【課題】 ロボットと位置検出カメラ間の座標軸の回転方向のずれを修正するロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 ＸＹ平面上に設定した３点以上の計測位置と前記ＸＹ平面に垂直なＺ軸方向に設定した２点以上の計測位置に対し、前記ロボットを操作し前記三次元位置計測装置によって前記各計測位置の位置座標を計測し、前記三次元位置計測装置の座標系における各計測位置の位置座標と前記ロボットの動作量に基づいて、前記三次元位置計測装置の座標系から前記ロボットの座標系への変換係数を算出し、前記三次元位置計測装置より計測した対象物の位置情報を前記変換係数によって変換し、この変換した値に基づいて前記ロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットアームに搭載されるカメラのシャッターチャンスを最適化し、組立作業効率を向上させる。
【解決手段】 フィンガー４上の点Ｆと、カメラ１の位置基準であるアライメントマーク３ａに対する位置をカメラ１によって撮像し、画像処理によってカメラ１の位置を計測する。カメラ１の位置が予め設定された位置閾値以下で、かつ、カメラ１に搭載された速度センサ３によって計測されるカメラ１の移動速度が予め設定された速度閾値以下である時にカメラ１のシャッターを切る。あるいは更に、速度センサ３の微分値によって計測されるカメラ１の移動加速度が予め設定された加速度閾値以下である時と論理積を取ってシャッター切る。これによって、ワーク１２を探索するための画像のブレを防ぎ、位置誤差を低減するとともに、シャッターを早く切ることで作業効率を向上させる。 （もっと読む）

【課題】車室内にインストルメントパネルを高精度に取り付けることを可能にするインストルメントパネルの取付装置及び取付方法を提供する。
【解決手段】ボディ１４の取付ブラケット１１０は側面に開口するインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを備える。インストルメントパネル２４は、ボルト１５０がインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂを介して挿通される側方固定孔２５ａ、２５ｂ及び把持穴２６を備える。インストルメントパネルの取付装置１０は、インパネ支持アーム７２と、インパネ支持アーム７２の側面に設けられた基準ターゲット７７と、側方から撮像する撮影部１００とを有し、画像データ１４４からインパネ取付孔１１１ａ、１１１ｂ及び基準ターゲット７７の位置を、位置データ１４２における基準位置データと比較し、その比較結果に基づいて、基準ターゲット７７が許容ずれ範囲となるようにインパネ支持アーム７２を駆動する。 （もっと読む）

【課題】作業に適した方向からエンドエフェクタを観察することができるカメラ付きマニピュレータを提供する。
【解決手段】グリッパ型のエンドエフェクタ１を備えた先端のリンクに対して一つ手前のリンクに、エンドエフェクタ１と同軸上に回転可能な回転部２０を設け、その上に、雲台２を介して作業対象物であるワーク４を認識するためのカメラ３を配置する。先端のリンクの回転角度θ_６に応じて、回転部２０の回転角度θｃを制御するアクチュエータを駆動することで、エンドエフェクタ１がつかみ作業のときは可動面５に垂直な方向にカメラ３を設置する。組付作業時には、エンドエフェクタ１の可動面５に対して平行な方向にカメラ３が設置されるように回転部２０を回転させる。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、ハンドガイドロボット１による一連の作業を複数の作業工程に分割し、該作業工程毎に各軸方向への移動および各軸回りの回転それぞれの自由度について、個別に制限または非制限を制御テーブルとして設定し、制御装置４０により、各作業工程毎の制御テーブルに応じてマニピュレータを駆動制御し、操作者からの作業工程切替指示を受け付ける。 （もっと読む）

【課題】操作者の意図とは異なる方向へのアクチュエータの動作を防ぐことができると共に、作業対象および作業内容の変更が頻繁に起こる場合でも簡単に対応でき、多品種生産に好適なロボット制御装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作装置３０（入力手段）を介した操作者の操作指示に応じてマニピュレータにおける各軸方向への移動または各軸回りの回転を制御可能なハンドガイドロボット１を制御するロボット制御装置において、移動制限設定ボタンスイッチＢ１および回転制限設定ボタンスイッチＢ２により、軸方向への移動および軸回りの回転の自由度について、１以上の自由度を制限または非制限を設定し、制御装置４０により、操作者の複数の設定手段を介した自由度の制限または非制限の設定に応じてマニピュレータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】作業員から対象物が直接見えなくても、操作子の操作により駆動されるロボットにグリップされたワークを、対象物に組み付け易い姿勢置に移動させ易くする。
【解決手段】ワーク１０１を挟持するツールのグリッパ付近の測距センサ５ｇ，５ｈ，５ｉにより、センサ付近のワーク１０１とボード２０１との距離をそれぞれ計測し、基準距離との差を、操作者が操作する操作レバーと共に操作装置に設けた液晶表示器等において報知する。また、ワーク１０１の各箇所とボード２０１との各距離が全て基準距離又は基準距離に対して基準範囲内の差に収まったならば、ワーク１０１がボード２０１に対して組み付け可能な姿勢に姿勢合わせされたことを液晶表示器等で報知する。 （もっと読む）

