンス計算部２Ｂでは、アームの力覚センサによって計測された外力Ｆからコンプライアンス中心に加わる外力と予め与えられた目標力、アームの現在位置、姿勢、目標指令からアームの位置、姿勢を計算する。ここで、アームの仮想弾性係数を０もしくは非常に小さく設定することによって、外力と目標力が等しくなるようにアームの位置・姿勢が制御される。 （もっと読む）

【課題】全体形状を極端に大きくすることなく、必要な剛性を実現する。
【解決手段】ブラケット１０と、アーム本体２０とを組み合わせ、アーム本体２０は、角筒材２１、２１を一体に接合して全体断面を縦長の四角形に形成する。 （もっと読む）

【課題】 予め設けられたサッシュ部材に別のサッシュ部材を連結するときに、予め設けられたサッシュ部材の組付誤差を吸収でき、構造が簡単で位置決めが容易なサッシュ部材把持位置決め装置を提供することにある。
【解決手段】 搬送装置２１に取付けた機台２５と、この機台２５にロアサッシュ１１を把持するために取付けた第１把持装置２６と、この第１把持装置２６の中間部にフローティング自在に且つ原位置復帰自在に取付けた第２フローティング機構３２と、このフローティング機構３２に取付けた第２把持装置３３と、これらの第１把持装置２６及び第２把持装置３３で把持した状態のロアサッシュ１１の一端部１１ｈをドア側のサッシュの端部に対して位置決めするために、ドア側のサッシュに設けた連結部に嵌合自在に第２フローティング機構３２に設けた位置決め片１１７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 構造が簡単で、汎用性に富み、サッシュ部材を迅速且つ安定的に把持できる把持装置を提供することにある。
【解決手段】 溝１１２の側壁１１ａ，１１ｂ間の距離よりも全長が大きく且つ油圧モータにより回動自在にされることで回動時に側壁１１ａ，１１ｂに押圧される把持片４７と、油圧モータ側に設けられるとともに、把持片４７による側壁１１ａ，１１ｂの押圧時に、溝１１２内に位置し、少なくとも一方の側壁１１ａ、詳しくは、突部１１ｄに当接自在でロアサッシュ１１を他のサッシュ部材に位置決め可能な位置決め片１１７と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】２台のロボットを用いてシート部材の組付けを行うと共に、被組付け物の位置を力覚センサを用いて検出できるようにして、設備費の大幅な削減を図る。
【解決手段】２台のロボットの動作端に取付けた第１と第２の２つの治具１１，２１によりシート部材２を保持する。両治具１１，２１を接近させてシート部材２を弛ませた状態で、第１治具１１に設けたピン１６を被組付け物１の基準孔に押し込み、第１治具１１とロボットの動作端との間に介設した力覚センサで検出される位置検出ピンの押し込み反力に基づいて第１治具１１の位置を修正し、位置検出ピン１６が基準孔に同心で挿入されたときの第１治具１１の位置に基づいて被組付け物１の位置を検出する。検出された被組付け物１の位置に基づいて第１と第２の両治具１１，２１を被組付け物１に対し位置合わせし、被組付け物１にシート部材２を組付ける。 （もっと読む）

【課題】移動する作業対象物に処理を施す人の作業を補助する技術を提供する。
【解決手段】操作子の移動装置は、物体に固定した移動座標系と固定座標系の関係を記憶している手段と、操作子と、移動座標系において操作力と操作子位置と操作子速度を算出する手段と、移動座標系における操作子速度に、操作力による移動座標系における速度変化量を加味して移動座標系における第１速度を算出する手段と、第１速度と反対向きの力を算出する手段と、第１速度に反対力による速度変化量を加味して移動座標系における第２速度を算出する手段と、移動座標系における操作子位置と第２速度と単位時間に基づいて、移動座標系における目標操作子位置を算出する手段と、移動座標系における目標位置座標値を固定座標系における座標値に変換する手段と、固定座標系における目標位置に操作子を変位させるアクチュエータとを備える。 （もっと読む）

