【課題】設備にかかるコストを低減できるサスペンションアッセンブリ取り付け装置を提供すること。
【解決手段】マウントシステムは、複数機種に共通する締め付け箇所を締め付ける締付ロボットと、複数機種のそれぞれに固有の締め付け箇所を締め付ける固有箇所締付ユニット７０Ｌと、を備え、締付ロボットは、アームと、このアームの先端に取り付けられたナットランナと、を備える。固有箇所締付ユニット７０Ｌは、ナットランナ７１と、ナットランナ７１をサスペンションアッセンブリに対して進退させる進退機構７２と、進退機構７２を進退方向と交差する面に沿って移動可能に支持する移動機構７３と、を備え、上述の締付ロボットは、この進退機構７２を操作することにより、進退機構７２を進退方向と交差する面に沿って移動させて、固有の締め付け箇所に固有箇所締付ユニット７０Ｌのナットランナ７１を対向させる。 （もっと読む）

【課題】汎用性が高くかつ小型化できるワーク取付システムを提供すること。
【解決手段】ワーク取付システム１は、ボディ２のインナパネル２Ａにサンルーフ部材３を取り付ける。このワーク取付システム１は、サンルーフ部材３を把持して搬送する搬送ロボット４と、ボルトを締め付けるナットランナおよびＣＣＤカメラを有する取付ロボット５と、搬送ロボット４および取付ロボット５を制御する制御装置６と、を備える。制御装置６は、搬送ロボット４を制御して、サンルーフ部材３を把持してボディ２のインナパネル２Ａに搬送し、取付ロボット５を制御して、ＣＣＤカメラによりサンルーフ部材３のボルト穴およびインナパネル２Ａを撮影して、これらボルト穴およびインナパネル２Ａの位置を算出し、これら算出した位置に基づいて取付ロボット５の動作を補正して、ナットランナによりサンルーフ部材３の２箇所をインナパネル２Ａに固定する。 （もっと読む）

【課題】ナットランナの追従性能を容易に管理できるナットランナ支持具を提供すること。
【解決手段】ナットランナ支持具７０は、ロボットアーム３３に取り付けられてナットランナ７１を支持する。このナットランナ支持具７０は、ロボットアーム３３に取り付けられた基部７２と、この基部７２に回動可能に支持されてナットランナ７１を支持するフレーム７３と、を備える。基部７２には、ボルト７２３が螺合され、フレーム７３には、ボルト７２３が収容される収容部７３４が形成され、収容部７３４の内面とボルト７２３の外面との間には、緩衝材７３５が介装されている。 （もっと読む）

【課題】ドアをボディから取り外して搬送する際に、ドアやボディが損傷するのを防止できるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステム１は、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステム１は、ドア１１を把持しかつ略鉛直方向を旋回軸２１３として旋回可能な双腕ロボット２０と、この旋回軸２１３に作用するトルクを検出するトルクセンサ２１４と、双腕ロボット２０を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボット２０によりドア１１を把持した状態で、この双腕ロボット２０を旋回軸２１３で旋回させる際、トルクセンサ２１４により旋回軸２１３に作用するトルクを検出し、この検出したトルクが所定値以上である場合には、双腕ロボット２０の旋回を停止する。 （もっと読む）

【課題】ワークを目標に合わせる場合は、ブレを補正して目標軌道に沿いやすくするとともに、軌道の変更・修正を行う場合は、ワークをスムーズに移動できるように制御するパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】操作ハンドル６と、操作ハンドル６に加えられた操作力とその向きθｈを検出する力センサ７と、ロボットアーム３と、アクチュエータ１１と、を備えるパワーアシスト装置５０の制御方法であって、操作力の向きθｈが、予め定めた操作ハンドル６の進行方向に対して所定の角度範囲内であると検出された場合には、操作ハンドル６を、操作力の進行方向成分のみを採用して、進行方向Ａに沿って進行させるようにアクチュエータ１１を駆動し、操作力の向きθｈが、前記所定の角度範囲外であると検出された場合には、操作ハンドル６を、操作ハンドル６に加えられた操作力とその向きで進行させるようにアクチュエータ１１を駆動する。 （もっと読む）

