【課題】７つの関節のうち基端側にある３つの関節の各回転軸のうち少なくとも１軸が他の軸と一点で交わらない機構を持った７軸多関節ロボットを人間の腕のように滑らかに動作させる制御を適切に実現する。
【解決手段】基端から先端に向かって順に設けられた７つの関節を具備し、当該７つの関節が次の関節を旋回させる回転軸と次の関節を回動させる回転軸とを交互に有しており、かつ当該基端側にある３つの関節の各回転軸が一点で交わらないように構成された７軸多関節ロボットの制御方法であって、前記３つの関節のうち中間関節の回転軸を肩とみなした場合の擬似的な肘角度が一定となるような前記中間関節の関節角を拘束条件に用いて逆変換を実行する（ステップＳ５０５）。 （もっと読む）

【課題】バックラッシュによるガタツキを抑制することにより、関節部を精度よく動作させることが可能な多関節ロボットを提供する。
【解決手段】この多関節ロボット１００は、骨格フレーム２１側に設けられ、互いに対向するように配置されるとともに、曲げ軸Ｌ４を回動中心として互いに独立して回動可能な一対の入力側傘歯車６２と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合うように骨格フレーム３１側に設けられ、一対の入力側傘歯車６２が回動することによって、回動軸Ｌ３を回動中心として回動可能であるとともに曲げ軸Ｌ４回りに揺動可能な出力側傘歯車６３と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合った状態で出力側傘歯車６３を回動軸Ｌ３回りの一方の回動方向に付勢する定荷重バネ６４とを含む。 （もっと読む）

【目的】複雑な制御を必要とせず荷物を傷つけずに保持できる荷搬送アームおよび荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体には、左右一対のアームを設け、アームの前腕２１には、荷を当接支持する手先部３０を軸３５に回転可能に設けた。手先部３０は、荷に当接する当接面３０Ａを有し、当接面３０Ａを前腕２１の長手方向に垂直に付勢するねじりコイルバネ３６の一端を固定し、ねじりコイルバネ３６の他端は前腕２１に固定されている。荷搬送ロボットは、荷の表面に当接面３０Ａを当接させるように前腕２１を可動させ、荷の表面の向きに合わせて手先部３０を軸３５を中心に回転させる。当接面３０Ａ全体を荷の表面に当接させた状態で、前腕２１を可動させ、手先部３０を介して軸３５にて荷の荷重を受けて、荷を移動させる。 （もっと読む）

【課題】樹脂で形成された加工精度の高い軽量なロボットアームを備えたロボットを提供する。
【解決手段】第１アーム１０に連結された第１アクチュエータ２０と、第１アクチュエータ２０を収容する第１収容部１０５を有する関節フレーム１００を備え、第１収容部１０５は、樹脂Ａの硬化物により形成された基礎フレーム１０１と、樹脂Ａの硬化物よりも高い融解温度を有する樹脂Ｂの硬化物により形成された第１フレーム１０２とを接合して構成され、第１アクチュエータ２０は、第１フレーム１０２に固定される。 （もっと読む）

【課題】無人あるいは通常よりも少ない人員であってもより多様な商品及び役務を提供することができるようにしたサービス提供システムを提供する。
【解決手段】インターフェイスにより注文入力情報の入力を受け付け、インターフェイスにより入力された注文入力情報に基づいて、ロボットユニットに加工作業を実行させロボットユニットにより加工作業を施した商品を提供する。 （もっと読む）

【課題】鉛直方向を検出することのできるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット１０は、第４軸線Ｊ４の方向に延びるとともに、第４軸線Ｊ４を中心として回転可能に支持された第２上アーム１６Ｂと、第４軸線Ｊ４に直交する第５軸線Ｊ５から離れる方向へ延びるとともに、第２上アーム１６Ｂにより第５軸線Ｊ５を中心として回転可能に支持された手首部１７とを備える。第４軸線Ｊ４を中心として第２上アーム１６Ｂを重力により自由回転させ、且つ第５軸線Ｊ５を中心として手首部１７を重力により自由回転させた場合に、手首部１７の先端が指す方向を鉛直方向として検出する。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを適切な位置に整列積載する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。両ハンド部２ａ、２ｂによってワークＷａを保持しているとき、制御部は、先に第１ハンド部２ａを退避させ、ワークＷａの第１ハンド部２ａ側の隅部を降下させる。次に、制御部は、第２ハンド部２ｂを退避させ、ワークＷａの第２ハンド部２ｂ側の隅部を降下させ、ワークＷａをワークＷｂ上に積載する。これにより、先の第１ハンド部２ａの退避時においても、またその後の第２ハンド部２ｂの退避時においても、各ハンド部の摩擦力が動摩擦となり、それぞれの動作時にワークがハンド部に引っ張られることがなくなる。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボット及びそのハンドリング方法において、パレタイズ時にワークを歪むことなく保持する。
【解決手段】双腕ロボットは、左右一対で構成されたワークを保持する第１ハンド部２ａ及び第２ハンド部２ｂと、制御部とを備える。両ハンド部２ａ、２ｂは、それぞれ長爪２１と可動する短爪２２とを有する。ワークＷがストッパ９１によって位置決めされているとき、制御部は、両ハンド部２ａ、２ｂを移動させて両爪２１、２２の間にワークＷを位置させる。そして、両ハンド部２ａ、２ｂを距離ｍ１だけ移動させることにより、ワークＷを押し動かしてワークＷとストッパ９１との間にクリアランスＣを生じさせる。これにより、その後、両ハンド部２ａ、２ｂの短爪２２を可動させても、ワークＷがストッパ９１に押し付けられて歪むことがなくなり、ワークＷを長爪２１に押し付けて保持することができる。 （もっと読む）

