【課題】異なる大きさや形状のワークを確実に把持すること。
【解決手段】直線軸に沿って互いに接近する向きあるいは遠ざかる向きにスライドする１組のスライド部と、スライド部のそれぞれに固定され、先端部分に把持爪を有する把持部とを備え、把持部は、上記の直線軸および把持爪の先端を含む平面と直交する向きの回転軸まわりに回転する関節部、たとえば、把持爪の先端向きを変更するように回転する第１の関節部と、第１の関節部の位置を変更するように回転する第２の関節部とを備えるようにハンドおよびロボットを構成する。 （もっと読む）

【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。
【解決手段】把持対象であるワークの３次元形状を計測する３次元計測部１０と、多軸ロボット３０の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド２０とを備えるようにワークピッキングシステム１を構成する。また、３次元計測部によって計測された３次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部４１ｂと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部４１ｃと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部４１ｄとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。 （もっと読む）

【課題】把持ストロークを可変にしつつ、軽量化かつ小型化できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ワークを把持するロボットハンド１０であって、水平方向に配置されるサーボモータ２１と、鉛直軸Ｐを中心とする平面視における仮想円Ｒの円周上に配置される複数のツメ６０と、サーボモータ２１の水平軸周りの回転を、鉛直軸Ｐ周りの回転に変換する第１変換機構３０と、鉛直軸Ｐ周りの回転を、鉛直軸Ｐ方向の直線移動に変換する第２変換機構４０と、鉛直軸Ｐ方向の直線移動を、仮想円Ｒの径方向Ｄの直線移動に変換する第３変換機構５０と、を具備し、ツメ６０は、第３変換機構５０によって、仮想円Ｒの径方向Ｄに移動する。 （もっと読む）

【課題】簡素に低コストで異種形状や寸法違いを含む多種の対象物を把持することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部１０３と第２の指部１０４とを含む３以上の指部と、３以上の指部を開閉動作させる駆動部ＭＴＲと、第１の指部１０３と第２の指部１０４の開閉動作を行う向きを変更する指部移動機構と、を備え、指部移動機構は、ウオームホイール１３１と、モーターと、ウオーム１３３と、を備え、第１の指部１０３にはウオーム１３３の回転に連動してウオーム１３３の回転方向とは異なる方向に回転する第１歯車１４１が設けられ、第２の指部１０４にはウオーム１３３の回転に連動して第１歯車１４１の回転方向とは反対の方向に回転する第２歯車１４２が設けられており、第１の指部１０３と第２の指部１０４とは、モーターが回転することにより互いに近づく方向もしくは遠ざかる方向に回転する。 （もっと読む）

【課題】或平面上で台座を移動させる位置決め装置およびこの位置決め装置を備えたロボットハンドであって、位置決め装置が具備する第１方向への駆動部と第２方向への駆動部とが共に基台に対して位置固定可能であるものを提供する。
【解決手段】位置決め装置１０の基台１１に、Ｘ方向を軸方向として支承されたＸネジ軸１２およびスプライン軸１３と、Ｘネジ軸１２を回転駆動するＸ軸駆動部１４と、スプライン軸１３を回転駆動するＹ軸駆動部１５とを設ける。Ｘネジ軸１２上にＹネジ軸２２が支承されたＸ出力台座２０を設け、Ｙネジ軸２２上にＹ出力台座２４を設ける。スプライン軸１３とＹネジ軸２２との間に、Ｘ出力台座２０と一体的に移動し且つスプライン軸１３からＹネジ軸２２へ動力を伝達する動力伝達機構３０を設ける。 （もっと読む）

