【課題】パレット上に既に載置された他のワークに影響を与えずに、小型軽量のワークをパレット上に正しく載置するワーク吸着ヘッドを提供する。
【解決手段】ワーク吸着ヘッド２３は、内管３１、外管３２、飛散防止カバー３３などからなる多重構造となっており、内管３１と外管３２との間に形作られる隙間４１と、外管３２の側面に設けられたエアー排出路４３が構成される。飛散防止カバー３３は、吸着したレンズ１１をパレット１２ｂに載置するときにバネ３４によってパレット１２ｂに押し当てられ、吸着されたレンズ１１をノズル部２７から離脱するときに吸着口３９から吐出されるエアー４８を閉じ込める。飛散防止カバー３３によって閉じ込められたエアー４８は、パレット１２ｂに既に載置された他のレンズ１１に影響を与えないようにエアー排出路４３を通して排出される。 （もっと読む）

【課題】走査型プローブ顕微鏡において、高精度な観察と、安定した把持とを両立させることができるＡＦＭピンセットの提供。
【解決手段】ＡＦＭピンセットは、三角柱部材の稜線の先端を走査型プローブ顕微鏡の探針として使用可能な第１のプローブ１０Ｂと、第１のプローブ１０Ｂに対して開閉自在に設けられた三角柱部材から成る第２のプローブ２０Ｂとを備え、各三角柱部材の所定の周面がほぼ平行状態で対向するようにプローブ１０Ｂ，２０Ｂを並置した。そして、稜線の先端で試料を走査する際の試料との干渉を防止する切り欠き部１００を、第１のプローブ１０Ｂに形成した。 （もっと読む）

【目的】 長手方向寸法の長大な案内レールの対向間隔が、万一、部分的に設計公差を微小に逸脱して拡縮したとしても、この案内レールの対向間隔の拡縮に追従して各転動輪の対向間隔を拡縮させることによって、各転動輪の円滑な転動を確保し、経時による各転動輪や案内レールの偏摩耗を防止できる直動転動装置を提供する。
【構成】 横行フレーム２と引抜きフレーム４の軸線方向に延び、かつ該軸線に交差する方向の対向間隔Ｗを有して各フレーム２、４に固定された案内レール１４の前記対向間隔Ｗが拡縮しても、この対向間隔Ｗの拡縮に追従して、拡縮追従手段２０により各転動輪１８の対向間隔を前記該対向間隔Ｗと等しい大きさに拡縮させる。 （もっと読む）

【課題】ケーブル配線上の都合によるロボットの占有スペースの増大を抑制する。
【解決手段】本発明にかかる直交型ロボット１では、駆動源としての各種モータ１７，３５，４７とコントローラ２とがメインケーブル５０等のケーブルを介して電気的に接続されており、当該ケーブルのうち、コントローラ２側から延びる第１のケーブル５５と、Ｙ軸ロボット４のサーボモータ３５側から延びる第２のケーブル５６とが、Ｘ軸ロボット３のフレーム６の一側部に設置された中継ボックス４９の内部で中継されている。上記第２のケーブル５６は、上記中継ボックス４９が設置される側のフレーム６の側部において当該フレーム６の底面から所定距離だけ上方に離間した高さに設置されたケーブル保持部材６３の内部を通るように配索されており、上記中継ボックス４９の下面または側面には、上記第１のケーブル５５を内部に導入するためのケーブル導入部５９が設けられている。 （もっと読む）

【課題】作業ユニットに対する配線作業をより容易化する。
【解決手段】本発明にかかる直交型ロボット１は、特定方向に移動可能なスライダ４３に、所定の作業を行うための作業ユニット１０が取り付けられるように構成されており、上記ロボット１の駆動源である各種モータ１７，３５，４７とそのコントローラ２とは、屈曲自在なケーブル保持部材６３，７１の内部を通るように配索されるケーブル５６，５４等を介して電気的に接続されている。上記ケーブル保持部材６３，７１の内部には、上記ケーブル５６，５４を通すための第１の配索空間８３，８５と、上記作業ユニット１０に接続される作業ユニット用ケーブル７９を通すための第２の配索空間８４，８６とが形成され、これら第１および第２の配索空間（８３，８４等）が、仕切部材７５，７６を介して互いに仕切られている。 （もっと読む）

【課題】熟練者に頼ることなく、試料台に貼り付いた試料を容易に採取することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】ピペット２４、３４の微調整のナノポジショナの駆動源に用いる圧電素子に、振動モード指示時に高周波の波形の電圧を印加するようにしたため、その振動によって、試料のベース２２への貼り付きを解除することができ、試料の採取を簡便とすることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの製造コストをより低減する。
【解決手段】本発明にかかる直交型ロボット１では、Ｘ軸ロボット３，４の駆動源としての中空モータ１７およびサーボモータ３５と、これを制御するためのコントローラ２とが、各種ケーブル（５０等）を介して電気的に接続されている。上記ケーブルは、上記各モータ１７，３５側から延びるモータケーブル５１，５２と、上記コントローラ２側から延びるメインケーブル５０とを有しており、これら各ケーブル５０〜５２は、上記Ｙ軸ロボット４のフレーム２６の内部に形成された所定のスペースからなる結線部６８で接続される。 （もっと読む）

