把持装置

【課題】簡単な機構で、把持部を高速で駆動し、かつ大きな把持力を得ることができる、把持装置を提供する。
【解決手段】第１の回転アクチュエータと、第１の回転アクチュエータによって回転駆動される第１の動力伝達機構と、第１の動力伝達機構によって駆動される第１の指と、第２の回転アクチュエータと、第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機によって回転駆動される第２の動力伝達機構と、第２の動力伝達機構によって駆動される台車とを備え、第１の回転アクチュエータと第１の動力伝達機構と第１の指のうち少なくとも１つを、台車に載置し、第２の回転アクチュエータと減速機と第２の動力伝達機構と台車とを、台座に載置し、第１の回転アクチュエータを作動させて、第１の指を高速で駆動し、第２の回転アクチュエータを作動させて、第１の指を把持対象物に強い力で押し付け、第１の指と第２の指とによって物体を把持する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置、特に少なくとも２つの指で物体を把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用マニピュレータの先端等に取り付け、物体を把持する把持装置においては、高速で作動するとともに、大きな把持力を有し、物体を確実に把持することが要求される。
【０００３】
従来の把持装置は、１つの把持部（２つの指等）を１つの回転アクチュエータ（電動モータ等）で駆動して、把持動作を行なっている。一般的な産業用ロボットアームの先端に取り付けられた把持装置の例を図４に示す。図４（ａ）の把持装置の把持部を駆動する機構は、ラック・ピニオンで構成され、回転アクチュエータがピニオンギアを回転させると、ラックギアに取り付けられた指が同時に開閉して把持対象物を把持する。図４（ｂ）の把持装置では、回転アクチュエータの駆動軸に取り付けられた指が回転して把持対象物を把持する。
【０００４】
これらの方式では、把持部の速度は回転アクチュエータの回転数に依存し、把持力は回転アクチュエータの発生するトルクに依存する。回転アクチュエータの出力（動力）は、回転数とトルクの積であるから、回転アクチュエータから把持部に動力を伝達する減速機の減速比を大きくし、出力側の速度を小さくすると、大きな把持力を得ることができるが、指の動作が遅くなる。一方、減速比を小さくして、出力側の速度を大きくすると、指を素早く動かすことができるが、把持力は小さい。
【０００５】
把持装置の把持速度と把持力とを大きくするためには、簡単には、回転アクチュエータの出力を大きくすればよい。しかし、本発明者の調査では、電動モータの出力（動力）は、電動モータの重量とほぼ比例関係にあるため、２倍の出力を得ようとすると、電動モータの重量がほぼ２倍となる関係にあり、サイズも大きくなる。したがって、軽量化が要求され、取り付けスペースに制約のある把持装置においては、単純に出力を増加させることはできない。
【０００６】
そこで、特許文献１、２には、把持部の動きの速度を高めつつ把持力を増大させる把持装置が提案されている。
【０００７】
【特許文献１】特開平２００７−５０４６０号公報
【特許文献２】特開平２００８−１８４８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１の把持装置では、１つの回転アクチュエータで１つの把持部を駆動する把持装置において、把持部の動きの速度を高めつつ把持力を増大させるために、回転アクチュエータと把持部との間の機構を切り替えるように構成しており、機構が複雑となっている。また、特許文献２の把持装置では、ワイヤーを介して把持部を駆動するものであるため、機構が複雑であるとともに、ワイヤーが伸びるという問題がある。
【０００９】
本発明は、簡単な機構で、把持部を高速で駆動し、かつ大きな把持力を得ることができる、把持装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
