【課題】把持ストロークを可変にしつつ、軽量化かつ小型化できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ワークを把持するロボットハンド１０であって、水平方向に配置されるサーボモータ２１と、鉛直軸Ｐを中心とする平面視における仮想円Ｒの円周上に配置される複数のツメ６０と、サーボモータ２１の水平軸周りの回転を、鉛直軸Ｐ周りの回転に変換する第１変換機構３０と、鉛直軸Ｐ周りの回転を、鉛直軸Ｐ方向の直線移動に変換する第２変換機構４０と、鉛直軸Ｐ方向の直線移動を、仮想円Ｒの径方向Ｄの直線移動に変換する第３変換機構５０と、を具備し、ツメ６０は、第３変換機構５０によって、仮想円Ｒの径方向Ｄに移動する。 （もっと読む）

【課題】簡素に低コストで異種形状や寸法違いを含む多種の対象物を把持することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部１０３と第２の指部１０４とを含む３以上の指部と、３以上の指部を開閉動作させる駆動部ＭＴＲと、第１の指部１０３と第２の指部１０４の開閉動作を行う向きを変更する指部移動機構と、を備え、指部移動機構は、ウオームホイール１３１と、モーターと、ウオーム１３３と、を備え、第１の指部１０３にはウオーム１３３の回転に連動してウオーム１３３の回転方向とは異なる方向に回転する第１歯車１４１が設けられ、第２の指部１０４にはウオーム１３３の回転に連動して第１歯車１４１の回転方向とは反対の方向に回転する第２歯車１４２が設けられており、第１の指部１０３と第２の指部１０４とは、モーターが回転することにより互いに近づく方向もしくは遠ざかる方向に回転する。 （もっと読む）

【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構１は、駆動機構６から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部２を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部２が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部２に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構６からハンド部２への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構７を備える。 （もっと読む）

【課題】高速で駆動しかつ大きな把持力を得ることができ、開閉両方向に力を出せる把持装置を提供する。
【解決手段】第１の回転アクチュエータと、第１の回転アクチュエータで駆動される第１の動力伝達機構と、第１の動力伝達機構で駆動される第１の指と、第１の回転アクチュエータを固定載置する第１の台車と、第１の台車上に、第１の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置した、第２の台車と、第２の台車に固定載置した第２の回転アクチュエータと、第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機で駆動される第２の動力伝達機構と、第２の動力伝達機構の先端部に配置された押し板と、第１の指と共に物体を把持する、第２の指又は第１の固定壁と、を備え、第１の台車を、台座上に、第１の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置し、台座には、第１及び第２の停止部と、第１及び第２のばねと、を備える。 （もっと読む）

【課題】特性が異なる２つのアクチュエータを組み合わせたハイブリッド型の駆動装置を提供する。
【解決手段】駆動装置は、直線運動を生成するエアシリンダと、エアシリンダの駆動を制御するエアシリンダ制御部と、エアシリンダで生成される直線運動に基づいて直線動作する第１作用部と、回転運動を生成する電気モータと、電気モータに連結されたウォームとウォームにかみ合うウォームホイールからなるセルフロック機能の無いウォーム機構又はセルフロック機能の有るウォーム機構を含む変換部と、電気モータの駆動を制御する電気モータ制御部と、第１作用部に連結されるか又は係合可能であり、変換部で生成される直線運動に基づいて直線動作する第２作用部を備えており、エアシリンダ制御部はエアシリンダを駆動して第１作用部に一定の推力を加え、電気モータ制御部は電気モータを駆動し、第２作用部を介して第１作用部に、推力と第１作用部に加わる外力との合力の作用方向とは逆方向に規制力を加えながら、第１作用部の動作速度と位置を制御する。 （もっと読む）

