【課題】ロボットのアーム先端部に加わった外力を直接表示できるようにし、同時にその時の位置情報を容易に知ることができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置１０は、力センサ１６からの出力信号を周期的に読み取ってその信号値から力変換値を求める力変換手段２０と、力変換値から特定時点の力変換値を差し引いてその差分値を力検出値として算出する力検出値算出部２２と、特定時点の力変換値を記憶する力変換値保持部２４と、操作者からのリセット要求を受け付けるリセット入力手段２６と、リセット入力手段２６にリセット要求がされたときにその時点での力検出値を「リセット時の力検出値」として記録する力検出値保持部２８と、力検出値からリセット時の力検出値を差し引いて力表示値を算出する力表示値算出部３０と、力表示値を表示する表示手段３２とを有する。 （もっと読む）

【課題】破損または切断されることなく、可撓性ワークを被組付物に正確に組付ける。
【解決手段】第一ハンド（２１）を備えた第一ロボット（２０）と、第二ハンド（３１）を備えた第二ロボット（３０）とにより可撓性ワーク（Ｗ）を被組付物（６０）に組付ける可撓性ワーク組付方法は、第一ハンドにより可撓性ワークの第一部分を把持すると共に、第二ハンドにより第一部分とは異なる可撓性ワークの第二部分を把持する工程と、第一および第二ロボットの協調動作を通じて可撓性ワークを被組付物まで移動させる工程と、第一および第二ロボットにより可撓性ワークを被組付物に応じた形状に変形させる工程と、第一および第二ロボットにより可撓性ワークを被組付物に組付ける工程とを含んでいる。第一および第二ロボットが、可撓性ワークを被組付物に押込む押込手段を具備してもよい。 （もっと読む）

【課題】 能動的な誘導を介すことなく正確な作業を実現できる作業管理システムの提供。
【解決手段】 作業位置及び作業順序の情報を備え工具の次作業位置を出力する作業管理手段と、前記相対角度と各アームの有効長に基いて、工具位置の水平位置を導くと共に、工具位置の垂直位置を導く工具位置検出手段と、当該工具位置検出手段により検出した前後の位置変化に基いて、前記工具の移動方向を導く移動方向検出手段と、前記工具位置を起点とする前記次作業位置の方向を導く目的方向検出手段と、前記工具の移動方向と前記次作業位置への方向との比較により当該工具の次作業位置への近接状況を判定する操作方向判定手段と、前記近接状況が近接傾向にある場合には各連結部のブレーキを解除し、前記近接状況が離隔傾向にある場合には各連結部のブレーキを作動させる抵抗調整手段を備える作業管理システム。 （もっと読む）

【課題】仮組みが必要な部品の組立作業に使用されるロボットにおいて、第２の部品を第１の部品に対して仮組みできるハンドの構造を開示し、第２の部品を仮組みした後、第２の部品を仮組みしたロボットのハンドが他の作業に使用できるようにする。
【解決手段】ロボットハンドが、ロボットのアーム先端２２に固定され、把持動作が可能な一対の把持部材を備えた第１のハンド２１と、第１のハンド２１によって把持されたときに保持ツメ１６を閉じることができる第２のハンド１０と、から構成され、第２の部品の穴と第１の部品の穴に挿入された第２のハンド１０が、第１のハンド２１によって離されたとき、保持ツメ１６が付勢手段１３によって開き、第２の部品が第１の部品に対して係止されるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】ティーチングの作業が容易なワークの位置決め装置及びワークの位置決め方法を提供すること。
【解決手段】位置決め装置の制御装置は、予めティーチングされた主基準穴及び副基準穴の位置をティーチングデータとして記憶しておく。さらに制御装置は、センシングロボットにより、車体の主基準穴及び副基準穴をセンシングし、このセンシングした結果をティーチングデータに照合して、主基準穴を基準とする副基準穴の方向の変位量（Δφ，Δθ，Δψ）を算出し、ハンドリングロボットを制御して、主基準ピン５５を主基準穴に位置合わせするとともに、算出された変位量（Δφ，Δθ，Δψ）に基づいて、副基準ピン５６を副基準穴に位置合わせする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、マニピュレータの設置位置を変えることなく上部及び前方からのアプローチを可能にした双腕型ロボットマニピュレータを提供する。
【解決手段】旋回軸Ｊ８上に配置された胴体１と、前記胴体１に備えられた右腕２Ｒおよび左腕２Ｌと、前記右腕２Ｒおよび前記左腕２Ｌが複数の関節軸Ｊ１〜Ｊ７で構成された双腕型ロボットマニピュレータにおいて、前記右腕２Ｒおよび前記左腕２Ｒの第１の関節軸Ｊ１が前記胴体１の前方に配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】本発明は、マニピュレータの設置位置を変えることなく上部及び前方からのアプローチを可能にした双腕型ロボットマニピュレータを提供する。
【解決手段】旋回軸Ｊ８上に配置された胴体１と、前記胴体１に備えられた右腕２Ｒおよび左腕２Ｌと、前記右腕２Ｒおよび前記左腕２Ｌが複数の関節軸Ｊ１〜Ｊ７で構成された双腕型ロボットマニピュレータにおいて、前記右腕２Ｒと前記左腕２Ｌは、全て共通のアーム体で構成されたものである。 （もっと読む）