【課題】昇降部の落下をより確実に防止でき、設計上の自由度を向上可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１０００は、基体部Ｂ１と、基体部Ｂ１に対して昇降可能な昇降部Ｂ２と、モータ１１０と、モータ１１０の駆動力を伝達する伝達機構ＳＴ１と、伝達機構ＳＴ１を介して伝達される駆動力により昇降部Ｂ１を昇降させる駆動機構ＳＴ２と、モータ１１０から昇降部Ｂ２への駆動力の伝達の異常を検出するセンサ７０と、基体部Ｂ１に支持され、センサ７０により異常が検出されたときに、昇降部Ｂ２に係合する位置へ移動して昇降部Ｂ２の落下を防止するストッパプレート９０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 車体側の設置のずれやフランジの製造誤差を吸収して、オープンシールをフランジに均一に且つ精度良く取付けることにある。
【解決手段】 自動車のドア取付部開口に設けられたフランジ３１にオープンシール１３をローラ４２で押付け、嵌合させて取付けるオープンシール取付方法であって、オープンシール１３をドア取付部開口に設けられたフランジ３１に仮装着し、端部に鍔４６を設けたローラ４２を、フランジ３１に沿ってオープンシール１３を押付けながら搬送する際に、ローラ４２がオープンシール１３の背面１３ｄをフランジ３１側へ押付ける第１押付け力（Ｚ方向の押付け力）と、ローラ４２が鍔４６でオープンシール１３の車外側の側面１３ｅを押付ける第２押付け力（Ｙ方向の押付け力）とを、全押付け時を通じて一定になるように制御する。 （もっと読む）

制御の高度な知能化のために必要な画像などの大容量データを簡素な構造でリアルタイム性を確保しつつ扱うことのできるロボット制御装置を実現する。このため、制御対象（３）の動作制御を実現するための計算処理を行う動作制御手段（５）と、上記制御対象の作業・動作計画や外界認識を行う認識・計画手段（６）と、上記制御対象への指令を出力し、上記制御対象の状態を入力するための入出力インターフェース（４）と、上記動作制御手段と上記認識・計画手段と上記入出力インターフェースとの間の接続を切り換えることで通信を制御する経路選定手段（２）とを備えて、上記経路選定手段で、上記動作制御手段と上記認識・計画手段と上記入出力インターフェースとの間の接続を切り換えることで通信を制御しながら、上記制御対象の上記作業・動作計画及び上記外界認識の結果に基づいて上記制御対象であるロボットの動作を制御する。
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【課題】 装置と人が共通の領域内で作業するにあたり、お互いの動作が他方側の動作に制約を受けることなく、また両者の特性が最大に発揮されるようにする。
【解決手段】 アーム１１先端にワーク把持部１２が形成され且つ自走路８に沿って走行自在な装置６と人５とが共同作業する際、人５と装置６間で組付部品３の授受を行うにあたり、装置６が受取り・受渡し基準位置Ｘに位置した状態でアーム１１をほぼ最大に伸ばした領域付近にワーク把持部１２の授受位置Ｚを設定し、この授受位置Ｚで組付部品３の授受を行う。この授受位置Ｚの一例として、柵１３の一部を切り欠いた切欠部１３ｋとする。 （もっと読む）

【課題】 装置の動作領域と人間の動作領域が明確に設定することができ、人間の動きが装置の動きによって制約されることなく、共通の領域内で装置と人間が共に作業を効率よく進めることができるマン・マシン作業システムを提供する。
【解決手段】 部品３の搬送、取り付けや加工などの作業を行う装置１と作業者５が共通の領域で共存するマン・マシン作業システムであって、作業者５に取り付けた３つの発信機１８ａ，…と、発信機１８ａ，…に対応し装置１に取り付けた受信機２０ａ，…と、受信機２０ａ，…の出力信号を演算処理して作業者５の装置１に対する位置を検出する位置検出手段２１と、位置検出手段２１の出力信号を演算処理して作業者５の動作領域１９を設定する動作領域設定手段２２を設け、装置１が作業者５の動作領域１９を設定する。 （もっと読む）

