【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構１は、駆動機構６から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部２を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部２が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部２に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構６からハンド部２への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構７を備える。 （もっと読む）

【課題】挟持部材を開操作したときの開度を、送出位置で食品を挟持するときの開度に対して払出位置で食品を払い出すときの開度が小さくなるように設定することができる食品の搬送装置を提供すること。
【解決手段】製造工程から複数個ずつ並んで送出位置Ａに送出された食品Ｗを、挟持部材２によって一旦挟持して持ち上げ、次工程の払出位置Ｂに整列した状態で払い出す食品の搬送装置１において、挟持部材２を開閉操作する挟持部材操作手段３と、挟持部材操作手段３によって挟持部材２を開操作したときの挟持部材２の開度を、送出位置Ａで食品Ｗを挟持するときの開度に対して払出位置Ｂで食品Ｗを払い出すときの開度が小さくなるように設定する挟持部材開度設定手段４とを備えるようにする。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな部材把持装置を提供する。
【解決手段】環状ベース４０の周方向に複数の噛合チェーン式伸縮装置４２を配置する。噛合チェーン式伸縮装置４８は、一対の噛合チェーン５８を備え、周方向から径方向への偏向駆動直後に相互に噛合って一体に自立状態で環状板４４の中心軸に向かって移動すると共に、環状板４４の径方向から周方向へ偏向駆動時に相互に噛み外れて分岐する。噛合チェーン５８の端部には環状部材８２に接触するパッド７４を設ける。各噛合チェーン式伸縮装置４２は、動力伝達チェーン７８の回転により同期駆動され、全ての噛合チェーン５８が環状ベース４０の同一径方向に移動する。動力伝達系にリンクを用いていないので高い把持精度が得られる。分岐した噛合チェーン５８は周方向に配置されたチェーン収納部７０に収納されるので、径が大きくならずコンパクトにできる。 （もっと読む）

【課題】指機構の構造を簡単として軽量コンパクトに構成することができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】手嘗部１と、指節部材７，９，１１を関節軸６，８，１０を介して連設してなる指機構２と、指節部材７，９，１１を貫通する撓み自在の回転伝達軸１８と、指節部材７，９，１１の雌ねじ部１５，１６，１７に螺合する雄ねじ部１９，２０，２１と、回転伝達軸１８を回転駆動するモータ２５とを設ける。回転伝達軸１８の回転により、指機構２の曲げ動作及び延ばし動作を行う。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成でフィンガーが指根元から指先にかけて順に曲がる動作を実現する。
【解決手段】ロボットハンド１は、モータ３１からの回転動力が入力される遊星歯車ユニット４４と、遊星歯車ユニット４４から出力される回転動力が伝達される第１及び第２駆動軸３，４と、第１及び第２駆動軸３，４に夫々駆動される第１及び第２関節９、１２を有するフィンガーＦ１，Ｆ２と、を備え、遊星歯車ユニット４４は、太陽歯車６５と、太陽歯車６５の外歯に噛み合う遊星歯車６６と、遊星歯車６６の公転に連動するように遊星歯車６６に接続された遊星腕６８と、遊星歯車６６の自転に連動するように遊星歯車６６の外歯に噛み合う内歯歯車６７とを有し、太陽歯車６５がモータ３１に接続され、遊星腕６８が第１駆動軸３に接続され、内歯歯車６７が第２駆動軸４に接続され、内歯歯車６７の運動抵抗を遊星腕６８の運動抵抗よりも大きくする抵抗発生手段が設けられている。 （もっと読む）

【課題】安価にて製造できるシンプルで堅牢な構成でありながら、形状や大きさの異なるワークであっても容易に把持することができるロボットハンド装置およびロボットハンドの把持方法を提供するを提供する。
【解決手段】ワークＷを把持する複数の指２を本体３に回動自在に取り付けたロボットハンド装置１であって、各指２は、第１関節４において本体３に対して回動自在に支持される第１節５と、この第１節５に対して第２関節６において回動自在に支持される第２節７と、第１節５および第２節７を回動させる回転力を供給するモータ８と、このモータ８からの回転力を第１節５および第２節７に分配して伝達するデファレンシャル機構９とを備える。 （もっと読む）

【課題】長方形や楕円形などの長短の長さのあるワークを正確に位置決め（センタリン
グ）できる電動ハンドを提供する。
【解決手段】カム部材として第１及び第２の２個のカム部材１１Ｂ・１２Ｂが同じ軸線上で重ねて軸支され、これら第１及び第２のカム部材のそれぞれにおいて一対のカム溝１４・１６が点対称に形成され、しかも第１及び第２のカム部材のカム溝１４・１６相互は、軸心からの距離が互いに異なっている。第１及び第２のカム部材の直径が異なり、大径の第２のカム部材１２Ｂのカム溝１６が、小径の第１のカム部材１１Ｂの外周縁を越えるところに形成されている。 （もっと読む）

