【課題】作業用マニピュレータにおいて、実装が簡素で耐環境性や信頼性や対人親和性を良好なものとしつつ、非定型作業や定量性のある作業を可能とすること。
【解決手段】作業用マニピュレータは、移動部及び制御部を有するロボット等の移動体と、移動体に付属され、作業対象との接触状態を検出する接触センサ及び接触時の接触力を検出する力センサを有するマニピュレータ部とを備える。制御部は接触センサで検出された接触状態または力センサで検出された接触力に基づいて作業状態を把握する手段を備えていると共に、接触センサまたは力センサで検出された人工的な規則性を有するパターン情報を命令として解釈する手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】 物体の表面性状に応じて把持動作を調節できるロボットを具現化する。
【解決手段】 物体を把持するロボットであって、少なくとも２本の指部を有するハンド部と、指部が物体から受ける接触力を測定する接触力測定手段と、指部が物体表面で摺動した際に接触力測定手段によって測定される接触力の振動周波数を測定する周波数測定手段と、周波数測定手段によって測定された振動周波数に基づいて、ハンド部が物体を把持する把持動作を調節する把持動作調節手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】 種々の検知用の身体部分に触覚フィードバックを提供するマンーマシンインターフェースを提示する。
【解決手段】 この装置は、１以上の振動触覚ユニット(1801-1805)を用い、各ユニットは、マス(201)及びマス運動アクチュエータ(200)を有する。マス運動アクチュエータによりマスが加速されると、全体の振動触覚ユニットが振動する。こうして、固定された振動触覚ユニットは振動の剌激を検出する身体部分に伝達する。振動触覚ユニットは空間的配置を検出する装置と組み合わせて使用してもよく、該装置は測定される身体部分(1900)の空間的配置を測定する。コンピュータ装置(1904)は測定される身体部分の空間的配置を用いて、振動触覚ユニットによって与えられる望ましい振動刺激を決定する。 （もっと読む）

【課題】 高齢者と好適なコミュニケーション（雑談型対話）ができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 話題選択手段２０２が話題に適した時系列上の時点と現在の日時との関係を加味して発話記憶手段３０１に記憶された各話題毎の評価値を算出し、この評価値の大小に基いて話題選択手段２０２が発話記憶手段３０１から適切な話題を選択し、話題に対応した文章を発話記憶手段３０１から読み出して出力手段４０１に音声出力する。 （もっと読む）

【課題】触覚検出装置と該装置を使用した可動装置の提供。
【解決手段】本発明は一種の触覚検出装置に関わるものである。主に検出層、圧力調節ユニット、圧力センサーユニット及び制御ユニットを備える。該感知層は複数の弾性体より構成する。該圧力調節ユニットはパイプにより該感知層に連結され、該弾性体内部の圧力を制御する。該一つ以上の検出ユニットは該弾性体の圧力変化を検出できる。該制御ユニットは該圧力センサーユニット及び一つ以上の検出ユニットに連結し、該制御ユニットは該圧力センサーユニットより発生した検出信号を受信する。該触覚検出装置を可動装置の表面に覆い、弾性体内部に備える空気袋の圧力変化を検出することにより、外部物体の大きさと位置を検出するほか、気体の供給により弾性体内部に備える空気袋の圧力変化を改変し、柔軟度変化できる。 （もっと読む）

【課題】家庭や空港ラウンジなど、任意エリアでロボットによる物体を移動するサービスに必要な情報を、確実に取得する方法とその方法を用いた物体移動サービスシステムを提供することが課題である。
【解決手段】サービス対象者からのサービス依頼内容を取得し、現在のサービスエリアに対応して依頼内容の実施に必要な確認項目をデータベースから取得して、前記確認項目に従がい、サービス依頼内容から必要情報の有無を確認した後、不足（無い）情報については情報取得に最適なデバイスを選択し、そのデバイスでサービス実施に不足する情報を取得してサービスを実施するようにした。 （もっと読む）

【課題】小型軽量物の細かい把持と重量物の安定な把持を共に実現可能で、駆動手段に無理な負荷を加えることがなく、さらに直接教示や原点復帰動作が容易な、汎用性の高いロボットを提供する。
【解決手段】基部１と、前記基部１上に配置される少なくとも２つのリンク機構４と、前記リンク機構４を屈曲伸展可能な駆動手段３と、前記駆動手段３を制御する制御手段１０とを備えたロボットにおいて、少なくとも１つの駆動手段３は、他の駆動手段３よりも大きい駆動力を有し、他の駆動手段３は、自らの駆動力よりも大きい外力に対して他動的に変位するものである。 （もっと読む）