【課題】種々の大きさや形状の部品を十分な把持力で把持することが可能なロボットハン
ドを提供する。
【解決手段】互いの距離を変更可能に設けられた複数の指部の間で対象物を把持する動作
を行うロボットハンドにおいて、複数の指部の間に、指部の根元側と指部の先端側とを結
ぶ方向に沿って移動可能な掌部を設けておく。こうすれば、複数の指部の間に対象物を把
持するとともに、把持した対象物に掌部を当接させることができる。従って、対象物と複
数の指部との間に生ずる摩擦力と、掌部が対象物を支持する力とによって、種々の大きさ
や形状の対象物を十分な把持力で把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】第一部材と第二部材とを大きな力で回動できるようにする。
【解決手段】末節骨に該当する第一部材２と中節骨に該当する第二部材３と基節骨に該当する第三部４材と中手骨に該当する第四部材５とをそれぞれ回動自在に軸支する。そして、第一部材２と第二部材３との第一連結点２ａ・３ａを掌側に配置し、第二部材３と第三部材４との第二連結点３ｂ・４ａを手の甲側に配置する。そして、第一部材２と第三部材４とを接続する第一連結部材７と、第二部材３と第四部材５とを接続する第二連結部材８とを設け、第一部材２と第一連結部材７との第一連結部２ｂ・７ａを手の甲側に配置し、第二部材３と第二連結部材８との第二連結部３ｃ・８ａを掌側に配置した。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをシームレスにタップ穴に挿入することが可能なハンド、ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、第１のフレーム２５ａに設けられ、ボルトＢを把持する１対の把持爪２１ａ、２１ｂを揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させる揺動機構２９と、第１のフレーム２５ａに設けられ、各把持爪２１ａ、２１ｂを内側に支持する１対の支持部２２ａ、２２ｂを揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構２８と、把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢの軸回りに、第１のフレーム２５ａを第２のフレーム２５ｂに対して無限回転させるボルト回転機構３０と、動作する機構を１）揺動機構２８及び開閉機構２９又は２）ボルト回転機構３０に切り替える切り替え機構３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】部品を把持するための腕（アーム）の姿勢変化を小さくすることが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド３５ａは、１対の支持部４２と、１対の支持部４２の内側にそれぞれ支持され、部品を把持する１対の把持爪３６と、１対の支持部４２を各支持部４２の長手方向と交差する揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構４００と、１対の把持爪３６を揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させ、把持爪３６の先端の向きを変更させる揺動機構５００とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをタップ穴に挿入することが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、１対の支持部２２ａ、２２ｂと、１対の支持部２２ａ、２２ｂの内側にそれぞれ支持され、ボルトＢを把持する第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂと、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂを各支持部２２ａ、２２ｂの長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、第１及び第２把持爪２１ａ、２１ｂの先端の向きを変更させる揺動機構２９と、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢをボルトＢの軸回りに回転させるボルト回転機構３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】部品を把持するための腕（アーム）の姿勢変化を小さくすることが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド３５ａは、１対の支持部４２と、１対の支持部４２の内側にそれぞれ支持され、部品を把持する１対の把持爪３６と、１対の支持部４２を各支持部４２の長手方向と交差する揺動軸ＡＸｐに沿って開閉させる開閉機構４００と、１対の把持爪３６を揺動軸ＡＸｐ回りに揺動させ、把持爪３６の先端の向きを変更させる揺動機構５００とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワークを搬送するときの位置決め精度を確保することができると共に、ワーク運搬用箱を搬送する際にエンドエフェクタに対して作用するモーメント荷重をほとんどなくすことができ、エンドエフェクタに必要とされる許容モーメントを小さくすることができる搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】搬送ロボット１は、把持部５によってワークを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４を原位置に固定してエンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。搬送ロボット１は、把持部５によってワーク運搬用箱８Ｂを把持するときには、ロック機構部６によってバランスハンド部４の原位置への固定を解除することにより、バランスハンド部４、把持部５及びワーク運搬用箱８Ｂを合わせた重心Ｇが揺動軸４２の下方に位置するようバランスハンド部４が揺動した状態で、エンドエフェクタ２１を移動させるよう構成してある。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指機構の屈伸用駆動系の簡素化を可能とするようなアクチュエータの提供。
【解決手段】進退動を行う直動軸３（３ａ、３ｂ、３ｃ）を有した複数の直動モータ２（２ａ、２ｂ、２ｃ）を組み合わせて多段直動アクチュエータ１を形成する。それについて、直動モータそれぞれの直動軸を中空構造として軸腔を有するように形成し、そして隣接前段の直動モータの直動軸の軸腔に対し隣接後段の直動モータの直動軸が挿通するように、各直動モータを組み合わせることで、各直動モータそれぞれの直動軸が同一の軸芯上で個々に進退動をなせるようにしている。 （もっと読む）