【課題】簡単な機構で、把持部を高速で駆動し、かつ大きな把持力を得ることができる、把持装置を提供する。
【解決手段】第１の回転アクチュエータと、第１の回転アクチュエータによって回転駆動される第１の動力伝達機構と、第１の動力伝達機構によって駆動される第１の指と、第２の回転アクチュエータと、第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機によって回転駆動される第２の動力伝達機構と、第２の動力伝達機構によって駆動される台車とを備え、第１の回転アクチュエータと第１の動力伝達機構と第１の指のうち少なくとも１つを、台車に載置し、第２の回転アクチュエータと減速機と第２の動力伝達機構と台車とを、台座に載置し、第１の回転アクチュエータを作動させて、第１の指を高速で駆動し、第２の回転アクチュエータを作動させて、第１の指を把持対象物に強い力で押し付け、第１の指と第２の指とによって物体を把持する。 （もっと読む）

【課題】多指多関節の人工ハンドにおいて、形状記憶性素材を用いて指関節を屈曲駆動する際の把持トルクを増補するとともに、母指を可動取り付けして他の４指との位置関係を調整可能とすること。
【解決手段】多指可動ロボットハンドＸは、各指関節を手掌側に屈折可能で伸張復帰可能に回動連結した可動指21;22;23;24 を有し、隣接する可動指21;22(23;24)に屈伸誘導線条部材17;18(19;20)を挿通し、かつ、その指間連絡部を手首方向へ進退駆動可能な移動体10に係止して牽引操作することにより、静止挙動を含む把持又は開放動作に係る運動制御をおこなう指関節駆動機構を有する。ここで、屈伸誘導線条部材17;18(19;20)として固定長の形状記憶性素材（形状記憶メタル）を用い、その通電制御手段30を設けている。そして、把持動作時に形状記憶メタルを長手方向に収縮駆動又は形状回復駆動する。 （もっと読む）

【課題】 １台のハンドでさまざまな硬さ、重さ、形状のものを把持する機構と制御法を提供する
【解決手段】識別情報が記録されたＩＣタグを複数の物体にそれぞれ貼着し、前記各物体を自動的に識別して前記各物体を把持するロボットマニピュレータの把持ロボットハンドであって、把持ロボットハンドの中心位置に取り付けたＣＣＤカメラと、同ＣＣＤカメラの近接位置に取り付けた照明装置と、前記各物体のＩＣタグに記録された情報を読取るＩＣタグリーダと、同ＩＣタグリーダが読取った物体の形状情報及びその把持位置に基づいて、前記把持ロボットハンドの把持部を識別した前記各物体の把持位置に移動させる第１のアクチュエータと、同第１のアクチュエータの作動後に、前記把持ロボットハンドの把持力を前記物体のＩＣタグに記録された把持力と比較して一致させる第２のアクチュエータとから構成されることを特徴とする把持ロボット装置である。 （もっと読む）

【課題】共通の駆動源によって駆動される複数の関節を有する指部材にて、これら複数の関節の関節角度が任意の角度に設定された状態を作り出すことを可能とする。
【解決手段】多関節指部材２は、駆動モータ２００と、駆動モータ２００によって駆動される第１関節２０と、第１関節２０に一端が固定された第１リンク２１と、第２リンク２３と、第２リンク２３を回動可能に第１リンク２１の他端に結合し、第１関節２０と共通の駆動モータ２００によって駆動される第２関節２２と、クラッチ機構２１２とを備える。ここで、クラッチ機構２１２は、第１関節２０の駆動に要する駆動トルクの増大に応じて駆動モータ２００から第１関節２０への動力伝達を抑制するとともに、第１関節２０への動力伝達が抑制された状態において第１関節２０の駆動に要する駆動トルクが減少したことに応じて、即座に駆動モータ２００から第１関節２０への動力伝達を回復させる。 （もっと読む）