【課題】基板の振動や変形を抑制しつつ基板を高速度で搬送する。
【解決手段】基板ハンドリングシステム１は、ガラス基板Ｇを搬送するための搬送路２０を備え、搬送路２０は、エアの吹出及び吸引によって搬送路２０上でガラス基板Ｇを浮上保持する基板浮上装置２５と、ガラス基板Ｇを保持し当該ガラス基板Ｇを移動させる駆動機構２４と、を有しており、ガラス基板Ｇを浮上保持しながら搬送方向Ｘに搬送する。この基板ハンドリングシステム１では、ガラス基板Ｇを高速度で搬送しても、ガラス基板Ｇの主面が傷付くのを確実に抑制できると共に、高い保持剛性によって、ガラス基板Ｇの振動を抑制し且つガラス基板Ｇに変形があってもこれを搬送路２０に倣った状態にすることができる。 （もっと読む）

【課題】７個以上の関節を持つロボットにおいて、特異姿勢を回避した動作経路を高効率に作成するロボットの動作経路作成装置及び動作経路作成方法を提供することを課題とする。
【解決手段】７個以上の関節を持つロボットの動作経路を作成するロボットの動作経路作成装置１であって、ロボットの特定部位の位置及び姿勢を定義する経由点を設定する経由点設定手段３と、経由点に対する関節ベクトルの候補を生成する際に使用する関節の数を６個以下で設定する関節数設定手段３，５と、経由点毎に、ロボットの特定部位が経由点の位置及び姿勢となるための設定した数分の各関節の関節角度を計算し、当該各関節の関節角度からなる関節ベクトルの候補を複数生成する関節ベクトル候補生成手段６と、経由点毎の複数の関節ベクトルの候補の中からロボットが特異姿勢にならない各経由点の関節ベクトルの候補の組み合わせを選択する選択手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、前後方向に隣接して配置し、第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体、第５のアーム体を回転させ、Ｊ２を含むＸＹ平面とＪ１の交点及びＪ６を支点として、Ｊ４が略円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】精密な作業が可能であって人間の生活環境でも安全に使用でき、しかも極力小型軽量化できる多関節ロボットアームを提供する。
【解決手段】剛性能動関節とされた肘関節Ｊ３〜Ｊ５および手首関節Ｊ６，Ｊ７により、ハンドＨＤの位置や姿勢の精度が十分に確保されるため、ハンドＨＤによる精密な作業が可能となる。また、柔軟能動関節とされた肩関節Ｊ１，Ｊ２により、人体に接触した際の衝撃が緩和されるため、人間の生活環境での安全な使用が可能となる。さらに、大型で重量も嵩む柔軟能動関節は、基端部側の２つの肩関節Ｊ１，Ｊ２のみとされているため、大型重量化が最小限に抑えられる。しかも、重量の嵩む肩関節Ｊ１，Ｊ２の重量に起因する大きなモーメントは先端部側の肘関節Ｊ３〜Ｊ５、手首関節Ｊ６，Ｊ７には作用しないため、これらの関節を補剛する必要がなく、その分、大型重量化が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】６関節ロボットと併用して７関節ロボットを使用することで、ロボットの設置密度を高めた、生産効率の高いロボットによるロボットシステムを提供する。
【解決手段】７関節ロボットと前記６関節ロボットとを、左右方向に隣接して配置し、７関節ロボットの第２のアーム体、第３のアーム体、第４のアーム体および第５のアーム体を回転させ、前記第１のアーム体と前記第２のアーム体を接続する関節および前記第５のアーム体と第６のアーム体を接続する関節を支点として、前記第３のアーム体と前記第４のアーム体を接続する関節が円弧軌跡を描くことによって、前記６関節ロボットの下腕部または上腕部との干渉を回避する手段を備える。 （もっと読む）

【課題】従来技術と同じようなサイズの部品を使用した場合でも、直動軸に懸架ユニットを懸架した構成において、全体の小形化を図ることができるロボットを提供する。
【解決手段】旋回ユニット３を構成する駆動部１９を、直動軸４の側方においてケーブルベア１５の曲面を持つ曲げ状態の曲げの内側に位置させてなるように旋回ユニット３に備えたので、駆動部１９を、旋回ユニット３と連結された状態で直線移動するケーブルベア１５の曲面を持つ曲げ状態の内側に位置するにしても何ら支障を生じることがない。これにより、ケーブルベア１５の曲面を持つ曲げ状態の内側のデッドスペースを有効活用することができる。 （もっと読む）