【課題】教示を行なった時と教示情報の再生時とに動きや位置に差異がある場合にこれを簡便に補正して的確な動きを得る。
【解決手段】人間が被組立物に対して行う操作を計測して教示操作情報を生成する教示操作情報生成手段２１と、教示操作情報を基にマニピュレータの駆動制御を行う動作制御部と、マニピュレータによる被組立物についての作業状態を計測する作業状態計測手段１３とを備え、教示時における教示作業状態情報を生成する教示作業状態情報生成部と、教示操作情報でマニピュレータを駆動する教示再生時の実作業作業状態情報を生成する実作業状態情報生成部と、実作業状態情報を前記教示作業状態情報生成部と比較して教示再生時の教示操作情報に基づく上記マニピュレータの動きを補正する補正手段とを備える。教示再生時の被組立物が教示時とは異なる姿勢や位置となってもこれが補正される。 （もっと読む）

【課題】組立てコストを低減できるギヤ装置組立て方法を提供すること。
【解決手段】変速機の組立て方法は、リバースギヤを有する変速機本体と、アイドルギヤを有する変速機ケースと、を備える変速機を双腕ロボットで組み立てる。すなわち、基部６１と、双腕ロボットのハンドに接続可能な接続部６３と、双腕ロボット３０から接続部６３を介して供給される動力によりピン６２１を揺動させる揺動機構６２と、を備える位相合わせ冶具６０を用いて、双腕ロボットで位相合わせ冶具６０を変速機ケース上に載置して、位相合わせ冶具６０のピン６２１を変速機ケースのアイドルギヤに係合させ、双腕ロボットで変速機ケースを把持するとともに、双腕ロボットのハンドを位相合わせ冶具６０の接続部６３に接続し、双腕ロボットから動力を供給して位相合わせ冶具６０を駆動してアイドルギヤを揺動させながら、変速機ケースを変速機本体に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】ワークを確実に把持でき、かつ、この把持したワークを高精度で取り付けることができるワーク取付けシステムを提供すること。
【解決手段】ケース取付けシステム１は、第２カメラ７３と、双腕ロボット３０と、制御システム３３と、を備える。制御システム３３は、変速機本体１１が供給されると、第２カメラ７３で変速機本体１１を撮影して変速機本体１１の位置を特定し、変速機ケース１２が供給されると、変速機ケース１２の挿入孔を双腕ロボット３０で把持し、この把持した変速機ケース１２を変速機本体１１と第２カメラ７３との間に位置させて、その後、第２カメラ７３で変速機ケース１２を撮影し、この撮影画像に基づいて変速機ケース１２のうち軸受を認識し、この軸受を基準として、変速機ケース１２を変速機本体１１に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】組立てコストを低減できるギヤ装置組立て方法を提供すること。
【解決手段】変速機の組立て方法は、変速機本体１１と変速機ケース１２とを備える変速機１０を、力覚センサ４９を有する双腕ロボット３０で組み立てる。すなわち、変速機ケース１２を双腕ロボット３０で把持し、この把持した変速機ケース１２を変速機本体１１上に配置し、その後、双腕ロボット３０の力覚センサ４９でハンド４２Ａ、４２Ｂに作用する力を監視しながら、変速機ケース１２を変速機本体１１に接近させ、力覚センサ４９の検出値が所定値を超えることなく、変速機ケース１２が所定高さｈ１まで接近した場合には、変速機ケース１２をさらに接近させて、変速機本体１１に取り付け、変速機ケース１２が所定高さｈ１まで接近する前に、力覚センサ４９の検出値が所定値を超えた場合には、変速機ケース１２を変速機本体１１から離して、再試行する。 （もっと読む）