【課題】表面に情報表示および相互作用機能を備える可動装置を提供する。
【解決手段】表皮ユニット１１が可動本体１０表面に貼設されることによってケーシングに情報を表示することができ、ソフトウェアの制御によって外皮の色、図案または文字情報を随時変化させることができる。可撓性ディスプレイ１１０には更にタッチセンサユニット１１２を設置することができ、入力される相互作用信号を感知できる。可動本体１０には環境センサまたは情報識別装置を整合でき、有線または無線の技術によって環境情報、文字情報または画像音声情報の判断を入力信号とし、複数の入力信号と出力表現信号とを整合して可動本体１０の相互作用性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】一緒に移動する人間にとって適切な速度で移動するロボット及び移動速度推定方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット１０は、車輪２２およびレーザレンジセンサ３０を含み、人間と一緒に移動しながらのコミュニケーションを実行する。移動ロボット１０は、人間と一緒に移動し始めると、車輪２２の回転を制御し、自身の移動速度を変更する。そして、レーザレンジセンサ３０の出力に基づいて、各移動速度における人間との進行方向の距離を算出し、移動速度と距離との関係に基づいて、一緒に移動する人間にとって適切な移動速度（希望速度）を推定する。具体的には、移動速度の変化に対する距離の変化度が所定値以下のとき、当該変化度が所定値以下の区間の平均速度を希望速度とする。希望速度を推定した後は、その希望速度で人間と一緒に移動する。 （もっと読む）

姿勢を変更できるロボットの姿勢検出装置及び方法を開示する。ロボット姿勢検出装置は、複数のモーター、複数の接触センサ、及びロボット制御部を含む。モーターは、ロボットに取り付けられてロボットの動きを検出する。接触センサは、ロボットに取り付けられてユーザー及び物の接触を区別する。ロボット制御部は、モーター及び接触センサを通じて検出される情報に基づきロボットの姿勢を検出する。
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【課題】触覚検知モジュールを利用して、接触パターンを判断し、低コストかつ多元化された人とのインタラクション反応を発生させる触覚検知装置および方法を提供する。
【解決手段】ヒューマンロボットインタラクション用の触覚検知装置は、接触インターフェースと、前記接触インターフェースに接続され、外界との外力接触を検知して、前記外力接触に対応する一連のタイミングデータを発生させる触覚検知モジュールと、前記触覚検知モジュールに接続され、前記した一連のタイミングデータを受信するとともに、幾何演算に基づいて、接触パターンを計算かつ判断し、制御信号を発生させるコントローラーと、前記コントローラーに接続されるとともに、前記制御信号に基づいて、前記接触パターンに対応するインタラクション反応を発生させるアクチュエーターとを含む。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドが半導体チップの上面に接触する高さ位置を、簡単な構成で高精度に求めることができるハンドラのティーチング方法及びハンドラを提供する。
【解決手段】吸着パッドを検査用ソケットに配置されたＩＣチップに向かって下動させるとき、吸着パッドからエアーを噴射させながら下動させる。そして、検査用ソケットにＩＣチップの上面に接触するとき、吸着パッドから噴射しているエアーが、ＩＣチップにて塞がれるようにした。従って、エアーの噴射が塞がれることにより、吸引管内のエアーの圧力の上昇を圧力検出センサが検出することによって、吸着パッドが検査用ソケット内のＩＣチップに接触する高さを求めることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドに付着した汚れを効率的かつ確実に検出して、汚れによる作業対象物の汚染や破損、および落下を防いで作業対象物を安全に把持することができるロボットを提供する。
【解決手段】作業対象物に対する接触部３ａの接触状態を計測する計測装置４を有する複数の把持部３と、計測装置４で計測した接触状態の情報を分析して汚れを検出する汚れ検出装置５とを備え、汚れ検出装置５において、複数の把持部３同士を接触させて相対運動させる際の接触状態の変化により、把持部３の汚れを検出する。これにより、新たに外部の汚れ検出センサを搭載したり、検出ポジションを設けて移動したりすることなく、把持部３の汚れを効率的かつ確実に検出できる。 （もっと読む）

【課題】
到着位置に誤差の生じるロボットへの運搬物搭載を、人手を介さずに行うことができるシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】
運搬システムにおける計算機は、キャリブレーション用の第一のトレーを、カメラを制御して撮影する撮影部と、撮影部が撮影した撮影画像中の、第一のトレーのトレー位置を算出するトレー位置算出部と、ハンドロボットが第一のトレーにキャリブレーション用の第一の運搬物を搭載するときの、当該ハンドロボットの位置を示すハンド位置を取得するハンド位置取得部と、トレー位置及びハンド位置に基づいて、キャリブレーションデータを算出するキャリブレーション部と、移動ロボットが、到着予定領域に到着したとき、キャリブレーションデータに基づいて、当該移動ロボットが備える第二のトレーに、第二の運搬物を搭載するよう、ハンドロボットを制御する運搬物搭載部を備える。 （もっと読む）