【課題】電源ケーブルや信号ケーブルを収納したケーブルベア（登録商標）がロボット本体の移動に伴って屈曲するとき、ケーブルどうしが互いに擦れあったり、ケーブルベアとケーブルとが擦れあったりすることを極力防止する。
【解決手段】複数のケーブルを上下に並列した状態で一体化してフラットケーブル２９を構成し、このフラットケーブル２９がケーブルベア２２の外周側の側面に押し付けられ、且つ、フラットケーブル２９のケーブルベア２２への収納部分の両側を上方に傾けることによりフラットケーブル２９がケーブルベア２２の上下両内面から離れた状態に保持してフラットケーブル２９の両端部を固定する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータおよびそれを複数備えたパワーアシスト装置において、操作性の向上を図る。
【解決手段】パワーアシストアーム１は、動作部としての直動関節５と、回転関節６と、ハンド部８とを備えている。また、パワーアシストアーム１は、各動作部を操作する第１操作部１１および第２操作部１２と、直動関節５を駆動する直動関節駆動装置と、回転関節６を駆動する回転関節駆動装置と、ハンド部８を駆動するハンド部駆動装置とを備えている。第１操作部１１はハンド部８から離れた位置にあり、第２操作部１２はハンド部８に近接した位置に設置されている。パワーアシストアーム１は、直動関節５、回転関節６およびハンド部８の力覚を第１操作部１１に提示する直動関節力覚提示装置、回転関節力覚提示装置およびハンド部力覚提示装置を備えている。 （もっと読む）

【課題】対象物のハンドリング性に優れたロボットハンドを提供する。
【解決手段】振動アクチュエータＶにより回転子６を回転させて指部２を移動させ、指部２の互いに摩擦係数の異なる２つの物体接触面８及び９のうちの一方を対象物に接触させ、この状態で対象物をハンドリングする。振動アクチュエータＶにより指部２がその中心を通る回転軸Ｒの周りに１８０度回転するように回転子６を回転させて２つの物体接触面８及び９のうち他方の物体接触面を対象物に対向させ、さらに指部２を移動させてこの他方の物体接触面を対象物に接触させることにより、摩擦係数の異なる他方の物体接触面で対象物がハンドリングされる。 （もっと読む）

【課題】特異点に接近もしくは通過するような目標軌道を与えられた場合でも、計算上の破綻なく連続してマニピュレータを動作させて作業を続行可能とする。
【解決手段】作業用マニピュレータの制御装置は、目標値生成手段１０１、感度パラメータ計算手段１０３、対応感度計算手段１０５、複数の制御手段１０９〜１１３、制御方式切替手段１０７、及び外力検出手段を備える。感度パラメータ計算手段１０３はマニピュレータ機構からの関節変位応答を用いて感度パラメータを計算し、対応感度計算手段１０５は感度パラメータを用いて対応感度を計算し、制御方式切替手段１０７は対応感度に基づいて制御手段１０９〜１１３の切り替えを行う。各制御手段１０９〜１１３は、目標値、関節変位応答、外力検出手段で検出された外力、及び感度パラメータを用いて制御処理を行う。 （もっと読む）

【課題】 到達可能範囲を大きくでき、運搬・移動作業時に折り畳むことが可能な、出っ張りもなく収納が可能な安全性の高いアーム機構を備えた移動ロボットの提供。
【解決手段】 移動ロボットは、本体側面の第１関節で回動可能に軸支される第１アーム部１０１を備えている。第１アーム部には、収納用凹部及びこの収納用凹部に連通する開口部１０７を有し、この収納部に折り畳み機構が収納される。折り畳み機構では、第１アームに第２アーム部１０２が第２関節部を介して連結され、第３アーム部１０４が第２アーム部に第３関節部を介して連結されている。第１アーム部は、第１関節の周りに回動されてその開口部を任意の方向に向け、収納用凹部に沿って前記第２関節部をスライドさせて折り畳み機構を開口部から取り出すことができ、第３関節部の周りで前記第３アーム部を回動して第３アーム部を展開することができる。 （もっと読む）

【課題】 搬送対象物の姿勢を自由に変更可能であり搬送対象物の搬送速度を向上させることができる搬送装置、搬送ロボット及びプレスラインを提供する。
【解決手段】 カム型３ｆのような障害物がプレス機械３に設置されている場合には、搬送対象物Ｗの姿勢を同一にして搬送すると搬送対象物Ｗがカム型３ｆと干渉して搬送対象物Ｗを搬送することができない。このため、先ず、スライド駆動モータがアーム部９を個別にスライドさせて、アーム部９をＢ₁方向に前進させプレス機械３内でクランプ部８に搬送対象物Ｗを保持させる。その後に、搬送ロボット５のＴ軸駆動モータが駆動軸５ｍを回転させて、アーム部９と一体となってガイド部１１をＡ方向に回転させるとともに、回転駆動モータがクランプ部８を個別に回転させて搬送対象物Ｗを回転させる。その結果、搬送対象物Ｗの姿勢が変化するため搬送対象物Ｗとカム型３ｆとの干渉が回避される。 （もっと読む）