把持装置において、指を高速で動かす必要があるのは、指が把持対象物に接触するまでの間であり、この間は、回転アクチュエータは、把持力を発生する必要がない。一方、指が把持対象物に接触した後は、大きな把持力を必要とするが、指の動きは遅くてよい。
【００１１】
そこで、回転アクチュエータとして、２つの電動モータを利用し、例えば第１の電動モータは２倍以上の高速で駆動し、第２の電動モータは２倍以上の減速比で駆動すると、重量は２倍であるが、把持速度と把持力との積は、４倍以上とすることができる。言い換えれば、２つの電動モータを利用することにより、把持速度と把持力の両方を従来よりも大きくしつつ、電動モータの合計重量を従来の電動モータの重量と同等とし、あるいは従来よりも小さくすることが可能となる。回転アクチュエータを２つとすることにより、駆動機構は簡単となり、スペース的にも取り付け容易となる。
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、少なくとも２つの指で物体を把持する把持装置であって、第１の回転アクチュエータと、第１の回転アクチュエータによって回転駆動される第１の動力伝達機構と、第１の動力伝達機構によって駆動される第１の指と、第２の回転アクチュエータと、第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機によって回転駆動される第２の動力伝達機構と、第２の動力伝達機構によって駆動される台車と、第１の指と共に物体を把持する、第２の指と、を備え、第１の回転アクチュエータと第１の動力伝達機構と第１の指のうち少なくとも１つを、台車に載置し、第２の回転アクチュエータと減速機と第２の動力伝達機構と台車とを、台座に載置し、把持装置が、第１の指と第２の指とによって物体を把持する場合には、第１の指と第２の指とが物体に接触するまでは、第１の回転アクチュエータを作動させ、第１の指と第２の指とが物体に接触した後は、第２の回転アクチュエータを作動させ、台車を駆動して、第１の指をさらに物体を押し付ける方向に駆動し、第１の指と第２の指とによって物体を把持する、把持装置が提供される。
【００１３】
すなわち、請求項１の発明では、１つの把持部について、２つの回転アクチュエータを利用することにより、第１の動力伝達機構を、高速低把持力で駆動し、第２の動力伝達機構を、低速高把持力で駆動する。このように構成することにより、把持部が把持対象物に接触するまでは高速で駆動し、把持対象物に接触してからは、高把持力を得ることができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、第１の動力伝達機構が送りねじである、請求項１に記載の把持装置が提供される。
【００１５】
すなわち、請求項２の発明では、請求項１に記載の把持装置において、第１の回転アクチュエータによって指を高速で駆動する第１の動力伝達機構として、送りねじを利用する。
【００１６】
図４（ａ）、（ｂ）に示すような従来の方式では、いずれも指の動作は、出力側（指側）から入力側（回転アクチュエータ側）を動かすこと（バックドライブ）が可能であり、力を出し続ける場合、常に回転アクチュエータにエネルギー（電力等）を供給し続けなければならず、消費されるエネルギーが大きい。
【００１７】
そこで、指の駆動機構として、バックドライブしない機構を利用することができれば、指が物体を把持している間、エネルギーを消費することがなく、有利である。請求項２の発明では、第１の動力伝達機構に、バックドライブしない動力伝達機構である送りねじを利用し、送りねじに第１の指部を取り付ける。したがって、第１の回転アクチュエータを停止させて、第２の回転アクチュエータを駆動するときには、第１の回転アクチュエータはエネルギーを消費せずにその位置を保持することができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、第１の動力伝達機構がウォームギアである、請求項１に記載の把持装置が提供される。
【００１９】