【課題】 装置の動作領域と人間の動作領域が明確に設定することができ、人間の動きが装置の動きによって制約されることなく、共通の領域内で装置と人間が共に作業を効率よく進めることができるマン・マシン作業システムを提供する。
【解決手段】 部品３の搬送、取り付けや加工などの作業を行う装置１と作業者５が作業領域で共存するマン・マシン作業システムであって、装置１の動作領域１１を装置のアーム１０の姿勢に沿って設定し、装置１の動作領域１１は、装置１が通常動作を行う警報領域１２と、装置１が減速して作業を行う減速運転領域１３と、装置１が一時停止する停止領域１４に区分され、各領域１２，１３，１４は装置のアーム１０の姿勢に追従して変化するようにした。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの手先部を設定された目標軌道に追従させるように制御するものにあって、目標軌道に対する実際のロボットの軌道のずれを効果的に低減する。
【解決手段】 ロボットコントローラのＣＰＵは、所定のサンプリング時間毎に、目標軌道を細分化して途中目標点を設定し、その途中目標点にロボット本体の手先部を移動させるように位置指令（角度指令）Ｐｔを出力するようになっている。このとき、現在（ｋ）から所定のサンプリング時間先（ｋ＋ｎ）のロボット本体の手先部の位置をモデルを用いて推定し、推定された位置と目標軌道とのずれを求めて位置指令の補正値を算出し、算出した補正値により現在の位置指令Ｐｔ（ｋ）を補正する。このとき、推定されたロボット本体の手先部の位置から、目標軌道上に下ろした垂線ベクトルＰαを補正値とする。 （もっと読む）

【課題】装着用部品を高精度に把持して被装着物への装着作業を円滑に行うことができる部品装着方法及びその装置を提供する。
【解決手段】先ず、装着用部品３と同一形状のマスターピース１０を、ロボットアーム６に備える把持手段７の各フィンガー１３により把持する。各フィンガー１３には変形自在の当接パッドが設けられており、マスターピース１０を把持した際にマスターピース１０の当接部分に対応して変形した当接パッドの変形状態を形状維持手段によって維持させる。形状維持手段によって当接パッドの変形状態を維持させたまま、マスターピース１０の把持を解除し、部品載置部８の装着用部品３を把持する。 （もっと読む）

【課題】 １つ以上の工業用ロボットを含む複数の制御対象機器を統括的に制御するシステムを構築可能とする制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置にマルチタスクＯＳを搭載すると共に、そのＯＳ上で動作するシステムタスク群を予め搭載しておき、そのシステムタスク群を介してユーザプログラムである動作タスク群，設備管理タスク群を動作させることで、コンベア，ロボット，加工機どを統括的に制御する。そして、システムタスク群の一部をなす優先順位切換えタスクは、設備管理タスク群にハードウエアを割り当てて処理を実行させるための優先順位を、動作タスク群についての優先順位設定可能領域よりも上位に設定する第１期間と、前記領域よりも低く設定する第２期間とに周期的に切換える。 （もっと読む）

【課題】 ビジュアルサーボによる位置姿勢制御においてカメラの縦揺れ角および偏揺れ角（姿勢角）の検出精度向上を図る。
【解決手段】 ロボット本体１１は、制御装置１２により位置の移動と姿勢の駆動制御がなされる。ＣＣＤカメラ１５は、ロボット本体１１の上アーム２０に固定され、ワークＷを撮影する。あらかじめ参照画像として基準位置からワークＷを撮影したデータを記憶させる。制御装置１２は、カメラ１５で撮影した画像と参照画像のデータとに基づいてビジュアルサーボにより位置姿勢の制御を行なう。収束した段階では、カメラ１５を姿勢角を所定以上傾けて画像データを取得する。このとき各画像での姿勢角と参照画像のデータとの誤差値を演算し、誤差値が最も小さくなるときの姿勢角を推定し、補正量として求める。この補正量だけ位置姿勢を制御することで、精度の高い制御を行なうことができる。 （もっと読む）