【構成】動作生成システム１０は身体表現可能なコミュニケーションロボット１２を含み、ロボット制御装置１６は、モーションキャプチャシステム１８によって計測した人間１４とコミュニケーションロボット１２の身体動作データおよびマイク２４から取得した発話計測データに基づいて、人間１４の動作の状態を検出する。そして、人間１４の動作に協力的な動作（模倣動作および同調動作）を実現するための複数の行動モジュールが記憶された行動モジュールＤＢ２０から、検出された状態に応じた行動モジュールを選択する。行動モジュールの実行によって当該協力的な動作を実現するための制御データが生成され、コミュニケーションロボット１２では制御データに基づいて当該協力的な動作が実現される。
【効果】相手の状態に応じて適切な模倣動作や同調動作のような協力的動作をコミュニケーションロボットに実行させることができる。 （もっと読む）

【課題】 いずれの方向から障害物に接触した場合にも適切、かつ、迅速に対応可能な自走式作業ロボットを提供する。
【解決手段】 床面を自走する走行アセンブリ１と、床に対する作業を行う作業アセンブリ２とを備えた自走式作業ロボットに関する。前記作業アセンブリ２の前面に障害物が接触したのを検知する第１の接触センサと、作業アセンブリ２の側面に障害物が接触したのを検知する第２の接触センサを設け、第１の接触センサの検知信号に基づいて、第１の退避速度で作業アセンブリ２を左右に移動させ、第２の接触センサの検知信号に基づいて第１の退避速度よりも低速の第２の退避速度で作業アセンブリ２を左右に移動させる。 （もっと読む）

【課題】発話フレーズ数や待受けフレーズ数の制約があっても、会話を促進可能な新規な対話型ペットロボットを提供する。
【解決手段】対話型ペットロボットは、記憶部より読み出されたプログラムの記述にしたがった処理を行う制御部９とを有する。プログラムは、ユーザとの会話の進行手順を分岐付で規定しており、ある質問の内容と、質問に対する返答となる複数の選択肢と、選択肢のそれぞれに対するアクションとが対応付けて記述されている。質問の内容が音声出力された場合、質問に対する返答の候補として、質問に対応付けられた複数の選択肢をディスプレイ３に表示させる。ディスプレイ３に表示された複数の選択肢のうちのいずれかがユーザによって全文が発話された場合、音声認識を行って、ユーザの発話に対応する一の選択肢を特定するとともに、この一の選択肢に対応するアクションを、返答に対して対話型ペットロボットが次にとるべき反応として決定する。 （もっと読む）

【課題】異なる圧力の作用状態を検出する３種類の感圧センサを所望する位置に円滑に混在させて配置することができるセンサモジュールおよびこれを用いたロボットハンドを提供する。
【解決手段】圧力の作用により抵抗値が個々に減少するように抵抗変化率を異ならせた３数種の感圧ゴム１１ａ〜１１ｃによって電極２２を被覆してなる複数の感圧センサ１３ａ〜１３ｃと、これらの感圧センサにより検出された電極に対する抵抗値に基づいて圧力の作用状態を判断するＣＰＵと、このＣＰＵの判断情報を外部に通信によって伝達する接続端子とを備え、上記複数の感圧センサの電極、ＣＰＵおよび接続端子を電気的に接続してモジュール化している。 （もっと読む）

【課題】不特定多数の人間が移動する環境下でも、移動する人間と衝突せずに円滑に移動することのできる移動ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】環境情報取得手段（ビデオカメラ３やマイクロフォン４）と、現在位置検出手段（１５）と、移動領域内の通路や固定物の配置に関わる情報を記述した地図管理手段（７）とを備え、移動領域内の環境情報を参照しつつ自律的に移動するロボット（１）の制御装置において、環境情報取得手段が認識した対向者と自身との位置関係に基づいてそのままの進路をとると対向者との衝突可能性大と判断された場合は、合図（方向指示灯１６）を発して進路を右側へ変更し、且つその衝突回避行動が対向者に伝わったことを確認するものとする。 （もっと読む）