【課題】ユーザにとってより現実のペットの形態に近いロボットを提供する。
【解決手段】
ロボットは、被写体を撮像する撮像部と、ユーザとのコミュニケーションの頻度に応じて撮像部の撮像条件を切り替える撮像条件切替部と、撮像部が撮像した画像をプリントするプリント部とを備える。撮像条件切替部は、コミュニケーションの回数をユーザが当該ロボットに触れた回数をもって特定する。撮像条件切替部は、頻度が予め定められた基準値以下となったことを条件として、ピントが被写体にあっていない画像を撮像部が撮像するように撮像条件を切り替える。 （もっと読む）

【課題】ユーザにとってより現実のペットの形態に近いロボットを提供する。
【解決手段】ロボットは、入力された音声が予め定められた音声に対応するか否かを判定する音声判定部と、音声がした方向を特定する音声方向特定部と、入力された音声が予め定められた音声に対応することを条件として音声がした方向を撮像する撮像部とを備える。ロボットは、予め定められた期間内に撮像部が撮像を行った撮像回数が、予め定められている許容回数に達しているか否かを判定する撮像回数判定部をさらに備え、撮像部は、撮像回数が許容回数を達していないことを条件として撮像を行う。 （もっと読む）

【課題】モーションデータからロボットの動作データを作成する際に、関節の物理制限（関節の角度、角速度及び加速度）を考慮することで、ロボットが動作可能な動作データを作成することを可能にする。
【解決手段】タスク設定部３２０は、モーションデータ及び関節角度データを所定の時間ごとに分割し、分割した時間ごとにロボットの制御する部位を選択する。また、選択した部位の関節の制限条件を記憶装置３６０から抽出する。タスク設定部３２０は、関節の制限条件にタスクを設定する。優先度付与部３３０は、選択された部位の優先度を決定すると共に、関節の制限条件のタスクにも優先度を付与する。動作データ作成部３４０は、優先度に従ってタスクを制御することにより動作データを作成する。 （もっと読む）

【課題】自然な動作を実行する擬似人間ロボットを提供すること。
【解決手段】アンドロイド制御システム１０はアンドロイド１２を含み、アンドロイド１２は人間の代役として或る場所に配置される。通常、アンドロイド１２は、制御装置１４の制御に従って、人間との間で対話するなどのコミュニケーションを図る。ただし、アンドロイド１２自身が対応できない場合には、その旨を遠隔オペレータに通知する。かかる場合には、遠隔オペレータの指示に従って、アンドロイド１２は動作される。また、アンドロイド１２は、たとえば、その近傍や周囲に人間が存在しない場合や遠隔オペレータからの指示がない場合には、制御装置１４の制御に従って無意識動作を実行する。つまり、瞬きや呼吸のような生理的な動作をしたり、髪を触るなどの癖による動作をしたりする。
【効果】 無意識動作のようなアンドロイド特有の動作を実現できる。 （もっと読む）

【課題】人は違和感を覚えることなくコミュニケーションをすることができるロボットを提供する。
【解決手段】コミュニケーションロボット１０は眼球部７６Ｒ，７６Ｌを含み、眼球部７６Ｒ，７６Ｌには眼カメラ４６Ｒ，４６Ｌが設けられる。眼カメラ４６Ｒ，４６Ｌから取得した画像中の人や特定の物などの物体位置が検出され、眼球部７６Ｒ，７６Ｌがその物体の方向に向くように変位される。したがって、コミュニケーションロボット１０は、人と視線を合わせたり、あるいは物体方向を注視したりする格好となる。また、眼球部７６Ｒ，７６Ｌは、頭部４２が動いているとき、頭部４２が向こうとする方向に視線が向けられるなど頭部４２の動きに関連して変位される。 （もっと読む）

【課題】従来の自律移動ロボットでは、自律移動中の障害物の回避が不能等の突発的事態に対処するための人的介入や、自律移動中に一時的な経路変更をするなどの人的介入を行う場合に、当初の自律移動を強制終了して新たな移動条件を与えて新たな自律移動を開始することが必要で、自律移動中の人的介入を柔軟に行うことができない、という課題があった。
【解決手段】自律移動ロボットを駆動する走行制御系と、該自律移動ロボットの周囲の存在物の相対位置を観測する観測手段と、外部からの人的介入情報を入力する人的介入情報入力手段と、前記観測された存在物位置情報を所与として、かつ前記人的介入情報を所与とするアルゴリズムで移動経路を作成する半自律移動経路計画エンジンと、前記移動経路に基づいて該自律移動ロボットを移動させる走行コマンドを生成する走行コマンド生成部と、を有する自律移動ロボットによって上記課題が解決される。 （もっと読む）