【課題】把持力等の作用力を安定に精度よく制御可能なマニピュレータシステムおよびその制御方法を提供する。
【解決手段】マニピュレータシステムの制御装置２は、把持開始推定オブザーバ５１と、把持角度決定部５２と、逆キネマティック行列演算部５３と、ＰＩＤ制御部５４と、モータ駆動部５５と、目標把持角度設定部５６と、最閉角度決定部５７と、操作量更新部５８とを有する。把持開始推定オブザーバ５１は把持開始角度を推定し、推定した把持開始角度に基づいてグリッパ４の最閉角度を設定して、最閉角度に達するまでグリッパ軸角度を制御する。これにより、モータのトルク制御で把持力を制御する場合よりも、精度よくグリッパ４の把持力制御が可能となる。 （もっと読む）

【課題】回転位置に応じて必要とされるトルクおよび速度を得ることのできる小型でコンパクトなロボットハンドの指関節駆動機構を提案すること。
【解決手段】ロボットハンドの指関節駆動機構１は、回転アクチュエータ５と、この回転アクチュエータ５によって回転駆動する駆動側歯車６と、これにかみ合っている従動側歯車７と、従動側歯車７によって駆動される関節軸３とを有し、駆動側歯車６、従動歯車７が非円形歯車である。楕円歯車などの非円形歯車を用いることにより、１回転内の所定の有限回転角度範囲内において、両歯車の回転角度位置に応じて減速比が変化し、トルクが必要な指の動作部分では回転力伝達機構の最終減速比を大きくして大きな力で物の把持などを行うことができ、トルクが要らない指の動作部分では最終減速比を小さくして高速で指を動作させることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指構造を効果的に小型化すること。
【解決手段】ロボットハンドの指構造１０は、ロボットハンドの指付根部１１の関節１２を回転駆動する付根駆動部１と、指本体３の関節１３を回転駆動する指本体駆動部２と、指本体３の長手方向に沿って配設され、相互に歯合する歯車列４と、を備えている。また、指付根部１１の近傍には、付根駆動部１及び指本体駆動部２が併設されている。さらに、指本体駆動部２は、歯車列４を介して、指本体３の関節１３を回転駆動する。 （もっと読む）

【課題】作用部の作用力を低下させずにアクチュエータの消費電力を低減でき、かつ構造を複雑化させずに済む。
【解決手段】マニピュレータシステムは、マスタスレーブ方式で動作するマニピュレータ本体１と、マニピュレータ本体１の駆動を制御する制御装置２とを備えている。制御装置２は、グリッパの把持力が一定になるまでモータ１４ｃを駆動した後に、把持力が低下しない範囲でグリッパを開く方向にモータ１４ｃを駆動するため、把持力を一定に維持したままモータ電流値を最大連続電流値以下に抑制することができ、消費電力の削減が図れるとともに、把持力が最大連続電流値により制限されるおそれもなくなる。 （もっと読む）

【課題】微妙かつ応答性の速い部品取り替え制御が可能であるとともに、製作が容易で、しかも、装置全体の力学的な安定性が高い電動グリッパ装置を提供する。
【解決手段】門形フレーム４の両側の垂直枠部４ａ・４ｂ間に、中空体であるグリッパ旋回台５を軸支し、この中空のグリッパ旋回台内に第１及び第２の電動グリッパ６Ａ・６Ｂのモータを設置する一方、これら第１及び第２の電動グリッパの開閉する把持部材６８ａ・６８ｂを、グリッパ旋回台の第１の外面と第２の外面とに、レール６３と共に分けて装着し、このグリッパ旋回台を門形フレームに搭載された垂直旋回用モータ１３にて垂直旋回させることにより、第１電動グリッパの把持部材と第２電動グリッパの把持部材とを、門形フレームに対して下向きとなる第１の位置と、これよりも上向きとなる第２の位置とに位置交換できるようにする。 （もっと読む）

本発明は、２本の駆動軸（５ｂ、６）、クランク、歯車、鎖、ベルトまたは歯付ベルト軸によって動作機構（１、１０ａ、１０ｂ、１１ｂ）に連結することによって動作させられる少なくとも１本の可動把持フィンガ（１１ｂ）を備えた、機械、ロボットおよび操作装置のための把持機構に関する。２つの被駆動レバー（１０ａ、１０ｂ）によって把持フィンガ（１１ｂ）を動作させ、次に各々駆動軸によって駆動される結果として、経路またはその範囲を通して１８０°をこえる回転を通して把持フィンガ（１１ｂ）を動かして、したがって、ひっくり返るかまたは不安定な位置に入ることなく力およびトルクをしっかりと伝達することが可能である。本発明によれば、駆動軸（５ｂ、６）は囲まれかつ一体的な把持ハウジング（１）内に完全に収容され、ほこりおよび汚れから保護され、かつ密閉して密封されるために、軸方向に少なくとも２つの部分に分けられる。駆動軸の異なる部分が、お互いに心出しされて、好ましくは穿孔およびピン（８）を備えたピニオン歯車の形で、軸方向歯部を用いて確実に接続される。駆動軸は、好ましくはキャリア支持軸受を有する。 （もっと読む）

