【課題】 ロボットに人の器用さを実装するためのタスクスキルをモデル化し、タスクスキルを生成するための制御方式を定義し、タスクスキルに必要な制御パラメータを抽出し、タスクスキル動作手順を抽出し、対象作業に適したタスクスキルの生成を実現する。
【解決手段】 インピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置１及びインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置１を利用して、操作者が対象作業を動作入力・提示装置１２と力センサ１３を使ってスレーブ装置１１のロボット２を遠隔操作し、その遠隔操作結果からタスクスキル生成に必要なタスクスキル動作手順、タスクスキルのモデルに基づいた初期条件、タスクスキル動作（インピーダンスと力のハイブリッド制御のパラメータ、インピーダンス制御のパラメータ）、終了条件を抽出する。 （もっと読む）

【課題】
色やサイズ等が異なる多種多様な部品の保持状態を高精度に計測できるワーク保持位置姿勢計測装置を提供し、かつ、ワーク保持位置姿勢計測装置を利用した高精度なワーク搬送組立装置を提供する。
【解決手段】
マニピュレータは、ワーク保持手段、複数の基準マーカ、基準マーカ移動手段を備え、ワークに対応する対応基準マーカを決定する対応基準マーカ決定部、前記対応基準マーカを定められた位置に移動させる基準マーカ移動制御部、撮像手段を用いてマニピュレータに保持されたワークと前記対応基準マーカとを撮像したワーク保持画像を取得するワーク保持画像取得部、前記ワーク保持画像からワークの保持位置および姿勢を画像処理により求めるワーク保持位置姿勢演算部を備える。 （もっと読む）

【課題】教示作業者が意図した組み付け手順に基づいて複数マニピュレータの作業プログラムを生成することができ、また効率的に短時間で作業プログラムを生成することが可能となる複腕ロボットの作業プログラム作成方法を提供する。
【解決手段】複数の部品の３次元モデルを作成し、連結された複数の部品の各々につき、その部品を把持して操作するマニピュレータを複数のマニピュレータから選定し、組み付け作業において各部品が経由する各点の位置と、各経由点における各部品の姿勢を設定し、各経由点について、マニピュレータが到達する順に番号を割り当て、マニピュレータ毎に、経由点番号、操作する部品名、経由点位置および姿勢からなる経由点データリストを作成し、各経由点にてマニピュレータが実行する作業内容に応じて、作業マクロを組み合わせて複数のマニピュレータの作業プログラムを作成する。 （もっと読む）

【課題】投入搬出口から作業室内に搬入された作業ユニットを装置内で容易に移動させること。
【解決手段】箱状の装置本体と、装置本体を下側の作業準備室２と上側の作業室とに仕切る平板状の隔壁部材と、作業準備室の内部から隔壁部材の位置まで昇降可能な可動床部８と、作業準備室内に設けられ可動床部を昇降させる昇降機構と、可動床部に対して着脱可能に設けられ作業を行う作業ユニットと、作業ユニットを作業準備室内に対して出し入れするために、作業準備室を外部と仕切る側壁部２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄに設けられた投入排出口２２と、作業準備室内において、投入排出口と昇降機構によって下降された可動床部との間の平面領域内で、作業ユニットの下面に駆動力を付勢して作業ユニットを少なくとも２方向に搬送する搬送機構２４と、ワークに対して作業を行う２基のアーム部を有し隔壁部材上に設けられた作業ロボットと、を備える生産装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】 ティーチングプレイバック制御による動作中にフィードバック制御に切り替えた時に、ロボットのアームの振動が抑制されるロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】 制御部のコントロール部に格納されたプログラムの指示でティーチングプレイバック制御を実行して予め決まった経路に沿ってロボットアームを動かすステップと、アームに設けたワーク認識手段によってワークの有無を認識するステップと、ワークを認識すると同時に前記コントロール部のプログラムをティーチングプレイバック制御から非接触型インピーダンス制御法によるフィードバック制御に切り替え、ワークに追従してロボットアームを動かすステップとからなる制御方法でロボットアームを動作させる。非接触型インピーダンス制御法を用いたことにより、制御切り替え時のロボットアームの振動が抑制される。 （もっと読む）