【課題】指リンクのストローク長を大きくとると共に、指リンクの駆動部の小型化を実現する。
【解決手段】指リンク１４に、物体又は連結された他の指リンク１４からＸ'方向に負荷が加わると（矢印Ａ）、指リンク１４のＸ'方向に回動し第１の歯車２４がＸ'方向に回転する。これにより、第１の歯車２４と対をなす第２の歯車３４がハウジング２０に対して入力側に移動し（矢印Ｂ）、第２の歯車３４と接するバネ３３が縮む。これによって、継ぎ手部２３全体がハウジング２０に対して、入力側に移動する。次に、出力側摩擦継ぎ手３１が入力側に押し出されるため（矢印Ｃ）、出力側摩擦継ぎ手３１に支持されているモータ２２の先端部が押し上げられ、モータ２２が回転軸２５ａを中心に上方に回動する（矢印Ｄ）。これにより、入力側回転軸２７の先端が上方に傾く。これに伴って、モータ２２に接続されたバネ３０が伸び、モータ２２を下方に押さえつけるよう作用する。 （もっと読む）

【課題】指機構の関節数が増大するのを抑制しつつ、多様な物品を安定して把持できる多指ロボットハンドを提供する。
【解決手段】根元関節１２を介して３本の指機構２，３，４が連結された第１掌部８と、根元関節１３を介して１本の指機構１が連結された第２掌部９と、第１掌部８と第２掌部９とを連結する掌関節１０と、を備える。掌関節１０は、第１掌部８に対する第２掌部９の連結角度が変わるのを許容するように構成されている。掌関節１０、曲げ関節５、根元関節１２の曲げ関節６、根元関節１３は、何れも互いに平行な回動軸を有し、この回動軸回りの回動動作によって屈曲する。 （もっと読む）

【課題】把持装置において、小型の低出力アクチュエータの使用によりフィンガーの動きの速度を高めつつその把持力を増大させるという２つの要求を同時満足させる。
【解決手段】把持装置は、屈曲動作可能な少なくとも１つのフィンガー（２）と、このフィンガーを屈曲動作させるべく屈曲駆動力をフィンガーに伝達する駆動ワイヤ（７）と、この駆動ワイヤに屈曲駆動力を及ぼす屈曲駆動機構（３、１３０、３２０）と、駆動ワイヤに屈曲駆動力よりも大きな把持力を及ぼす増力機構（５、１４０、３３０）とを具備する。屈曲駆動機構により駆動ワイヤに屈曲駆動力が及ぼされた後に増力機構により駆動ワイヤに把持力が及ぼされる。 （もっと読む）

【課題】予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換することで多種多様な部品の把持に対応できるようにした汎用性の高いロボットハンドを提供する。
【解決手段】予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニット３，４を共通のコモンベース２に着脱可能に装着する。フィンガーユニット３は二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガー５または６を一つのモジュールとしてユニット化したものとし、例えば対向配置した二つのフィンガー５がそれぞれに単一または複数の関節１０，１１を有した関節型のものや、対向配置した二つのフィンガー６が互いに接近離間可能な直動型のものとする。 （もっと読む）

少なくとも１つの機械的に作動可能な指部材を提供する人工補装具（１）。人工補装具（１）は、人工補装具の支持部材上に固定されたウォーム歯車手段（５）に対して実質的に接線方向に延在し、ウォーム歯車手段の軸（８）の周囲で回転するように装着された少なくとも１つの指部材（３）を有する。指部材は、ウォーム手段（１３）を駆動するように作動可能な駆動モータ（７）を有する。ウォーム手段（１３）は、人工補装具の使用時に駆動モータが作動すると、指部材（３）がウォーム歯車手段（５）の周囲で動作するように、ウォーム歯車手段（５）と係合し、ウォーム手段（１３）は指部材（３）の外側に配置される。 （もっと読む）

【課題】 形状が異なるワークを確実に把持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、一対のフィンガー４１、４３と、パッド７６、９１、１１５、１１６と、付勢手段を備えている。パッド７６、９１、１１５、１１６は、一端がフィンガー４１、４３に対して全方向に傾斜可能に取り付けられているとともに他端にワークと接触するための接触面が形成されている。付勢手段は、パッド７６、９１、１１５、１１６をフィンガーに対して所定の姿勢に付勢する。一対のフィンガー４１、４３は、相互に接近する側に回動することによってパッド７６、９１、１１５、１１６を介してワークを把持し、その把持している状態では、パッド７６、９１、１１５、１１６が付勢手段の付勢力に抗して傾斜することによって接触面がワークに倣う。 （もっと読む）

