【課題】可搬形設定手段を使用して各種データを設定入力する際に非常停止手段と主制御装置とを接続する電気ケーブルが邪魔になることがなく、入力設定作業を効率的に行う。可搬形設定手段と非常停止手段とが所定の距離内に位置する場合にのみ、入力設定作業を可能化し、非常停止手段を近くに位置させることができ、緊急時には、非常停止操作を確実に行う。
【解決手段】非常停止手段２５には可搬形設定手段２３との距離を判別するための距離信号を常時出力する距離信号出力手段を備えると共に可搬形設定手段には非常停止手段からの距離信号に基づいて両者間の距離を判別する距離判別部材を設け、非常停止手段と可搬形設定手段の距離が非常停止釦の操作可能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を可能化する一方、該距離が非常停止釦の操作不能距離内の場合には可搬形設定ユニットによる各種データ設定を不可能化する。 （もっと読む）

【課題】 作業段階を判別することなく、操作子に適切な操作感を付与するための技術を提供する。
【解決手段】 操作装置は、人が操作する操作子と、人が操作子に加えている操作力を検出する操作力検出手段と、操作力検出手段で検出した操作力を、速度に比例する抵抗力が作用する環境におかれた物体に加えたときにその物体に生じる運動を、操作子の運動に実現する運動調節手段とを備えている。運動調節手段は、操作力検出手段で検出した操作力が小さいほど、速度に乗じることによって抵抗力を計算する際に用いる比例係数を大きく設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 部品の表面あるいは裏面に塗料、接着剤あるいはシール剤を塗布する塗布ロボットを提供する。
【解決手段】 モータにより駆動されて塗布剤の瞬時吐出量を制御する塗布装置５をロボット先端に取付けるとともに、塗布開始ポイントから塗布終了ポイントまでのロボット先端の速度パターンに沿って塗布剤の瞬時吐出量を制御するように構成する一方、塗布装置５の高さ位置のオフセット量を記憶しておき、塗布装置５の先端と塗布剤の上面との間隔が所定間隔となるように塗布装置５の高さ位置を補正するように構成されている。そのため、ロボットの速度が変わったり、塗布剤の最大瞬間吐出量が変わって、塗布剤の高さが変わっても、塗布剤の塗布状態を常にきれいに保持できる。 （もっと読む）

本発明は、工具（６）を動かすための工具ヘッドであって、工具（６）を直線回転運動可能とする複数の可動軸（２、４、５、８、１１）と、軸を駆動するための複合駆動装置（１０）とを有し、この複合駆動装置を利用して、複合駆動装置（１０）によって駆動される軸（１１）によって直線回転運動が実行可能である工具ヘッド、そして工具を動かすための工具ヘッドの軸（１１）を駆動することへの複合駆動装置（１０）の使用方法であって、複合駆動装置（１０）によって駆動される軸（１１）によって直線回転運動が実行可能である使用に関する。本発明は更に、運動案内するための方法に関する。本発明は、工具の高加速度の運動を可能とする工具ヘッドを提供する。
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カスタマトレイＫＳＴを保持・解放することができるトレイ移送アーム２０５を、Ｚ軸駆動装置によってＺ軸方向に移動可能とし、そのＺ軸駆動装置を、トレイ移送アーム２０５をＺ軸下方向に移動させている途中で、当該移動動作を通常動作からトルク制限動作に切り替えることができるものとする。 このようなトレイ移送アーム２０５によれば、カスタマトレイＫＳＴを格納する各ストッカにエレベータを設置する必要がなく、また、カスタマトレイＫＳＴの高さまたはその載置高さを正確に知る必要がなく、さらには、トルク制限の必要のない位置におけるトレイ移送アーム２０５の移動速度を高速に維持することができる。
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【課題】 伸縮機構の伸縮作動量を、伸縮機構を作動させる送り機構の全長に比して増大させる。
【解決手段】 被駆動作動部材２０は送り機構１２の固定部材１３ａに対し移動される駆動部材１３ｂに連結され、被駆動作動部材に相対移動可能に連結された作動部材２５は、固定部材と被駆動作動部材との間の相対移動に応じて作動する連動機構３０により相対移動される。作動部材に相対移動可能に次の作動部材を連結して同様に連動されるようにしてもよい。連動機構は、ラック・ピニオン機構、ベルト伝動機構、送りねじ機構などを用いて、往復運動と回転運動を相互に変換するものとするのがよい。この伸縮機構は伸縮可能なロボットアームとして使用するのに適している。 （もっと読む）