【課題】装置の小型化が図れるとともに、清浄度を保ちつつ優れた搬送効率が得られ、且つ作業効率を向上させて、生産性とコストとをバランスよく達成できるようにした。
【解決手段】生産装置１は、一対の多軸マニピュレータ１０Ａ、１０Ｂを有する双腕ロボット１０を設けた清浄度管理エリアをなす作業室１Ａと、この作業室１Ａの下方に設けた清浄度管理外エリアをなす作業準備室１Ｂとが作業床１ａによって仕切られており、搬送対象物４を載置させて作業室１Ａと作業準備室１Ｂとの間の昇降通路内で上下方向に移動させるように、作業準備室１Ｂの側壁寄りに位置した昇降テーブル２１と、昇降テーブル２１の昇降通路に連通していて搬送対象物４を搬入、搬出を行うための開口部６と、この開口部６において搬送対象物４を昇降テーブル２１に対して取出し又は取込み可能な受渡し機構をなす伸縮シリンダ２３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ドアをボディから確実に取り外しできるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステムは、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステムは、ドア１１を把持して搬送可能な双腕ロボットと、ナットランナ７１と、双腕ロボットおよびナットランナ７１を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボットによりドア１１を把持し、ナットランナ７１のソケットをボルト１２に嵌合して、ナットランナ本体によりソケットを所定回転数だけ回転させ、ソケットの後退距離ｘを測定し、この測定した後退距離ｘが所定距離以上である場合には、ボルト１２が外れたと判定する。 （もっと読む）

【課題】部品の組立を行なう装置を小型化させると共に、作業効率の向上を図ることができる。
【解決手段】生産装置１は、組立部の一部を保持するハンド１１を有する一対のマニピュレータ１０Ａ、１０Ｂと、二つの部品の組立位置をなす組立ステージ１２と、マニピュレータ１０Ａ、１０Ｂを動作させる制御装置１４とを有し、マニピュレータ１０Ａ、１０Ｂはそれぞれのハンド１１Ａ、１１Ｂの作業領域が一部重複するよう配置され、この重複した作業領域Ｒに組立ステージ１２が配置された構成とした。 （もっと読む）

【課題】ボルトねじ込み前にねじ穴とナットランナーの位置合わせを迅速に実施することができるロボット教示技術を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボット教示用治具１０は、雄ねじ部２０と軸部３０と筒部４０とからなる。また、筒部４０にはナットランナー１３のソケット部４１を挿入することができる挿入部５０が設けられている。加えて、挿入部５０の中心は、雄ねじ部２０の中心線５１に合致するように配置されている。
【効果】挿入部５０にナットランナー１３のソケット部４１を挿入するだけでナット１４とナットランナー１３の位置合わせを実施することができる。よって、ボルトねじ込み前にナット１４とナットランナー１３の位置合わせを迅速に実施することができるロボット教示用治具１０を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】生産装置において、装置内で複数のワークに対して、例えば、加工、計測、調整、組立等の種々の作業を行うことができ、装置単体で多種多様な製品の生産が可能となるようにする。
【解決手段】ワークＷに対して作業を行う生産装置１００であって、箱状の装置本体１と、装置本体１を下側の作業準備室４と、上側の作業室３とに仕切る平板状の床部５と、作業室３を床部５上で外部から隔離するクリーンカバー６と、作業準備室４の内部から床部５の位置まで昇降可能なユニット固定部２１と、作業準備室４内に設けられ、ユニット固定部２１を昇降させる昇降機構と、作業室３内に設けられ、作業室３内でワークＷを含む被移動物を移動させる多関節ロボット１０Ｒ、１０Ｌを有するマニピュレータ９とを備える。 （もっと読む）