【課題】簡易な構造であって小型化・軽量化できる筋電義手を提供することを目的とする。
【解決手段】この発明の電動把持部材１は、指部材支持部２と、指部材支持部３に対して往復運動するスライド部材３と、スライド部材３を駆動する電動モータ４と、第１指部材５と、第２指部材６とを有し、電動モータ４によって第１指部材５と第２指部材６を開閉させるもので、第１指部材５と第２指部材６はそれぞれスライド部材３に取り付けられるスライド部材接続部８と指部材支持部２に取り付けられる指部材支持部接続部９を有し、第１指部材５とスライド部材接続部８ａおよび指部材支持部接続部９ａは一枚の板状部材の折り曲げにより形成されており、第２指部材６とスライド部材接続部８ｂおよび指部材支持部接続部９ｂも一枚の板状部材の折り曲げにより形成されている。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーターの握力トルクを高めることを目的とする。
【解決手段】電動アクチュエーターであって、回転運動をする電動駆動部２００と、前記電動駆動部に接続される直進運動機構であって、前記電動駆動部と接続される第１のネジ部２３０と、前記第１のネジ部と嵌合する第２のネジ部２４０を有し、前記第１のネジ部に加えられる回転運動を前記第２のネジ部の直線運動に変換する直進運動機構と、屈曲可能な屈曲機構（１０１〜１０４、１１１〜１１３）と、前記屈曲機構と前記第２のネジ部とを連結し、前記第２のネジ部の直線運動に基づいて前記屈曲機構を屈曲させる連結部材１３０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高速で駆動しかつ大きな把持力を得ることができ、開閉両方向に力を出せる把持装置を提供する。
【解決手段】第１の回転アクチュエータと、第１の回転アクチュエータで駆動される第１の動力伝達機構と、第１の動力伝達機構で駆動される第１の指と、第１の回転アクチュエータを固定載置する第１の台車と、第１の台車上に、第１の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置した、第２の台車と、第２の台車に固定載置した第２の回転アクチュエータと、第２の回転アクチュエータの回転速度を減速する減速機と、減速機で駆動される第２の動力伝達機構と、第２の動力伝達機構の先端部に配置された押し板と、第１の指と共に物体を把持する、第２の指又は第１の固定壁と、を備え、第１の台車を、台座上に、第１の回転アクチュエータの回転軸と平行な方向に移動可能に載置し、台座には、第１及び第２の停止部と、第１及び第２のばねと、を備える。 （もっと読む）

【課題】耐磨耗性および耐切創性に優れ、かつ、良好な把持状態が保持できるとともに、容易に交換ができる当接部を備え、さらに当接部の交換が容易でありながら、当接部が該当接部の付設部に対して変位することを防止できる把持装置を提供する。
【解決手段】ワーク５０を挟圧する各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂを有する各爪部４・５と、弾性素材からなる内袋１１と、該内袋１１に充填される粒状物１２と、を備え、内袋１１内を減圧して、内袋１１の内容積に対する粒状物１２の体積比率を増大させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂのワーク５０と当接する部位に付設される各当接部６・６・６と、を有する把持部２を備える把持装置１であって、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂの各当接部６・６・６を付設する付設面４ｇ・４ｇ・・・に、凹凸形状を有する各係止部１０・１０・・・を形成する。 （もっと読む）

【課題】電動アクチュエーター或いはメカニカルチャックが故障した場合に部品交換が容易であり、汎用性が高く、メカニカルチャックにおけるフィンガーのワークに対する芯出し作業を手動で簡単に行える電動チャックの提供。
【解決手段】モータ９と、その回転出力軸に回転が止められて螺合した直動出力軸１１とを備えた電動アクチュエーター３に、プッシャー２２が押圧されることによりワーク把持用のフィンガー３５が開かれ、プッシャー２２が押圧されていない時はバネの力でフィンガー３５が閉じるメカニカルチャック４を着脱可能に取り付けてある。回転出力軸に直動出力軸１１を軸方向に調整できるハンドル１９を固定する。ハンドル１９は放熱部材を兼ねたアルミ合金製とすることがある。 （もっと読む）

【課題】真空排気設備を必要としない簡易な構成で、当接部を硬化させることができる把持装置を提供する。
【解決手段】袋部材６ａ内を減圧させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、ワーク２０と当接する部位である各当接部６・６・６、を有する把持部２を備え、袋部材６ａの内部と外部を連通する連通配管８と、連通配管８が形成する流通経路における流体の流れ方向を袋部材６ａの内部から外部へ向かう方向に規制する逆止弁９と、袋部材６ａと逆止弁９を連通する連通配管８を分岐して延設した連通配管８が形成する流体の流通経路上に配設する開閉弁１０と、を備え、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂによりワーク２０を挟持して、各当接部６・６・６をワーク２０に押圧することにより、袋部材６ａ内の空気を、袋部材６ａの外部に流出させて、袋部材６ａ内を減圧する。 （もっと読む）

【課題】部品Ｐを複数のフィンガ７２により把持するロボットハンド７において、あまりコストのかからない簡単な構造で所要の把持性能が安定して得られ、十分な耐久性を確保できるとともに、狭隘な環境下でも使用しやすい優れた構造のフィンガ７２を提供する。
【解決手段】複数のフィンガ７２のそれぞれにコイルばね８１を巻き付け、その両端を除いた中間部分の巻き線をフィンガ７２の外周に沿って長手方向に変位可能に取り付ける。こうすると、それらのフィンガ７２によって取り囲むように部品Ｐを把持したときに接触点Ｃの数が増大する可能性があり、個々の接触点における摩擦力はあまり大きくなくとも、部品Ｐを安定して把持することができる。部品Ｐの寸法、形状等に応じてコイルばね８１の巻き線の太さやピッチを選定することが好ましい。 （もっと読む）