【課題】特性の異なる螺合部品（雄ねじ、ボルト、ナット等）であっても、ばね等の交換や、段取り等なしに、被螺合部（雌ねじ穴、雄ねじ部材等）にねじ締めを正確かつ確実に行うことができる自動ねじ締め装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットアーム先端５に取り付けられ、これに作用する外力を検出する力センサ１２と、力センサに取り付けられ、所定の螺合部品１を把持し所定の軸心を中心に回転駆動する把持回転装置１４と、力センサで検出した軸方向の外力が予め設定した押付力となるようにロボットアーム先端５を力制御する力制御装置１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】ナットランナやロボットの稼働率を高めることができるバンパビーム取付け技術を提供することを課題とする。
【解決手段】バンパビーム取付け装置１０は、車両製造ライン１１上を直列に搬送されてきた２個の車体１２、１３を対象とし、前側の車体１２にリヤバンパビーム１４を取付け、後側の車体１３にフロントバンパビーム１５を取付ける装置である。
【効果】バンパビームを運搬するロボットと、ボルトの締付けを行うロボットとを、別々に設けたので、ボルトの締付け作業中に、バンパビームの運搬を行わせることができる。したがって、ナットランナ及びロボットの稼働率を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作によりワークを所望の姿勢や位置に移動させ易くすること。
【解決手段】操作レバーの操作によりロボット装置のツールセンターポイントを旋回させる際の回転中心となる回転軸を、回転軸切換スイッチのオンオフ状態の切り換えによって、ワーク１０１の中央に設定された第１の回転軸θ１と、ワーク１０１の右上の取付孔１０１ｄに設定された第２の回転軸θ２との間で切り換える。ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置にワーク１０１を移動させた状態で、回転軸切換スイッチ１１をオフからオンに切り換え、操作レバー８を右方向に傾動させてワーク１０１をボード２０１に対して右回転させると、ワーク１０１の取付孔１０１ｄがボード２０１の取付ピン２０１ｄに対向する位置を保ったまま、ワーク１０１の他の取付孔１０１ａ〜１０１ｃが対応するボード２０１の取付ピン２０１ａ〜２０１ｃに近づく。 （もっと読む）

【課題】状況に応じてツールセンターポイントの移動速度を操作子の操作により操作性良く調整すること。
【解決手段】操作子の原点からの操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量の特性データを、次のような特性に定義する。即ち、操作子の原点からの操作量が小さいレンジ（操作量＝０〜±ａ１）では、操作子の操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量を相対的に小さくする。操作子の原点からの操作量が大きいレンジ（操作量＝±ａ１〜±ａ２）では、操作子の操作量に対するツールセンターポイントの移動速度の変化量を相対的に大きくする。操作子を原点に近いところで操作した場合と、原点から離れたところで操作子を操作した場合とで、操作の変化量が同じでも後者の方が、ツールセンターポイントの移動速度の変化量が大きくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢にばらつきがある場合でも、ワークと干渉することなく、ワークに治具を正確に取付け／取外しすることができる治具用ロボットハンドとこれを用いた治具の取付け／取外し方法を提供する。
【解決手段】ワーク１に治具８を取付け／取外しする治具用ロボットハンド１０。ワーク１又はこれに固定された固定部材５に設けられた嵌合孔７と嵌合する嵌合部分１２ｂを先端部に有し、嵌合部分１２ｂと嵌合孔７との嵌合により、治具の取付け／取外し方向にその軸線が位置決めされる円筒形のガイドロッド１２と、搬送ロボット９のハンド取付部９ａに取り付けられ、ガイドロッドの末端部１２ｅをガイドロッドの移動及び揺動に追従可能に保持する追従機構１４と、治具８を把持／開放可能な把持装置１６と、把持装置をガイドロッドの軸線に沿って昇降させる昇降装置１８とを備える。 （もっと読む）

【課題】従来のルーフ組付装置では、４車種以上の多車種に対応できない問題点や、生産過程によるバラツキのためルーフ位置を微調整しなければならない課題があった。
【解決手段】自動車ボディにルーフをセットするルーフセットマテハンロボット２と、接合部溝幅計測用ガイド１０及び接合部溝幅計測用センサー１１を備えた複数のルーフ位置決めロボット１と、ルーフ位置決めロボット制御装置４と、スポット溶接ロボット３とを有し、複数のルーフ位置決めロボット１の各々の接合部溝幅計測用センサー１１は、複数の接合部溝Ｍの幅溝を、それぞれの接合部溝幅計測用ガイド１０との間で計測し、幅溝の測定値をルーフ位置決めロボット制御装置４に送信し、順次この方法を繰り返すことでルーフを適正な位置にセットしてからスポット溶接ロボットによってルーフとボディを溶接する自動車ルーフの組付装置による。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、図面データ２５を表示する表示部２９と、表示部２９上で参照マーク３５を移動させる入力部２２とを有している。特定領域設定部４３は目標図形５０に対して特定領域５１を設定するとともに、通過位置設定部２４は、図面データ２５上の特定領域５１に参照マーク３５を一致させた場合に、当該特定領域５１に対応する一の通過位置を定める。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、出力部３３は、移動プログラム３２をロボットコントローラ１２に送信する。 （もっと読む）