【課題】容易且つ直感的に位置情報を教示することができる産業用ロボットの位置教示装置を提供する。
【解決手段】位置教示装置の画面上で、組立工程の単位であるセルリスト７１から任意のセルベースを、配置図表示領域５３にドラッグアンドドロップすると、そのセルベース１０に対応した配置図が生成され表示される。次に、ロボットの移動目標となる「接続ユニット」や「給材ユニット」などのユニットをユニットリストから配置図の候補配置点にドラッグアンドドロップすると、そのユニットイメージが前記配置図に重畳して表示される。これを繰り返してユーザによるロボットを用いたセルのレイアウト設計がなされる。最後に、ユニットの位置情報を伴うデータを位置教示装置から産業用ロボットに送信することで、各ユニットの位置情報を教示する。 （もっと読む）

【課題】基板上に実装されるワークを把持する把持装置において、接合に熱を必要とする接合部材を用いる場合の、基板とワークとの加熱による接合を可能とする。
【解決手段】ワーク３０を把持する把持部材２０ａ、２０ｂに、供給された光のエネルギーを熱エネルギーに変換する光熱変換部２５ａ、２５ｂを設け、把持部材に供給された光のエネルギーを熱エネルギーに変換することで、接合に必要な熱を接合部材４３ａ、４３ｂへ与える。 （もっと読む）

【課題】作動ロッドに作用する横荷重を受ける構造とすることによって円滑な作動を確保し、さらには、小型化を図り得る、関節駆動装置を提供する。
【解決手段】関節駆動装置１０は、対をなす第１と第２のフレーム３１、３２に回動自在に接続されたアーム部材４０と、アーム部材を揺動させるアクチュエータ７０と、を含んでいる。アクチュエータは、アーム部材に取り付けられるシリンダチューブ７１を備える駆動部Ｄと、駆動部によってシリンダチューブの軸線方向に沿って移動するシリンダロッド７３と、基端部が第１のフレームに回動自在に接続され、シリンダロッドに対して傾斜して伸びるリンク部材８０と、シリンダロッドに連結されるとともにリンク部材の先端部が回動自在に接続されたガイド部材９０と、を有している。駆動部は、流体圧によってピストン７２を移動し、ピストンに取り付けたシリンダロッドを移動させている。 （もっと読む）

【課題】所定の位置に対する部品の位置決めについて、装置構成の大型化や複雑化を招くことなく、十分な部品位置保持力および部品位置精度を得ることができる部品位置決め方法を提供する。
【解決手段】所定の位置に対する位置決め対象である部品（ワーク１）を、ロボット１０に支持された状態で所定の範囲内で移動可能に設けられる移動治具（部品基準治具２０）に固定した状態で支持し、部品基準治具２０を移動させることにより、ワーク１の位置決めを行う部品位置決め方法であって、前記所定の位置に対して固定された状態で設けられる固定治具（サポート治具３０）を用い、部品基準治具２０およびサポート治具３０のそれぞれに、互いに嵌合した状態で部品基準治具２０をサポート治具３０に対して所定の精度で位置決めする嵌合部（位置決めピン２５、位置決め穴部３５）を設け、これら嵌合部同士が嵌合した状態で、ワーク１の位置決めを行う。 （もっと読む）

【課題】機械的に対策することなく、ナットランナによってボルトをパルス締付により締め付ける際に、ナットランナが取り付けられたロボットの振動を低減することができるボルト締付装置を提供すること。
【解決手段】ロボット３０に取り付けたナットランナ２０によってボルトをパルス締付により締め付けるボルト締付装置１０において、ロボット３０の動作を制御するロボットコントローラ３５と、ナットランナ２０の動作を制御するナットランナコントローラ２１と、を有し、ナットランナコントローラ２１は、ナットランナ２０によるボルトの締付制御情報をロボットコントローラ３５へ送信し、ロボットコントローラ３５は、ボルトのパルス締付の際に発生するロボット３０の振動を低減するように、ロボット３０の動作を制御するための制御信号を締付制御情報に基づいて生成し、その制御信号をロボット３０に送信する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの移動動作によってナットの把持を確実に行うことができるナット把持治具を提供すること。
【解決手段】ナット９を載置するための下治具２と、ロボット８のアーム８１に接続される上治具３とよりなる。下治具２は、載置台部と、ナット９の外周面の周方向位置を規制するための外周規制部とを有し、外周規制部は、載置台部に対して軸方向に相対移動可能に配設され、規制位置に向けて付勢されている。上治具３は、アームに接続される基部３０と、基部３０に対して相対移動可能であると共に付勢力に抗して上記縮小位置に向けて移動した場合にナットのねじ込み方向に回転するよう構成された回転部３１と、回転部３１に固定され、ナット９を収容可能な把持凹部と、把持凹部に収容されたナット９を保持する保持部とを備えた把持ヘッド部３５とを有する。 （もっと読む）