すなわち、請求項３の発明では、請求項１に記載の把持装置において、第１の回転アクチュエータによって指を高速で駆動する第１の動力伝達機構として、バックドライブしない機構であるウォームギアを利用する。この場合においても、第１の回転アクチュエータの駆動を停止させて、第２の回転アクチュエータを駆動するときには、第１の回転アクチュエータはエネルギーを消費せずにその位置を保持することができ、有利である。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、第２の動力伝達機構が送りねじである、請求項１から３のいずれか１項に記載の把持装置が提供される。
【００２１】
すなわち、請求項４の発明では、請求項１から３に記載の把持装置において、第２の回転アクチュエータによって台車を駆動する第２の動力伝達機構として、バックドライブしない機構である送りねじを利用する。したがって、第２の回転アクチュエータを駆動して、指が把持対象物を大きな力で把持した場合、第２の回転アクチュエータを停止し、エネルギーを消費せずに把持力を保持することができる。
【００２２】
請求項５に記載の発明によれば、第２の動力伝達機構がトグル機構である、請求項１から３のいずれか１項に記載の把持装置が提供される。
【００２３】
すなわち、請求項１から３の把持装置において、指が把持対象物に接触した後、第２の回転アクチュエータによって大きな把持力で指を駆動する場合、速度は遅く、作動距離は僅かである。そこで、速度は遅く、作動距離が僅かで、作動の終期に向って把持力が増大する機構であるトグル機構を利用すると、把持対象物を確実に把持することができ、有利である。トグル機構については、後述により、図面を用いて詳しく説明するが、リンクを利用して増力する動力伝達機構である。トグル機構はまた、リンクが軸方向に伸びきった状態では、エネルギーを消費せずに大きな力を保持することができ、有利である。
【００２４】
請求項６に記載の発明によれば、２枚の板材と、２枚の板材の間に配置された１以上の支柱とを備える動力伝達機構であって、支柱の各端部を、それぞれ２枚の板材の、互いにほぼ平行に対向する各面上の、２枚の板材の回転中心から偏心した位置に、回転自在に取り付ける手段を備え、２枚の板材を、２枚の板材の回転中心を通る軸の周りに互いに対して相対的に回転させた場合には、２枚の板材の間の距離が増減する、動力伝達機構が提供される。
【００２５】
すなわち、請求項６の発明では、作動速度は遅く、作動距離も僅かで、作動の終期に向って把持力が増大するトグル機構であって、回転軸の方向と出力軸の方向とが同軸となる動力伝達機構が提供される。
【００２６】
すなわち、通常のトグル機構では、リンクの連結部の強度を十分大きくする必要があり、また、駆動する回転軸と力を出す方向とが直交しているため、機構の占めるスペースが大きくなる。そこで、本発明の第２の回転アクチュエータによって指を駆動する動力伝達機構として、回転軸の方向と出力軸の方向とが同軸となるトグル機構を発明した（「立体トグル機構」という）。
【００２７】
請求項７に記載の発明によれば、第２の動力伝達機構が請求項６に記載の動力伝達機構である、請求項１から３のいずれか１項に記載の把持装置が提供される。
【００２８】
すなわち、請求項７の発明では、請求項１から３のいずれか１項に記載の把持装置に対して、第２の動力伝達機構として、請求項６の立体トグル機構を用いることにより、指の作動の終期に向って把持力が増大するように構成することができる。立体トグル機構は、第２の回転アクチュエータの回転軸と一軸に配置することができるので、コンパクトに配置することができ、有利である。更に、立体トグル機構は、軸方向に伸びきった状態では、エネルギーを消費せずに大きな力を保持することができる。
【００２９】
請求項８に記載の発明によれば、回転自在に取り付ける手段が、支柱に形成された球状の軸端部と、２枚の板材の互いにほぼ平行に対向する各面上に形成された球面座とから成る、請求項６に記載の動力伝達機構が提供される。
【００３０】
すなわち、請求項８の発明では、請求項６の立体トグル機構において、支柱と板材との取り付け手段を、球と球面座との組合せとすることにより、支柱が板材に対して回転自在であるようにすることができる。
【００３１】