【課題】機構や制御アルゴリズムを単純にしつつも、様々な形状の物体を確実に把持することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】複数の関節軸１１１，１１２，１１３及び複数のリンク１３１，１３２，１３３を有し、複数の関節軸１１１，１１２，１１３の回転角が一定の関係を保つように複数のリンク１３１，１３２，１３３が連動して閉じる方向に動く指１と、指１と対向して配置され、複数の関節軸２１１，２１２，２１３及び複数のリンク２１１，２１２，２１３を有し、複数のリンク２３１，２３２，２３３のうち根元側のリンク２３１から順に閉じる方向に動き、且つ根元側のリンク２３１が物体に接触すると、根元側のリンク２３１に隣り合うリンク２３２が閉じる方向に動く指２と、指１及び指２を駆動する駆動源１００，２００を備える。 （もっと読む）

【課題】共通の駆動源によって駆動される複数の関節を有する指部材にて、これら複数の関節の関節角度が任意の角度に設定された状態を作り出すことを可能とする。
【解決手段】多関節指部材２は、駆動モータ２００と、駆動モータ２００によって駆動される第１関節２０と、第１関節２０に一端が固定された第１リンク２１と、第２リンク２３と、第２リンク２３を回動可能に第１リンク２１の他端に結合し、第１関節２０と共通の駆動モータ２００によって駆動される第２関節２２と、クラッチ機構２１２とを備える。ここで、クラッチ機構２１２は、第１関節２０の駆動に要する駆動トルクの増大に応じて駆動モータ２００から第１関節２０への動力伝達を抑制するとともに、第１関節２０への動力伝達が抑制された状態において第１関節２０の駆動に要する駆動トルクが減少したことに応じて、即座に駆動モータ２００から第１関節２０への動力伝達を回復させる。 （もっと読む）

【課題】ハンドを交換することなく特性の異なるワークを把持でき、しかも、ワークと周囲の物体との隙間が狭くても把持でき、さらに、ワークの供給姿勢が限定されないワーク把持装置を提供する。
【解決手段】ロボットは、ハンドでワークを把持する。このハンドは、ハンド本体と、４つのフィンガ部と、ハンド本体に設けられて４つのフィンガ部同士の相対的な姿勢および間隔を変化させるフィンガ部調整機構と、を備える。各フィンガ部は、フィンガ部調整機構に支持される第４テーブル２１と、この第４テーブルに進退可能に設けられた棒状のフィンガ２２と、を備える。 （もっと読む）

【課題】対象物を把持するロボットハンドによって溝状のインタフェースを操作する。
【解決手段】対象物を把持するロボットハンドに、掌部１０と、掌部１０から突出し、対象物を把持可能な一対のグリッパ５１，５２と、それらグリッパ５１，５２の間隔が変化するようにグリッパ５１，５２を移動させる開閉手段と、第１のグリッパ５１の先端の第１の指先部５５を押し込む直線運動によって第２のグリッパ５２の先端の第２の指先部５６を第１のグリッパ５１に向けて回動するように駆動するリンク手段とを備える。リンク手段は、第１の指先部５５に結合されたラック、そのラックにかみ合わされたピニオン、そのピニオンの回転を伝達するベルトなどを備える。 （もっと読む）

【課題】各処理工程における汚染の発生を防止し、かつ各処理工程におけるより迅速な処理作業が可能な新規なグラビア製版用ロボットを提供する。
【解決手段】基台と、該基台上に回転可能に載置された多軸ロボットアームと、該多軸ロボットアームの先端部に取付けられ、互いの間隔が広狭自在とされた相対向する第一サイドプレート及び第二サイドプレートと、該第一サイドプレート及び第二サイドプレートのそれぞれに取付けられ、かつ前記中央開口部を閉塞するように該中央開口部に挿入されることにより、前記中空シリンダロールを挟持するための第一挟持閉塞部材及び第二挟持閉塞部材と、第一挟持閉塞部材を回転させるための第一駆動手段と、第二挟持閉塞部材を回転させるための第二駆動手段と、を含むようにした。 （もっと読む）

【課題】
省配線化することができるロボットを提供する。
【解決手段】
第１の指および第２の指を備え、前記第１の指および第２の指が複数の関節で構成される多指多関節ロボットハンドにおいて、前記第１の指または第２の指は、前記関節を回転させるための回転駆動手段を内蔵した第１の関節部と、所定の力以上の外力が加えられると当該外力に倣って回転する回転手段を備える第２の関節部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】指機構の関節数が増大するのを抑制しつつ、多様な物品を安定して把持できる多指ロボットハンドを提供する。
【解決手段】根元関節１２を介して３本の指機構２，３，４が連結された第１掌部８と、根元関節１３を介して１本の指機構１が連結された第２掌部９と、第１掌部８と第２掌部９とを連結する掌関節１０と、を備える。掌関節１０は、第１掌部８に対する第２掌部９の連結角度が変わるのを許容するように構成されている。掌関節１０、曲げ関節５、根元関節１２の曲げ関節６、根元関節１３は、何れも互いに平行な回動軸を有し、この回動軸回りの回動動作によって屈曲する。 （もっと読む）