【課題】対象物の複数ヵ所に作業を行う場合において、作業を行う位置の補正にかかる時間を低減する。
【解決手段】基準データを読み込むＳ７０１。車体までの実距離を計測しＳ７０２、基準距離と実距離の差分量に基づいて全ねじ穴の位置座標を補正するＳ７０３。作業経路を算出しＳ７０４、締付したねじ数が全ねじ数に達するまで以下のステップを繰り返すＳ７０５。作業位置に移動するＳ７０６と、ＣＣＤカメラが取得した画像からねじ穴の中心座標を計測するＳ７０７。ねじ穴の中心座標が画像の中心座標になるようにさらに作業位置を移動しＳ７０８、ねじを保持する締付ソケットに切り換えるＳ７０９。締付ソケットを押し出してＳ７１０、ねじを締め付けるＳ７１１。作業したねじ数が全ねじ数に達するとＳ７０５、ループを抜けて作業を終了するＳ７１２。 （もっと読む）

【課題】本発明は、種々の処理装置に組み込むことによって作業効率の向上および品質のばらつき抑制を実現するアライメント方法およびその装置を提供することである。
【解決手段】吸着テーブル４上に配設された複数の基板保持プレート１７の夫々にアライメントマーク２０を有する被処理基板１８を保持し、アライメントマーク撮像用カメラ１９で撮像して得られた被処理基板１８のアライメントマーク２０の位置データに基づいて吸着テーブル４の基板保持プレート１７に対応する両側に配設されたアライメント機構を制御し、夫々のアライメント機構に設けられた基板保持プレート用支持ピン１０ａ、１０ｂを介して基板保持プレート１７をＸ、Ｙおよびθ方向に制御して被処理基板１８のアライメントを行なう。 （もっと読む）

【課題】本発明は、組立作業用ロボットに対する組立作業の教示を自動で行う自動教示システムを提供することを目的とする。
【解決手段】
複数ワークの組立作業手順を組立作業用ロボットに教示する教示システムを対象に、ワークの単体情報であるワーク情報（ワーク内オブジェクト情報を含む）（D1）、複数のワークの組み合わせである組立ワークセットの相互配置情報（D2）、及び組立補足情報（D3）を格納する格納手段（１）と、上記組立ワークセットの内、所定の種類の組み合わせからなる複数のワークの集合で且つ各々のワークがワーク領域に所定の状態に並べられた組立ワークセットの組立作業内容を、上記ワーク情報、上記相互配置情報、及び上記組立補足情報を基に決定する決定手段（２）と、上記組立作業内容（D4）を上記組立作業用ロボットの組立作業手順（D5）に変換する変換手段（３）と、を構成する。 （もっと読む）