請求項９に記載の発明によれば、回転自在に取り付ける手段が、ユニバーサルジョイントである、請求項６に記載の動力伝達機構が提供される。
【００３２】
すなわち、請求項９の発明では、請求項６の立体トグル機構において、支柱と板材との取り付け手段を、ユニバーサルジョイントとすることにより、支柱が板材に対して回転自在であるようにすることができる。
【発明の効果】
【００３３】
各請求項に記載の発明によれば、簡単な機構で、把持部を高速で駆動し、かつ大きな把持力を得ることができる、把持装置を提供するという共通の効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３４】
以下、添付図面を用いて本発明の実施形態について説明する。なお、複数の添付図面において、同一又は相当する部材、部分には、同一の符号を付している。
【００３５】
図４（ａ）、（ｂ）に、一般的な産業用ロボットアームの先端に取り付けられる把持装置の例を示す。
【００３６】
図５に、本発明の基本的な実施形態を示す。すなわち、第１の回転アクチュエータ２０には、第１の動力伝達機構として送りねじ２２が取り付けられており、第１の指２３を駆動する。第２の回転アクチュエータ３０には、減速機３１を介して、第２の動力伝達機構としての送りねじ３２が取り付けられており、第２の回転アクチュエータ３０と減速機３１と第２の送りねじ３２と台車とは、台座１０に載置されている。本実施形態においては、第１の回転アクチュエータ２０が、台車３３に載置されているが、第１の回転アクチュエータ２０、第１の動力伝達機構、第１の指２３、のうち少なくとも１つが台車３３に載置され、第２の回転アクチュエータを駆動することにより、台車３３が第２の動力伝達機構を介して駆動され、台車３３によって第１の指３３が駆動される構成は、全て本発明に含まれる。本実施形態においては、第２の指１０ａは、台座１０に固定されているが、第２の指１０ａは、別の支持物に固定されていてもよい。第２の回転アクチュエータ３０は、減速機３１を介して送りねじ３２を駆動し、送りねじ３２は、台車送り部３３ａを介して台車３３を駆動する。
【００３７】
すなわち、まず、図５（ａ）のように、第１の指２３と第２の指１０ａとが把持対象物１００に接触するまでは、第１の回転アクチュエータ２０が高速で送りねじ２２を駆動し、第１の指２３と第２の指１０ａとを把持対象物１００に接触させる。第１の指２３と第２の指１０ａとが把持対象物１００に接触したら、図５（ｂ）のように、第２の回転アクチュエータ３０を駆動する。送りねじ２２はバックドライブしないので、第１の回転アクチュエータ２０を停止しても、第１の指２３は、台車３３に対する位置を保持する。
送りねじ３２は、減速機３１を介して回転駆動され、低速度ではあるが、大きな力で台車３３を押し、その結果、第１の指２３が把持対象物１００を第２の指１０ａに強く押し付け、把持対象物１００を大きな把持力で把持する。本実施形態では、送りねじ３２もバックドライブしないので、第１の指２３が把持対象物１００を第２の指１０ａに押し付け、強い力で把持した状態で、第２の回転アクチュエータの駆動を停止し、エネルギーを消費せずに把持状態を保持することができる。
【００３８】
ところで、図５に示す実施形態において、第１の指２３と第２の指１０ａとが把持対象物１００に接触した後、第２の回転アクチュエータ３０によって大きな把持力で第１の指２３を駆動する場合、速度は遅く、作動距離も僅かである。そこで、速度は遅く、作動距離も僅かで、作動の終期に向って把持力が増大する機構、例えばトグル機構を利用すると有利である。
【００３９】
図６に、第２の回転アクチュエータによって駆動され、大きな把持力を発生する機構として、トグル機構を利用した実施形態を示す。トグル機構とは、図６（ａ）の符号４０に示すように、２つのリンクを「く」の字状に連結し、一方のリンクの端を台車３３に回転可能に取り付け、他方のリンクを回転アクチュエータ３０の軸に固定したもので、回転アクチュエータ３０が回転し、「く」の字の山が低くなり、リンクが伸びていくと、台車３３側に強力な力を発生する。トグル機構は、図６（ｂ）のようにリンクが伸びきった状態では、台車側から回転アクチュエータ側を駆動することがなく、第２のアクチュエータを停止しても、エネルギーを消費しないで把持力を維持することができ、有利である。また、トグル機構には、本実施形態に示した形状以外にも、上述のリンク部分をカムに置き換えたもの等、様々な実施形態があり、それらは全て、本発明に含まれる。