【課題】熟練者に頼ることなく精度よく位置決めすることができ、作業効率を向上する。
【解決手段】ピペット２４、３４のＺ軸テーブル２８、３８への装着、並びに、キャピラリ２４Ａ、３４Ａのピペット２４、３４への装着に際し、ピペット２４、３４には第１の突き当て部材３５を設け、キャピラリ２４Ａ、３４Ａには第２の突き当て部材３７を設けたため、手作業であっても、ある程度の位置決め精度を期待することができる。 （もっと読む）

【課題】簡単な操作でミリメートルオーダの駆動から回転モータの分解能以下の微小駆動までの動作を可能にしたマニピュレータシステムを提供すること。
【解決手段】コントローラ４３は、倍率認識装置１００の認識による顕微鏡倍率がＸ倍未満であると判別したときには、各軸の粗動用ステッピングモータ１０２を駆動する。この結果、ＸＹ軸テーブル３６がＸ軸またはＹ軸に沿って移動し、Ｚ軸テーブル３８がＺ軸に沿って移動し、インジェクションピペット３４が粗動用目標位置に到達すると、ＸＹ軸テーブル３６とＺ軸テーブル３８の駆動が停止される。その後、コントローラ４３は、倍率認識装置１００の認識による顕微鏡倍率がＸ倍以上であると判別すると、微動機構４４の圧電素子５４に微動用電圧Ｖ０を印加する。これにより、インジェクションピペット３４が微動し、ベース２２上の細胞に対する挿入位置に位置決めされる。 （もっと読む）

事前に規定されてない寸法特性を有し、支持面（２）上に配置される対象物（１）を認識、回収および再配置する方法は、グリッパ集合体（３０）により実行される。前記グリッパ集合体（３０）は少なくとも、荷役する対象物（１）に対する長さ方向の動作方向、前記対象物（１）に対して接近／分離する方向、および前記対象物（１）に対して高度を調節する方向に可動である。前記グリッパ集合体（３０）はコンピュータ制御の制御装置により制御される。前記方法は、前記制御装置に格納される位置情報に基づいて、前記グリッパ集合体（３０）が前記対象物（１）に略設定されて接近する工程を備える、対象物（１）に接近および認識する工程と、前記グリッパ集合体（３０）のフィンガ（３５、３６）のうち少なくとも１個の近傍に配置される定時距離計測手段（５０）および前記対象物の奥行を識別し、前記フィンガ（３５、３６）の先端に配置される、前記対象物（１）の存在を検出するセンサ手段（５５）による前記グリッパ集合体（３０）の一連の動作により実行される垂直方向の三次元走査により前記対象物（１）の外形を識別する工程と、前記対象物（１）を把持する工程と、前記対象物（１）の持上げおよび移動動作を備える、前記対象物（１）を回収する工程とを備える。 （もっと読む）

【課題】工業用ロボットにおいて、補助装置の独立動作時にマニピュレータとの同期を可能とする。
【解決手段】制御装置１３は、メインプログラム３１によりマニピュレータ１１を動作せさるマニピュレータ制御部３２と、ポジショナ用プログラム３６Ａ，３６Ｂによりポジショナ１２Ａ，１２Ｂを制御するポジショナ制御部３３Ａ，３３Ｂを備える。メインプログラム３５は参照切換手段４２Ａ，４２Ｂによりポジショナ用プログラム３６Ａ，３６Ｂが算出したポジショナ１２Ａ，１２Ｂの目標関節角度Ｊ_{ｐ_now}を参照可能である。 （もっと読む）

【課題】真空中で粉体を扱う環境でありながら、高い量産性を実現しうるマニピュレータ及びこれを用いた成膜装置を提供する。
【解決手段】第１部材と第２部材とが接触部を介して可動に接続され、該接触部及びその動作範囲が気密性を保持できるカバーで被包され、カバーは動作方向に伸縮可能であり、内側の気密領域と外部とが貫通孔で連通されているマニピュレータである。
上記マニピュレータを２つ以上組み合わせて成る多軸マニピュレータである。
上記マニピュレータ又は上記多軸マニピュレータ及び原料粉末供給・噴射手段を気密チャンバー内に配設し、マニピュレータ又は上記多軸マニピュレータが第１部材としてガイド、第２部材としてステージを備え、気密チャンバー内を減圧する機能を備えている成膜装置である。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体の動作とロボット本体画像の動作との間に誤差が生じた場合であっても、設定通りにロボット本体を動かす教示プログラムを作成することができるロボット装置を提供する。
【解決手段】可動部１ａ〜１ｃを有するロボット本体１と、ロボット本体１に電気的に接続され、ロボット本体１の教示プログラムを作成する教示体２とを備えたロボット装置であって、教示体２は、画像を表示するディスプレイ３と、外部からディスプレイ３の画像を操作可能なマウス４とを有し、ディスプレイ３には、ロボット本体１を示すロボット本体画像１５と、ロボット本体画像１５を動作させる第１のスイッチ画像１６ａ〜１６ｃが表示され、マウス４により第１のスイッチ画像１６ａ〜１６ｃが操作されると、教示体２がロボット本体画像１５を動作させるとともに、連動してロボット本体１を動作させる。 （もっと読む）