【課題】複数の部品が積層されて構成されるアッセンブリについて、省スペースで効率的に組み立てできるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】把持装置３０は、基部３１と、この基部３１に設けられて所定方向に延出し先端に第１の駒４２１を有する円筒状のガイド部４２と、このガイド部４２の同軸上に設けられた円筒状のコレット４３と、ガイド部４２およびコレット４３に挿通されて、先端に第２の駒４４１を有する棒状のシャフト部４４と、ガイド部４２とシャフト部４４とを相対移動させることにより、駒４２１、４４１同士を接近または離隔させるアクチュエータ４１と、基部３１に設けられて所定方向に進退可能でありかつ先端がワークに係止可能な係止部５０と、を備え、第１の駒４２１および第２の駒４４１の外径は、コレット４３側では、コレット４３の内径よりも小さく、コレット４３の反対側では、コレット４３の内径よりも大きい。 （もっと読む）

【課題】
組立を自動的に行うロボットシステムにおいて、部品をロボットで保持した時の部品の位置や姿勢のズレを画像処理により把握する際に利用するマーカを、部品に合わせて最適な形状や色とすることにより、多種類の部品の組立精度を向上することを目的とする。
【解決手段】
部品を搬送するロボットアームと、撮像装置と、制御装置と、から構成され、前記ロボットアームは、カラー画像を表示する表示機をロボットアーム先端に備え、前記制御装置は、前記表示機にマーカを表示させるマーカ表示部と、前記撮像装置で撮像された前記部品と前記マーカとが含まれる画像を用いて、前記マーカを基準に前記ロボットアームと前記部品との位置と姿勢の相対関係を求める部品姿勢演算部と、前記部品の位置と姿勢の相対関係に基づきロボットアームの動作を補正する補正部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】主翼ボックスの組立てのように、ある作業が構造の反対側で同時に行われる作業の自動システムを提供すること。
【解決手段】構造は限定された空間の内部及び限定された空間の外部から識別可能な位置を有する。第１のロボットシステムは第１のエンドエフェクタが所定の位置上に位置付けられるように限定された空間内で第１のエンドエフェクタを動かす。その位置に対応する第１のベクトルが発生される。第２のロボットシステムは第２のエンドエフェクタが前記位置上に位置付けられるように限定された空間の外部で第２のエンドエフェクタを動かす。その位置に対応する第２のベクトルが発生される。第１および第２のベクトルは第１及び第２のエンドエフェクタが対向して動作するように第１及び第２のエフェクタを新しい位置に動かすために使用される。第１及び第２のエンドエフェクタは新しい位置で同期的に動作を行う。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置を用いてワークを搬送する際にワークが破損することを防止しつつ、パワーアシスト装置によるワークの搬送効率を改善するために、搬送途中においてワークの姿勢を容易に安定させることができるパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】制御装置５は、角度センサ７により検出するフリージョイント４が回転を許容する任意の自由度の方向へのワーク保持装置３の回転角度θが、予め定めた下限角度θＬ以下である場合か、または、予め定めた上限角度θＨ以上である場合には、ブレーキ機構４ａの解除状態を維持してフリージョイント４が回転を許容する任意の自由度の方向へのワーク保持装置３の回転を規制しないように制御する。 （もっと読む）