【００４０】
しかし、図６のトグル機構では、リンクの連結部の強度を十分大きくする必要があり、また、駆動する回転軸と、力を発生する方向とが、直交しているため、機構の占めるスペースが大きくなる。
【００４１】
そこで、本発明の第２の動力伝達機構に利用する動力伝達機構として、回転軸の方向と出力軸の方向とが同軸となる、立体トグル機構を発明した。
【００４２】
図２に、本発明の立体トグル機構の、一実施形態を示す。図２の立体トグル機構は、同軸上に配置された２枚の受け皿５１、５２と、２枚の受け皿の間に配置された支柱５３とから構成される。受け皿は板材であり、受け皿の形状は、通常は円形、又は正方形等の回転対称な多角形形状であるが、回転対称でない、他の様々な形状を採用することもできる。また、図２の実施形態では、支柱５３は、３つの支柱５３ａ、５３ｂ、５３ｃで構成されているが、支柱の数は３つに限定せず、他の複数の支柱で本機構を構成することもでき、１つの支柱で本機構を構成することもできる。支柱５３の先端は球状に形成され、各受け皿５１、５２の、互いにほぼ平行に対向する各面上には、この球を受け入れるために、支柱の数に対応する数の球面座が、受け皿の回転中心から偏心した位置に形成されており、球面座に、支柱先端の球を、回転自在に収容する。
【００４３】
図２（ａ）のように、支柱５３が受け皿に対して傾斜した状態で配置されている受け皿５１、５２を、受け皿５１が回転しないように拘束しつつ、受け皿５２をＣ方向に回転すると、図２（ｂ）のように、支柱５３が受け皿に対して起立し、２枚の受け皿の間隔が増加し、受け皿５１が、矢印Ｄの方向に駆動される。また、受け皿５１と５２との間隔が増加するに従い、矢印Ｄの方向に発生する力は大きくなる。図２（ｂ）は、このようにして、２枚の受け皿５１、５２の間隔が伸びきった状態を示している。
【００４４】
図３には、本発明の立体トグル機構の、他の実施形態を示す。図３の実施形態では、支柱５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄと、受け皿５１、５２とはユニバーサルジョイントによって回転自在に取り付けられている。すなわち、受け皿５１、５２と、支柱５３とが回転自在に取り付けられた機構は、全て、本発明の範囲に属し、同一の作用効果を奏する。
【００４５】
図１には、上述の立体トグル機構を利用した実施形態を示す。この場合には、図５の実施形態と同様、図１（ａ）のように、第１の指２３と第２の指１０ａとが把持対象物１００に接触するまでは、第１の回転アクチュエータ２０が高速で第１の動力伝達機構である送りねじ２２を駆動し、第１の指２３と第２の指１０ａとを把持対象物１００に接触させる。第１の指２３と第２の指１０ａとが把持対象物１００に接触したら、図１（ｂ）のように、第２の回転アクチュエータ３０を駆動する。第２の回転アクチュエータ３０は、減速機３１’を介して、低速で第２の動力伝達機構である立体トグル機構５０を駆動し、立体トグル機構５０の支柱５３が、大きな力で台車３３をＤの方向に押し、台車３３は、第１の指２３を強く押す。その結果、第１の指２３が把持対象物１００を第２の指１０ａに強く押し付け、把持対象物１００を大きな把持力で把持する。立体トグル機構５０は、伸びきった状態では、台車３３の側から回転アクチュエータ側を駆動することがなく、第２のアクチュエータを停止しても、エネルギーを消費しないで把持力を維持することができ、有利である。
【００４６】
図７は、本発明の他の実施形態を示す。図１の送りねじ２２によって駆動する第１の指２３の構成を、リンク機構を介して、回転運動をする関節を有する指２４として構成したものである。本実施形態においては、関節を台座１０に回転可能に取付け、指２４を関節の周りに回転運動させ、相対する第２の指（図示せず）との間で、把持対象物（図示せず）を把持することができる、すなわち、指の形状や動きには、様々な変形が存在するが、これらの変形は全て、本発明の範囲に含まれる。