【課題】 アームに取り付けられたハンドを直線的に動作させることが容易で、大型の搬送物を精度良く運ぶことが可能なダブルアーム型ロボットを提供すること。
【解決手段】 上下軸（Ｚ軸）を有するとともに、搬送物を載せる２個のハンドを有するダブルアーム型多軸搬送ロボットにおいて、この２個のハンドを駆動するアームは、それぞれ上下に配設した２個の直交ロボットであることを特徴とするダブルアーム型多軸搬送ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】 多数のＲＦコネクタを有した供試体において、供試体のＲＦコネクタから終端器を抜き差しする作業処理を自動化し、ＲＦ信号の電気特性試験における手作業の所要時間を短縮する自動装置を得る。
【解決手段】 終端器及びＲＦコネクタの端末位置を計測する画像処理装置と、終端器を把持する把持部と把持部を３次元方向に移動させる駆動部を有したロボットハンドと、計測用ケーブルを３次元方向に移動可能な計測用ハンドと、ロボットハンドにおける把持部の把持または解放動作、上記ロボットハンド及び計測用ハンドの移動動作を制御する制御装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】確実、簡便かつ迅速に微小試料等の移し替え可能なマニピュレータシステム、マニピュレータ制御プログラム及び吸入方法を提供する。
【解決手段】試料テーブル７と、自動ピペット６と、ＸＹＺステージ５１と、顕微鏡カメラ４と、ＰＣ３（パーソナルコンピュータ）と、を備えたマニピュレータシステムを構成する。ＰＣ３は、自動ピペット６を制御し、マイクロピペット６１の中空部に細胞を吸入し及び吸入した細胞を吐出させる。さらに、ＸＹＺステージ５１を制御し、マイクロピペット６１を駆動する。このように、ＰＣ３は自動ピペット６及びＸＹＺステージ５１を制御し、シャーレ８中の細胞培養溶液と空気とを交互に吸入させることで、複数個の細胞を１つずつ分離した状態で連続的に吸入でき、１個ずつ分離した状態で吐出できる。このため、迅速かつ確実に細胞のマウント動作ができる。 （もっと読む）

【課題】 旋回軸等を含む多軸の搬送ロボッハンドを容易に直線的に動作させるため直交ロボットをアームとしたために起きる装置が大型化し、取り回しが困難と成るという欠点を取除き、旋回半径が小さいアームを有する搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】 旋回軸等を含む多軸の搬送ロボットにおいて、搬送物を載せるハンドを駆動するアームは２個のステージ有し、一側はハンドに、他側は１個の軸に固着した直交ロボットであることを特徴とする旋回軸等を含む多軸の搬送ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドが半導体チップの上面に接触する高さ位置を、簡単な構成で高精度に求めることができるハンドラのティーチング方法及びハンドラを提供する。
【解決手段】吸着パッドを検査用ソケットに配置されたＩＣチップに向かって下動させるとき、吸着パッドからエアーを噴射させながら下動させる。そして、検査用ソケットにＩＣチップの上面に接触するとき、吸着パッドから噴射しているエアーが、ＩＣチップにて塞がれるようにした。従って、エアーの噴射が塞がれることにより、吸引管内のエアーの圧力の上昇を圧力検出センサが検出することによって、吸着パッドが検査用ソケット内のＩＣチップに接触する高さを求めることができる。 （もっと読む）

【課題】 従来の上下軸を有する産業用ロボットに在った搬送時にマスが大きく成るという問題を解決する上下軸を有する産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】 上下軸を有する産業用ロボットにおいて、この上下軸には移動部にピニオンギアを駆動するモータを有し、前記移動部の移動を案内するガイドを設けた固定部には前記ピニオンギアと噛合うラックをからなる駆動手段を有するとともに、この上下軸には少なくとも１箇所上下に分断可能な分断部を有することを特徴とする上下軸を有する産業用ロボットとした
。 （もっと読む）

【課題】騒音や塵埃の発生を抑制することができる共に被駆動部材を三軸方向に高速で動かすことのできる三軸駆動装置を提供する。
【解決手段】ベース１上に設置された支柱５ａ，５ｂ及び梁部材により水平に支持されたガイドレール２１ａと同ガイドレールによりＸ軸方向に案内されるＸ軸スライダとを有するＸ方向リニアガイド２と、Ｘ軸スライダから水平に延出するガイドレール３１ａと同ガイドレールによりＹ軸方向に案内されるＹ軸スライダとを有するＹ方向リニアガイド３と、Ｙ軸スライダに鉛直に支持された送りねじ軸４３を有するＺ方向位置決め機構４と、Ｘ軸スライダ及びＹ軸スライダをタイミングベルト７，９及びプーリを介して駆動する駆動モータ１３，１４と、送りねじ軸４３をタイミングベルト１１及びプーリを介して駆動する駆動モータ１５とを備え、駆動モータ１３，１４，１５が支柱５ａ又は５ｂに固定されている。 （もっと読む）