本発明は、例えば家の中など障害物がある環境で自由に動き回わるのに適した構造を有するロボットを提供することを目的とし、カメラで得られた画像を基地局に無線で送信することにより、その画像を、基地局を介して、その基地局との間で無線通信を行なう通信端末に送信するとともに、その通信端末の操作によりその画像上に指定された移動目標位置情報を基地局を介して無線で受信する通信部と、その通信部で得られた移動目標位置情報により特定される移動目標位置までロボットを移動させる動作制御部とを備えた。
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【課題】 人の生体情報を検出できる機能を備えることにより、医療関係ロボット、アミューズメントロボット、産業用ロボット等としてより高機能のロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの指の部分に生体情報をセンシングできるセンサ部１を設けている。このセンサ部１は、人の脈拍や血圧等を測るための脈波センサである発光装置１１及び受光装置１２と、人体のインピーダンスを測定するための電流印加用電極１５及び電圧検知用電極１６とからなる。そして、受光装置１２からの脈波信号や電流印加用電極１５及び電圧検知用電極１６により測定された人体のインピーダンス値に基づいて、心電、血圧、脈拍、脈波、体温、呼吸、体脂肪、骨密度、脳波、血中酸素濃度、血糖値等の生体情報を演算等により求める。 （もっと読む）

【課題】 走行空間内の壁際や隅についても探索走行ができ、自律走行移動体を用いて作業を行うことができるとともに、走行空間内を探索移動するために必要な検知手段や検出手段の数をできるだけ減らし、小型化することが可能な自律走行移動体を提供することである。
【解決手段】 自律走行移動体１は、移動体本体１０と、移動体本体１０を走行させる駆動輪１２と駆動モータ１４と、駆動モータ１４を制御する制御部２０と、移動体本体１０を走行させるための走行情報が入力され、かつ、入力された走行情報に基づいて駆動モータ１４を制御するための制御情報を制御部２０に与える操作ユニット５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】作業環境内で正確に仕事を行うために、ロボットを教育および／または較正するために有益な方法および装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ロボット12に連結して作動し、ロボット12の作業環境内の１つ以上の所望位置に位置付けられる１つ以上の触覚センサデバイス38を備える。本発明の１つの構成によれば、作業環境内にタッチ感応面（タッチ感応ゾーン）を設け、このタッチ感応面を対象物に接触させ、前記タッチ感応面に対する接触位置を示す信号を発生させ、発生した前記信号を含む情報を用いて、前記作業環境内の接触位置をロボット12に教える、各工程を含むことを特徴とする。
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【課題】 簡単かつ信頼性の高い構成で、アームの任意の箇所に加えられた接触力を検出可能な、ロボットアームの接触力検出装置を提供する。
【解決手段】 ロボット本体１においては、ロボットアーム１０１の根元部のロボットベース１０２に力検出器１０３を設けて、ロボットアーム１０１に加わる力を検出する。制御装置２においては、接触力算出部２５０を設けて、ロボットアーム１０１に加わる力からロボットアーム１０１自身の動作による内力を差し引くことにより、ロボットアーム１０１に作用する接触力を算出し、また関節回避量算出部２２０を設けることにより、前記接触力を用いて接触力回避動作を算出し、さらに動作制御部２３０およびモータ制御部２４０を設けることにより、ロボットアーム１０１の接触力回避動作を実行させる。これにより、ロボット本体１の安全な動作を達成する。 （もっと読む）

【課題】 物体を押しながら安定して歩容することができる人間型ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 床に置かれた対象物を継続的に押す人間型ロボットの制御装置において、両脚が地面に着いた両脚支持期に対象物を押し、片脚のみが地面についた片脚支持期では対象物を押さない制御を行う制御手段を備える。また、床に置かれた対象物を継続的に押す人間型ロボットの制御装置において、両足が地面に着いた両脚支持期に手先反力を制御することにより対象物を押し、片足のみが地面に着いた片脚支持期では対象物を押すことなく、先に対象物を押した量だけステップする制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 拘束状態におけるスレーブロボットと環境との間の力の作用状態を推定かつ表示する。
【解決手段】 予測モデルによりスレーブロボットの予測された運動予測画像と、モニタ用カメラにより、ロボットにより力が作用される環境が撮影して得られた実画像とを重ねてモニタに表示する。スレーブロボット側から出力された、スレーブロボットの手先が環境から受ける力の絶対値が、所定の閾値以上か否かを判断し、所定の閾値以上と判断された場合には、スレーブロボットの手先は環境に拘束された拘束状態にあると判断して、予測運動画像内における、スレーブロボットの手先の環境内へのめり込み量を算出し、このめり込み量に基づいて、スレーブロボットの手先が環境に加える所定時間後の接触力及びモーメントを予測する。そして、予測された接触力及びモーメントに基づいて、予測力矢印ＦＡ及び予測モーメント矢印ＭＡを、運動予測画像に代えて、実画像に重ねてモニタで、呈示する。 （もっと読む）