【００４７】
図８は、図７の構成を更に発展させた実施形態を示し、図７の構成を２組備え、関節２５を有する指２４に、関節２６を追加して、２つの関節を有する指として駆動するように構成したものである。
【００４８】
図９は、本発明の別の実施形態を示す。図９は、第１の動力伝達機構として、図７の送りねじ２２に代えて、ウォームギアを採用し、第１の回転アクチュエータ２０にウォームスクリュー２７を取付け、台座１０にウォームホイール２８を回転可能に取付け、ウォームホイール２８に第１の指２９を取付け、第１の指２９を高速で駆動するものである。ウォームギアは、送りねじ同様にバックドライブしない機構であるので、第１の指２９が把持対象物に接触するまでは、第１の指２９を第１の回転アクチュエータ２０によって高速で駆動し、第１の指２９と相対する第２の指（図示せず）とが把持対象物（図示せず）に接触したときには、第１の回転アクチュエータを停止しても、電力を消費せずに第１の指２９の位置を保持することができる。次に第２の回転アクチュエータ３０を駆動し、立体トグル機構５０を駆動して、台車３３を押す。立体トグル機構５０の軸方向移動量は僅かであるので、ウォームスクリュー２７が軸方向に僅かに押され、ウォームホイール２８が僅かに回転し、第１の指２９が、相対する第２の指との間の把持対象物を、強い力で把持する。
【００４９】
図１０は、本発明の更に別の実施形態を示す。この構成は、図４（ａ）に示した従来のラック・ピニオンによる駆動に、本発明の、回転アクチュエータを２台使用する構成を取り入れ、更に、第１の回転アクチュエータによって駆動する第１の動力伝達機構には、図９のウォームギアを採用し、第２の回転アクチュエータによって駆動する第２の動力伝達機構には立体トグル機構を採用したものである。このように構成すると、把持部の構造は図４（ａ）と同様のものを用い、駆動速度を高速化し、大きな把持力を得ることができるので、有利である。
【００５０】
図１１は、本発明の更に別の実施形態を示す。この構成は、図５に示した本発明の基本的な実施形態において、第２の回転アクチュエータ３０を台車３３に載置して構成したものである。すなわち、第２の回転アクチュエータ３０によって台車３３が第２の動力伝達機構を介して駆動され、台車３３によって第１の指２３が駆動される構成は、すべて本発明に含まれる。
【００５１】
図１２は、本発明の更に別の実施形態を示す。この構成は、図５に示した本発明の基本的な実施形態において、第１の指２３と第２の指１０ａ’との間を広げることにより、物体を把持するように構成したものである。すなわち、第１の指と第２の指とによって物体を把持する構成は、第１の指と第２の指との間に物体を把持する場合のみならず、第１の指と第２の指との間を広げることによっても実現することができ、これらはすべて本発明に含まれる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本発明を把持装置に適用した場合の、一実施形態の概略構成を説明する図である。
【図２】本発明を把持装置に適用した場合の、動力伝達機構の一実施形態の概略構成を説明する図である。
【図３】本発明を把持装置に適用した場合の、動力伝達機構の他の実施形態の概略構成を説明する図である。
【図４】従来の把持装置の、把持部を駆動する機構の実施形態の概略構成を説明する図である。
【図５】本発明を把持装置に適用した場合の、他の実施形態の概略構成を説明する図である。
【図６】本発明を把持装置に適用した場合の、更に他の実施形態の概略構成を説明する図である。
【図７】本発明を把持装置に適用した場合の、別の実施形態の概略構成を説明する図である。
【図８】本発明を把持装置に適用した場合の、更に別の実施形態の概略構成を説明する図である。
【図９】本発明を把持装置に適用した場合の、更に別の実施形態の概略構成を説明する図である。
【図１０】本発明を把持装置に適用した場合の、更に別の実施形態の概略構成を説明する図である。