【課題】 ティーチングペンダントを用いてワーク把持時のロボットハンドの動作を教示するときに、その操作を簡単に行うことができる技術を実現する。
【解決手段】 ロボットは、ロボットアーム１２と、ロボットハンド１４と、ティーチングペンダント２７と、把持力記憶手段１７５と、制御手段１６を備えている。ロボットハンド１４は、本体と、複数のフィンガー対を備えている。ティーチングペンダント２７は、ワークを把持するフィンガー対を指定するフィンガー対指定手段を備えている。把持力記憶手段１７５は、フィンガー対に対応付けてそのフィンガー対による把持力を記憶している。制御手段１６は、フィンガー対指定手段によって指定されたフィンガー対に、そのフィンガー対に対応付けて把持力記憶手段１７５に記憶されている把持力を発揮させる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットのロボットハンドと周辺物体との干渉の有無を判別する技術を実現する。
【解決手段】 ロボット１０は、アームリンク１２と、ロボットハンド１４と、カメラ１８と、画像処理手段１７と、ワーク位置演算手段と、移動経路演算手段と、移動空間演算手段と、判別手段とを備えている。ワーク位置演算手段は、カメラ１８が撮影したワークの画像を画像処理手段１７で画像処理した結果から、ワークの位置と姿勢を演算する。移動経路演算手段は、ワークの位置と姿勢から、ロボットハンド１４の移動経路を演算する。移動空間演算手段は、ロボットハンド１４を包含する形状が移動経路に沿って移動する結果得られるロボットハンド１４の移動空間の形状と位置を演算する。判別手段は、ロボットハンド１４の移動空間の形状と位置と、周辺物体が存在する空間の形状と位置を比較し、両者の干渉の有無を判別する。 （もっと読む）

【課題】 駆動手段が大きな駆動力を発生しなくても、ワークを把持した状態を維持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、上フィンガー４１と、下フィンガー４３を備えている。上フィンガー４１は、一端が本体４０に対して回動可能に取り付けられている上内側部と、その上内側部の他端において上内側部に対して回動可能に取り付けられている上外側部４６を備えている。下フィンガー４３は、一端が本体に対して回動可能に取り付けられている下内側部１１０と、その下内側部１１０の他端から上フィンガー４１側に向かって延びている下外側部１１１を備えている。下外側部１１１の側部のワークを把持する部分が、下内側部１１０の軸に対して上フィンガー４１側にずれている。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で種々の形状のワークに汎用的に対応することができるロボットハンドを実現する。
【解決手段】 ロボットハンド１４は、本体４０と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する下回動部４３、４４と、本体４０に接続されていて本体４０に対して回動する内側部と、その内側部に接続されていて内側部に対して回動する外側部４６、８９を持つ上回動部４１、４２を１対備えている。下回動部４３、４４と内側部は、回動して接近することによってワークを把持する。外側部４６、８９は、下回動部４３、４４と内側部がワークを把持している状態で、回動して下回動部４３、４４に接近することによって、下回動部４３、４４との間で前記ワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で、且つ、広範囲に適用可能なクランプ装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動モータと、上記駆動モータの回転軸に固着されたウォームギヤと、上記ウォームギヤに噛合・配置されたウォームホイールギヤと、上記ウォームホイールギヤに直接的に又は間接的に取り付けられたクランプ爪と、を具備したものであり、それによって、簡単な構成でクランプ対象物をクランプすることができるようになり、又、ウォームホイールギヤのウォームギヤに対する噛合箇所を変更することによりクランプ部材の位置の変更や数の変更を容易に行なうことができるようになり、又、ウォームホイールギヤとウォームギヤの噛合構造になっているので、仮に、クランプ状態で電源を喪失してもそのクランプ状態を維持することができるようになった。 （もっと読む）