【課題】軸に直交する方向の微小な並進変位と軸まわりの回転変位を与えるコンパクトで単純な機構のマニピュレータを提供する。
【解決手段】作業を行うアーム部２と、アーム部２の回転角を制御する回転角制御部３と、アーム部２の変位を制御する変位制御部４と、を備えたマニピュレータ１において、回転角制御部３は、回転駆動力を付与する回転角付与手段３１を有し、アーム部２は、回転角付与手段３１に接続され、回転可能であると共に、屈曲可能な屈曲軸部２１と、屈曲軸部２１に接続され、屈曲軸部２１が屈曲することにより移動する作用軸２２と、作用軸２２の先端に設置され、各種作業を行う作業部２３と、を有し、変位制御部４は、作用軸２２に力を付与する変位付与手段４１と、変位付与手段４１の駆動力を伝達し、作用軸２２に常に当接する出力部材４２と、を有することを特徴する。 （もっと読む）

【課題】急停止・急発進に伴うワークの揺れによってワークと相手ワークとが接触することを防止できるパワーアシスト装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】操作ハンドル６と、力センサ７と、ウィンドウ２を保持するロボットアーム３と、ロボットアーム３を駆動するアクチュエータ１１と、ロボットアーム３を搬送する搬送手段１４と、を備え、搬送手段１４を組立ライン上を移動しているボディ１００と同期して移動させて、ウィンドウ２をボディ１００に組付けるパワーアシスト装置５０の制御方法であって、ボディ１００の動作状態が、移動状態を継続している通常時には、搬送手段１４がボディと同期して移動するように制御し、ボディ１００の動作状態が、移動状態から停止状態もしくは停止状態から移動状態へと変化した場合には、ロボットアーム３の駆動を、所定時間の間停止させ、所定時間が経過後、ロボットアーム３の駆動を再開する。 （もっと読む）

【課題】作業者が注目している作業映像から目を離す必要がなく、また操作中のデバイスから手を離したり、別の手で補ったりすることなく、ＸＹＺの運動指令と同一の入力デバイスで、並進３自由度の他に、マニピュレータ先端の回転等を操作するマニピュレータ制御装置及びマニピュレータ制御方法を提供する。
【解決手段】駆動部５ａと、駆動部５ａにより回転可能な回転軸部５ｂと、回転軸部５ｂの先端に設けられ、各種作業を行う作業部５１とを有するマニピュレータ５と、作業部５１の直交する３方向の並進運動及び回転軸部５ｂの回転運動を指示する入力デバイス２と、入力デバイス２の指示した動作をマニピュレータ５に伝える制御部３と、を備え、入力デバイス２は、本体２０と、本体２０に対して回転及び傾倒可能な回転操作子２３を有し、本体２０は、平面内の移動に応じて、作業部５１の直交する２方向の移動量を指示し、回転操作子２３は、傾倒に応じて、回転軸部５ｂの回転を指示することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置によるワークの搬送効率や、パワーアシスト装置を用いてワークを組み付ける場合の位置決め精度を改善するために、搬送途中におけるワークの姿勢を安定させるとともに、作業者による微妙な位置決めを可能とするパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】接圧センサ３ｅ・３ｅ・・・により、ウィンドウ１０に作用する押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４を検知し、検知結果を制御装置５に入力する第一押圧力検知工程と、制御装置５により、検知した押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４が、予め設定した第一閾値Ｆｃを越えているか否かを判定する押圧力判定工程と、制御装置５により、デッドマンスイッチ６・６・・・が入状態であるか否かを判定するデッドマンスイッチ判定工程と、制御装置５により、第一押圧力検知工程と押圧力判定工程とデッドマンスイッチ判定工程の各結果からフリージョイント４の回転規制を解除するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】経路に沿って移動する一対の可動要素と、荷重物を移動させる距離よりも長さが短い１つの線形アクチュエータとによって、経路に沿って荷重物を取り扱うのに適した装置を提供する。
【解決手段】案内経路２と、案内経路２に摺動可能に取り付けられた一対のスライド１０ａ、１０ｂと、スライドに設けられ荷重物を係合する係合手段７ａ、７ｂと、それぞれのスライドを個々に案内経路２に沿って所定位置に維持するロック手段６ａ、６ｂと、スライドを駆動する線形アクチュエータ手段３を有する。線形アクチュエータを構成する空圧シリンダである第１部品４は一方のスライド１０ａを駆動し、ピストンである第２部品５ａは他方のスライド１０ｂを駆動する。線形アクチュエータ手段３と、ロック手段６ａ、６ｂとを制御することで係合手段７ａ、７ｂを任意の位置に移動することが可能である。 （もっと読む）