【図１１】本発明を把持装置に適用した場合の、更に別の実施形態の概略構成を説明する図である。
【図１２】本発明を把持装置に適用した場合の、更に別の実施形態の概略構成を説明する図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０台座
１０ａ、１０ａ’ 第２の指
２０第１の回転アクチュエータ
２２送りねじ
２３第１の指
２３’、２３” 指
２４第１の指
２５関節
２６関節
２７ウォームスクリュー
２８ウォームホイール
２９第１の指
３０第２の回転アクチュエータ
３１、３１’ 減速機
３２送りねじ
３３台車
３３ａ台車送り部
４０トグル機構
４１ラックギア
４２ピニオンギア
５０立体トグル機構
５１受け皿
５２受け皿
５３、５３ａ、５３ｂ、５３ｃ、５３ｄ支柱
１００把持対象物
２００第３の回転アクチュエータ
３００第４の回転アクチュエータ
Ａ回転方向
Ｂ１、Ｂ２移動方向
Ｃ回転方向
Ｄ移動方向
Ｅ移動方向

【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つの指で物体を把持する把持装置であって、
第１の回転アクチュエータと、
前記第１の回転アクチュエータによって回転駆動される第１の動力伝達機構と、
前記第１の動力伝達機構によって駆動される第１の指と、
第２の回転アクチュエータと、
前記第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、
前記減速機によって回転駆動される第２の動力伝達機構と、
前記第２の動力伝達機構によって駆動される台車と、
前記第１の指と共に物体を把持する、第２の指と、を備え、
前記第１の回転アクチュエータと前記第１の動力伝達機構と前記第１の指のうち少なくとも１つを、前記台車に載置し、
前記第２の回転アクチュエータと前記減速機と前記第２の動力伝達機構と前記台車とを、台座に載置し、
前記把持装置が、前記第１の指と前記第２の指とによって物体を把持する場合には、
前記第１の指と前記第２の指とが前記物体に接触するまでは、前記第１の回転アクチュエータを作動させ、前記第１の指と前記第２の指とが前記物体に接触した後は、前記第２の回転アクチュエータを作動させ、前記台車を駆動して、前記第１の指をさらに前記物体を押し付ける方向に駆動し、前記第１の指と前記第２の指とによって前記物体を把持する、
把持装置。
【請求項２】
前記第１の動力伝達機構が送りねじである、請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記第１の動力伝達機構がウォームギアである、請求項１に記載の把持装置。
【請求項４】
前記第２の動力伝達機構が送りねじである、請求項１から３のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項５】
前記第２の動力伝達機構がトグル機構である、請求項１から３のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項６】
２枚の板材と、前記２枚の板材の間に配置された１以上の支柱とを備える動力伝達機構であって、
前記支柱の各端部を、それぞれ前記２枚の板材の、互いにほぼ平行に対向する各面上の、前記２枚の板材の回転中心から偏心した位置に、回転自在に取り付ける手段を備え、
前記２枚の板材を、前記２枚の板材の回転中心を通る軸の周りに互いに対して相対的に回転させた場合には、前記２枚の板材の間の距離が増減する、
動力伝達機構。
【請求項７】
前記第２の動力伝達機構が請求項６に記載の動力伝達機構である、請求項１から３のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項８】
前記回転自在に取り付ける手段が、前記支柱に形成された球状の軸端部と、前記２枚の板材の互いにほぼ平行に対向する各面上に形成された球面座とから成る、請求項６に記載の動力伝達機構。
【請求項９】
前記回転自在に取り付ける手段が、ユニバーサルジョイントである、請求項６に記載の動力伝達機構。

【図１】