器具（１０）または工具を移送機構に一時的に結合するために、複数の好ましくは同心かつ角度変位して下側に永久磁石（１６）を有し、移送装置の、Ｚ方向に移動される部分の側方に配置された、結合リング（１３）が用いられる。結合リングは、それぞれ結合すべき器具の上側にある結合プレート（１７）と協働し、その結合プレートは同じ分配で配置された、逆の極性の永久磁石（１９）を有している。 （もっと読む）

【課題】 ハンドに保持されたガラス基板の位置精度を高め、ガラス基板がマガジン等に接触して損傷するのを確実に防止する。
【解決手段】 マガジン１１に対して進退移動可能な搬送用ロボット１０のハンド２１に、ガラス基板１２を吸着保持する複数の吸着保持手段を設け、また搬送用ロボット１０の旋回台２０にガラス基板を収納方向と直交する方向に芯出し位置決めする芯出し位置決め手段５１を設け、該芯出し位置決め手段によってガラス基板を芯出し位置決めした状態で旋回台を旋回するようにした。 （もっと読む）

【課題】 マニピュレータと補助装置を同時に動作させる工業用ロボットにおいて、ワーク上の指定された経路に対してツールを高精度で移動させる。
【解決手段】 制御装置１３が備える平滑化手段（Ｓ９）は、ポジショナ装置経路方程式（Ｊ_ｐ（ｔ））により規定されるポジショナ１２の位置及び姿勢Ｊ_ｐを限界加減速度Ａ_ｐを下回るように平滑化し、平滑化位置姿勢Ｊ_ｐ＿smoothを算出する。制御装置１３は、平滑化位置姿勢Ｊ_ｐ＿smoothを使用して算出した関節角度Ｊ_ｍをマニピュレータ１１に指令として出力し、平滑化位置姿勢Ｊ_ｐ＿smoothをポジショナ１２に指令として出力する。 （もっと読む）

【課題】 物体（ＯＢ）を保持するための物体保持具、および物体（ＯＢ）を支持するための物体支持ユニットを提供する。
【解決手段】 物体保持具は：物体の輸送時に物体（ＯＢ）を把持ないし解放し得る把持ユニットを備え、拡張形状において第１の外側に向う把持面（９１）を画成すると共に、収縮形状において第２の内側に向う把持面（９３）を画成する。物体支持ユニットは：下方ベース部材（１０５）と；上方支持体（１０９）と；を具備し、この上方支持体（１０９）は第１と第２の同心窪み（１１１，１１３）を含み、それぞれは互いに異なる深さを有し、２つの異なる種類の一方の物体（ＯＢ）を受理するよう形成され、これら２種類の物体（ＯＢ）が各窪み（１１１，１１３）内にて支持されたとき、これら２種類の物体（ＯＢ）の上縁が同一の高さとなるようになっている。 （もっと読む）

１以上の対象物を掴みおよび取り扱うためのロボットであって、該ロボットは、
第一方向に延びる第一ガイドを持った固定ベース(1)を有し、かつ、アーム(2)を有し、該アームは第二ガイド(22)を有し、第二ガイドは、第二方向へ延びており、第一方向に対して角度をなし、好ましくは第一方向に対して直角をなし、該アーム(2)は、該アーム(2)が第一方向に移動可能となるように第一ガイドによってベース(1)に接続されている。スライド(3)が、第二ガイド(22)上に配置され、かつ、第二方向へ移動可能である。グリッパー(4)が、該スライド(3)によって支持されており、１以上の対象物を掴むためのものであり、該グリッパーは第三方向へ移動可能であり、該第三方向は第一および第二方向からなる面と好ましくは垂直に交差している。多数のアクチュエータ(6a-6d)が、ベース上の固定位置に設けられており、アーム(2)、スライド(3)、およびグリッパー(4)を、引張り要素によって駆動するためのものであり、該引張り要素は、例えば駆動ベルトであって、アーム(2)、スライド(3)、およびグリッパー(4)にそれぞれに接続されている。アーム(2)の中央の長手方向軸と交差し第二および第三方向へ延びている仮想平面に、グリッパー(4)が置かれている。 （もっと読む）