【課題】歯車部品を歯面に当接するガイド鋼球で支持する支持台に効率よく装着する。
【解決手段】ハンド部１４は、歯車部品であるワーク１６を把持する３個の爪５８を有する。３個の爪５８のそれぞれが径方向外に向けてにスライドして、ワークの円筒面２０に当接し、これを把持する。爪５８は、回動自在に支持されたローラ７４を有する。ワークは、このローラを介して支持されるため、ハンド部１４に把持されている状態であっても回転自在となっている。 （もっと読む）

【課題】設置面積を縮小し、小型化した組立装置を提供すること。
【解決手段】鏡枠７を支持するステージ３と、鏡枠７に取り付けるレンズ６が配置されたトレイ１１と、ステージ３を取り囲んで設けられた側壁２１，２２，２３，２４、及び天井壁２５と、側壁２３に設けられ組立作業に用いる工具が収容された工具棚３０と、側壁２１に設けられ鏡枠７、レンズ６、及び工具を把持し組立作業を行うマニピュレータ１，２と、を有することを特徴とする組立装置１００とした。 （もっと読む）

本発明は、空間内において少なくとも１つのオブジェクトを最終位置に高精度で位置決めするための方法およびシステムに関する。オブジェクト（１２）を産業用ロボット（１１）によって把持公差以内で把持および保持する。前記産業用ロボット（１１）の前記把持公差を補償する調整量を求める。前記オブジェクト（１２）を高精度で最終姿勢に位置調整するため、該オブジェクト（１２）が所定の公差以内で該最終姿勢に達するまで、以下のステップを繰り返し行う：撮像画像を光学的撮像装置（１_ａ，１_ｂ）によって撮像するステップ。空間座標系における前記オブジェクト（１２）の実際の姿勢を、前記光学的撮像装置（１_ａ，１_ｂ）の位置（Ｐ_ａ，Ｐ_ｂ）と、角度測定ユニット（４_ａ，４_ｂ）によって検出された前記光学的撮像装置（１_ａ，１_ｂ）のカメラ（２_ａ，２_ｂ）の角度方向と、前記オブジェクト（１２）における特徴的要素（１３）の知識とから求めるステップ。前記調整量を使用して、前記産業用ロボット（１１）の現在のポジショニングと、姿勢差に関連する量とから、該産業用ロボット（１１）の新たな目標ポジショニングを決定するステップ。前記産業用ロボット（１１）を前記新たな目標ポジショニングに位置調整するステップ。
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【課題】タイヤとホイールを組み立てるための単純なシステム及び方法を提供する。
【解決手段】タイヤＴとホイールＷを組み立てるための装置が開示されている。この装置は、ホイールＷを保持する装置１０２と複数のサブステーション１０４ａ〜１０４ｇとを具備する単一セルワークステーション１００を備える。この装置１０２は、タイヤ・ホイール組立体ＴＷを組み立てるために、ホイールＷを複数のサブステーション１０４ａ〜１０４ｇの各々へ、ホイールＷを放すことなく移動する。一つの方法もまた開示されている。 （もっと読む）

【課題】作業対象に対してその位置や姿勢を正確に認識して作業を行う。
【解決手段】ワークＷの把持等の作業を行う小型生産設備１は、ワークＷを所定の状態に保持するステージ３と、ワークＷの把持等を行う第１マニピュレータ４と、第１マニピュレータ４に取付けられた第１エンドエフェクタ６と、第１エンドエフェクタ６に取付けられた第１カメラ７と、第１カメラ７の画像に基づいてワークＷの姿勢等を認識する認識手段と、認識結果に基づいてワークＷの姿勢等を制御する制御手段とを備え、第１カメラ７は、把持されたワークＷの幅方向の端部を撮像視野に含み、かつ幅方向の端部及びワークＷ前方の所定の範囲を被写界深度に含むように設定されており、認識手段は、第１カメラ７が取得した画像に基づいて、ワークＷ及び作業対象ワークの姿勢等を認識し、制御手段は、認識結果に基づいてワークＷの調整量を決定する。 （もっと読む）