【課題】食物の盛り付け方や照明等の環境条件の変動によらず、利用者の食事が円滑に進むことを支援する。
【解決手段】食物を把持する把持機構部３６を備え、容器１２を複数の領域に分割し、複数の領域の各々について食物の把持が有効となる可能性を示す有効値を算出し、有効性の予測値に基づいて複数の領域から決定した把持位置に対して把持を行うように把持機構部３６を制御することで、容器１２に盛り付けられた食物を把持して利用者の口元へ運んで利用者の食事を支援する食事支援装置により上記課題を解決できる。 （もっと読む）

本発明は、つぎのような過負荷防止装置（１）に関している。この過負荷防止装置は、マニピュレータに設けられるように設計されているハウジング（２）と、このハウジングに可動状態で取り付けられかつツールが設けられるためのツールホルダ（３）と、上記ハウジングと上記ツールホルダとの間に予圧を発生するための予圧装置（４）とを備えている。この場合、上記予圧装置は、媒体を介して作用する圧力ピストンを持つピストンユニットとして構成され、また、上記ハウジングと上記ツールホルダとの間の相対的運動によってスイッチングを行うスイッチ装置（５）を備えている。本発明は、上記スイッチ装置が、少なくとも１つの導電性スイッチ面（６）と、このスイッチ面と電気的に接触することができる少なくとも１つの導電性接点エレメント（７）とを備えていることを特徴としている。この場合、上記スイッチ面（６）と上記接点エレメント（７）とは、上記ツールホルダと上記ハウジングとの互いに対向する表面部分（８）に設けられている。そして、この場合、上記接点エレメント（７）は、上記スイッチ面（６）に対して上記圧力ピストンの少なくとも部分をシールするシールエレメントとして構成されている。
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【課題】 製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、１種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】 光学式触覚センサ１１は、タッチパッド１２と、タッチパッド１２の挙動を撮影するＣＣＤカメラ１３を備える。ＣＰＵ２３は、ＣＣＤカメラ１３からの画像情報を画像処理し、接触領域Ａ１の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域Ａ２の大きさに関する情報を抽出する。ＣＰＵ２３は、接触領域Ａ１の大きさから法線力を求め、接触領域Ａ１の形状及び接触領域Ａ１の重心から接線力を求め、接触領域Ａ１の大きさに対する固着領域Ａ２の大きさの割合から摩擦係数を求める。 （もっと読む）

【解決手段】ロボットハンドは、指と手のひらとを有する基部を備える。指は可動範囲を定める。ハンドは、手のひらから指の可動範囲までの距離を変化させることによって、指と手のひらとの間で物体を把握することができる。この距離を変化させることは、手のひらを指の可動範囲に向かって動かすか、指の可動範囲を手のひらに向かって動かすことによって達成可能である。手のひらを動かすロボットハンドは、手のひらを基部から指の可動範囲に向かって伸ばすアクチュエータを備える。手のひらに対して指の可動範囲を動かすロボットハンドは、基部に対して平行移動するように構成された共通指支持部に指が取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】
自由曲面からなる触覚部を備えた光学式触覚センサを提供する。
【解決手段】
触覚部と撮影手段とを備えた光学式触覚センサであって、該触覚部は透明弾性体１と該弾性体内に設けた複数のマーカー群とから構成されている。各マーカー群はそれぞれ多数の有色マーカーから構成されており、異なるマーカー群を構成するマーカーは群毎で互いに異なる色を有しており、該弾性体の表面２は自由曲面であり、該マーカー群は該自由曲面に沿って配設されている。該弾性体に物体が接触した際の該有色マーカーの振る舞いを該撮影手段で撮影する。触覚センサは、好ましい例では、指型触覚センサである。 （もっと読む）

【課題】マイク、カメラや種々のセンサで検出することが困難であった外部に存在する対象の情報の正確な確認や識別を可能とするロボット装置を提供する。
【解決手段】自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて行動が制御されるロボット装置は、外部に存在する対象に設けられた無線タグ、いわゆるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグから、該ＲＦＩＤタグに記憶されているデータを読み取る無線タグ読取手段であるＲＦＩＤリーダ部１９と、ＲＦＩＤリーダ部１９により読み取られたデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報に対応する状態認識情報に基づいて行動を制御するコントローラ１０とを有する。 （もっと読む）