【課題】安価な構成で、ワークの把持時のバラツキや微小変形にも対応可能な組立装置を提供することである。
【解決手段】提案する組立装置は、ロボットや位置決め装置等のマニピュレーターと視覚装置とを備え、形状既知のワークをマニピュレーターで把持した状態で第１の視点からの撮像を行って、該第１の視点に対応する第１基準画像と該撮像した画像との比較により、前記ワークの位置・姿勢を測定し、前記第１の視点からの撮像結果としての位置・姿勢に基づいて、前記ワークを把持したマニピュレーターを第２の視点まで移動させて撮像を行って、該第２の視点に対応する第２基準画像と該撮像した画像との比較により、前記ワークの位置・姿勢を測定する。 （もっと読む）

【課題】発生し得る一又は複数の問題を考慮した航空機構造を組立てる方法及び装置を提供する。
【解決手段】複数の可動式ロボット装置、無線通信システム、及び運動制御システムを備える装置である。複数の可動式ロボット装置は、組立現場において幾つかの位置に移動でき、組立現場で構造物の組立作業を行うことができる。無線通信システムは、組立現場での複数の可動式ロボット装置との通信を可能にすることができる。運動制御システムは、組立現場における複数の可動式ロボット装置の位置情報を生成し、位置を通信することが可能であり得る。 （もっと読む）

【課題】ワーク座標系での拘束条件に基づいて、ロボット座標系におけるワーク保持部の動作軌道を演算する動作軌道生成装置及びこれを使用したロボット制御装置を提供する。
【解決手段】前記第１対象ワーク１２の位置姿勢を基準としたワーク座標系において、組立の拘束条件に基づいた前記第２対象ワーク１４の動作軌道を生成する動作軌道生成部３２と、前記ワーク座標系での第２対象ワークの動作軌道を前記ロボット座標系での第２対象ワークの動作軌道へ変換する第１座標変換部３５と、位置姿勢計測装置５を用いて前記ワーク保持部４が保持している前記第２対象ワーク１４と当該ワーク保持部４との相対位置関係を計測し、その計測結果を用いて、前記ロボット座標系での前記第２対象ワーク１４の動作軌道を前記ロボット座標系での前記ワーク保持部の動作軌道へ変換する第２座標変換部３６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】
色等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。
【解決手段】
マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、を備え、マニピュレータ制御装置は、保持ワークに対応する対応基準マーカとワークとに対応するマニピュレータの動作軌道を生成し、ワーク計測装置でワークと前記対応基準マーカとが撮像されたワーク保持画像を取得し、対応基準マーカを基準としたワークの位置および姿勢を求め、その位置および姿勢に基づきマニピュレータの動作軌道の補正量を演算して、動作軌道を補正する。 （もっと読む）

【課題】生産に必要な部品を集めた部品キットの形成の信頼性を向上させる。
【解決手段】複数の部品が収納された部品収納部と、製品を生産するために必要な複数の部品を部品収納部より取り出し集めて部品キットを形成するロボットとが配置された生産システムは、予め撮像された各種類の部品の像である部品基準画像５１、および、各製品のための部品キットに含まれるべき部品の情報である部品キット構成部品情報５２を記憶する記憶手段と、ロボットにより実際に形成された部品キットを撮像する撮像手段６と、それにより撮像された部品キットの画像と部品基準画像５１とを比較し、部品キットに実際に含まれている部品の種類と数を特定する部品特定手段４２ａと、それによって特定された部品の種類および数と部品キット構成部品情報５２とを比較し、必要な部品が部品キットに過不足なく含まれていることを確認する確認手段４３とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの位置や姿勢に関する情報を迅速に取得し、取得した情報に基づいてワークの姿勢を迅速に変更する。
【解決手段】ワーク姿勢変更装置５は、ワーク１３０の姿勢を変更するロボット１０と、設計データを取得するＣＡＤデータ取得部１１４と、設計データに基づいてワーク１３０の形状を抽出する形状抽出部１１２と、ワーク１３０の撮影画像を出力するデジタルカメラ２０と、撮影方向とワーク１３０の面の法線方向の成す角度を算出し、算出した角度の変化からワーク１３０のエッジを推定するエッジ推定部１１６と、ワーク１３０の形状に基づきワーク１３０の特徴を抽出する方法を決定する特徴抽出方法決定部１１０と、撮影画像に対して画像処理を行うことにより、ワーク１３０の姿勢に関する情報を取得する画像処理部１０２と、姿勢の情報に基づいて、ワーク１３０の姿勢を変更すべくロボット１０を制御するロボット制御部１２２と、を備える。 （もっと読む）