【課題】複数のワークの把持位置を共通化することにより、ピッキングロボットへの教示工数を低減することが可能な教示装置を提供する。
【解決手段】整列されている複数のワークそれぞれについて、ロボットハンドによる把持可能位置を算出する算出手段と、ワーク毎に算出される少なくとも一つの把持可能位置のうち、より多数のワークに共通する把持可能位置を、当該把持可能位置が共通するワークをロボットハンドが把持する際の把持位置に決定する決定手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、コスト負担を抑えた構造で、正規位置からずれたロケータの位置補正が行なえる産業用ロボット装置および同ロボット装置を用いたワーク位置決め装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ワーク保持時、所定の姿勢で保ち続けている動作アーム部７の各駆動モータ１３ａ〜１３ｅのトルク値Ｔ１を検出し、該トルク値Ｔ１と所定の姿勢を保つための駆動モータの目標トルク値Ｔ０との差から、ロケータ１５の位置が正規位置からずれているかを判定し、ずれがあると、各駆動モータを制御して、ロケータ１５の位置ずれを補正する。これにより、別途、外的環境に影響されやすいセンサーを用いずに、ロケータ１５の位置ずれが抑えられる。 （もっと読む）

【課題】助力装置の併用を前提として手作業にてカーペットモジュールを車室内に搭載するにあたり、少ない作業工数で容易に作業を行える搭載装置を提供する。
【解決手段】搬送台車はカーペットモジュール２の四隅に設けられたリテーナ１１を支持部としてそのカーペットモジュール２を車幅方向で二分する縦二つ折り状態で吊り下げ支持している。助力装置３はカーペットモジュール２を吊り上げ支持するハンド５を備えている。ハンド５は、搬送台車側の支持アームと係合して相対位置決めを司るガイド突起２６と、上記相対位置決め状態においてカーペットモジュール２の四隅のリテーナ１１の直下までハンド５を下降させた上で上昇させることにより自律的に上記リテーナ１１の穴１３と係合可能なフック２４とを有している。 （もっと読む）

【課題】照明光の状態等によらず、可動部の位置を正確に検出して制御を行うことが可能な自動運転装置及び自動運転方法を提供する。
【解決手段】１回の動作を分割した複数の動作ステップを経て移動し、動作を繰り返す可動部（１０、２０）を有する自動運転装置１００は、露光量調節手段３１により露光量を調節して可動部（１０、２０）を撮影した画像データを取得する撮像部３０と、制御部であって、可動部（１０，２０）の移動及び停止を行う動作指示手段４１と、画像データが可動部（１０、２０）の位置検出に適しているか否かを判定する画像適否判定手段４２と、位置検出処理に適していると判定された画像データに基づいて可動部（１０、２０）の位置を検出する位置検出手段４３と、可動部（１０，２０）の位置に基づいて可動部（１０，２０）が移動目的地に到達したか否か判定する移動終了判定手段４４を有する制御部４０とを有する。 （もっと読む）

【課題】厳密な位置合せを行わなくても、棒状部品を曲げることなく組立台にセットすることができる吸着ヘッドを提供する。
【解決手段】吸着ヘッド９７は、電極棒６の最大外径となるガラスビーズ９よりも大きな内径の吸着穴１０４ａを有する吸着ノズル１０４と、この吸着穴１０４ａに対し、給気穴１０３ｂ、貫通穴１０３ａ、スリット１０４ｂによって接続されたヘッド用エアポンプ１０７とを備えている。吸着ヘッド９７は、ヘッド用エアポンプ１０７の吸気動作により、電極棒６を吸着穴１０４ａ内に吸い込み、吸気動作を継続することで保持して組立台まで搬送する。次いで、ヘッド用エアポンプ１０７を排気動作に切り換えて、吸着穴１０４ａから電極棒６を排出する。 （もっと読む）

【課題】改善されたサイクル時間を達成することができる締結工具を提供すること。
【解決手段】要素（１８）を保持するための保持装置（１６）を有する、要素（１８）を部品に締結するための締結工具（１０）が開示され、この保持装置（１６）は、保持された要素（１８）を部品に締結するために、締結用駆動装置（２０）によって締結工具ハウジング（１２）に対して締結方向（２２）に沿って移動させることができる。この工具において、締結工具ハウジング（１２）（図１）の移動の際に、保持装置（１６）を所定位置に保持するために、抑制手段（３２）が設けられる。 （もっと読む）