【課題】部品と治具間の取付け上の互いの寸法公差が厳密に規定されていても目視で教示作業を行うために生じる教示位置の公差外れや部品や治具の破損を防止すると共に、部品を所定の力で押し付けながら組立作業を行う場合の力パラメータを数値で手入力する必要がない教示装置を提供する。
【解決手段】回転体の回転量を被操作対象の移動量とする操作部と、回転体の回転量及び回転方向を検出するセンサ１２０と、センサの検出値に基づいた被操作対象の移動量を指示する操作量指示部１５１と、被操作対象の特定方向の移動を規定する移動軸を選択する操作軸選択スイッチ１４０と、当該被操作対象が移動した位置を保存することを指示する教示ボタン１３０と、被操作対象が受ける反力を操作者に力覚提示するためのアクチュエータ１１０とを備えた教示装置である。 （もっと読む）

【課題】ナット接合作業における生産性の向上を図る。
【解決手段】ピアスナットの取り付け対象となる薄板材料をカシメるためのカシメ金型と、ピアスナット及び薄板材料を挟んでカシメ金型に対向配置される対向部材と、カシメ金型及び対向部材を保持するフレーム１３と、カシメ金型と対向部材の少なくともいずれか一方を他方側に押圧する駆動源となるサーボモータ１７と、サーボモータに対してカシメ金型と対向部材の押圧往復動作を設定ストロークで行う動作制御を行うコントローラを備えている。 （もっと読む）

【課題】ワークが替わるたびにプログラムを新たに作り直す必要がなく、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することができるロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付自在のツール１３と、ロボットコントローラ１２を制御する制御部２０とを備えている。制御部２０は、ワーク固有データ３０が入力される入力部２１と、ロボット１１の種類およびツール１３の種類を指定する作業指定部２２と、作業指定部２２からの情報に基づいてロボット制御用中間言語３１を作成する中間言語作成部２３とを有している。最終言語作成部２４において、ワーク固有データ３０とロボット制御用中間言語３１とに基づいてロボット制御用最終言語３２が作成され、出力部２５を介してロボットコントローラ１２へ送られる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することができ、ロボットを実際に動作させずにオフラインで教示することができるロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付自在のツール１３と、ロボットコントローラ１２とツール１３とに接続されたツールコントローラ１４とを備えている。ツールコントローラ１４とロボットコントローラ１２とを制御する制御部２０は、加工位置情報２５を入力する加工位置情報入力部２１と、ツール１３に合わせたロボット１１の動作内容を求める動作内容演算部２２と、この動作内容をロボットコントローラ１２へ送る出力部２３とを有している。このようにして、ロボット１１の手動操作を行なうことなく加工位置情報２５に基づいてロボット１１の教示作業を行なうことができる。 （もっと読む）

【課題】昇降用の駆動手段および回動動作用の駆動手段といったように、大きく重量大な駆動手段を２種類も備えなくて済み、小型で軽量に構成することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークとなるウィンドウ５を把持する把持具２０と、把持具２０を移動可能に支持する支持アーム１０とを備え、把持具２０にて把持したウィンドウ５を支持アーム１０によりウィンドウ５が組み付けられるウィンドウ枠７ａ・枠７ｂまで搬送するとともに、ウィンドウ５の姿勢をウィンドウ枠７ａ・７ｂに応じた姿勢に変更するワーク搬送装置１であって、支持アーム１０を、複数のリンク１１・１２・１３・１４が閉ループ状に接続される閉ループリンク機構に構成し、支持アーム１０の把持具２０に接続される一対のリンク１３・１４のうち、何れか一方のリンク１３・１４に対する把持具２０の姿勢を固定可能に構成する。 （もっと読む）