【課題】人間同士のコミュニケーションのように、自然なコミュニケーションを実現することができるロボットを提案する。
【解決手段】コミュニケーションロボット１２はＣＰＵを含み、ＣＰＵはロボット１２の全体処理を司る。ロボット１２は、モーションキャプチャシステム２０から入力される座標データから、自身の位置、人間１４の位置およびオブジェクトＯＢの位置を検出する。ロボット１２は、人間１４との距離、ロボット１２と人間１４とを結ぶ基線に対するロボット１２の視線および人間１４の視線に基づいて指示語決定モデルを決定する。ロボット１２は、所望のオブジェクトＯＢを指示するように、指差し動作を実行するとともに、指示語決定モデルに従って決定された指示語（「これ」、「それ」、「あれ」）を発話する。 （もっと読む）

【課題】 全体として柔軟な特性を実現しつつ、近接する多数点において、温度，圧力，接触を検出することが出来る、新規な構造の人工皮膚を提供することを目的とする。
【解決手段】 硬質部分２０と軟質部分２２が設けられた弾性シート１２と、弾性シート１２における硬質部分２０の表面に及ぼされる圧力を検出する圧力検出手段４６と、他物との接触を検出する接触検出手段３０と、温度を検出する温度検出手段４０とを、含んで人工皮膚を構成した。 （もっと読む）

【課題】
安価に構築しながら感情表現を効果的に行い得るロボット玩具を提案する。
【解決手段】
ロボット玩具において、少なくとも２色の光を同時に又は個別に発光可能な第１の光源と、第１の光源の周囲に配置された５つ以上の第２の光源と、感情を構成する少なくとも２種類の感情パラメータを記憶するメモリと、外部からの操作入力に基づいて感情パラメータの値を増減させる制御手段とを設け、制御手段が、各感情パラメータの値の組み合せに対応した発光パターンで第１及び又は第２の光源を発光させるようにした。 （もっと読む）

【課題】 人間の運動情報と感覚情報の両方を「身まね」することができ、変化する対象物（人や物）に対応してその運動を高い頻度で再現することができ、これにより変化する対象物と接するような仕事を行なわせることができる身まねロボットシステムとその身まね動作制御方法を提供する。
【解決手段】 人２がロボット１０に没入する形でロボットを操作して対象物に対応して所望の動作を行わせ、該動作中の運動情報と感覚情報を取得する教示ステップと、教示ステップで得られた運動情報と感覚情報を基に、ロボット１０に所望の動作を身まねさせる身まねステップとからなり、身まねステップにおいて、対象物１の変化に対応して、教示ステップで取得した運動軌跡を身まね中の感覚情報を使って空間的に変更しかつ時間的に伸縮させる。 （もっと読む）

【構成】 ロードポート４のピン３０ａに接触して高さ位置を検出する高さセンサ２６と、ピン３０ｃを認識して水平面内位置を認識する画像認識部２８とを、ティーチングユニット２４に設置する。ティーチングユニット２４を天井走行車８の昇降台１６で把持して、ロードポート４へ向けて下降させ、高さセンサ２６でロードポート４の高さを検出する。次いでティーチングユニット２４を微上昇させて、昇降台１６の振動周期以上の時間に渡り、ピン３０ｃの水平面内位置を認識して平均化する。
【効果】 ロードポート側にマークを設置するなどの準備無しで、かつ正確にロードポート位置を天井走行車にティーチングできる。 （もっと読む）

【課題】 加工精度を保ってタクトタイムを短縮できるように、ワークと計測機と加工機とを効率よく動作させる加工装置を提供する。
【解決手段】 搬入ステージ２に搬入ロボット１０を設け、計測ステージ３に計測ロボット１１、加工ステージ４に溶接ロボット１２を設け、搬出ステージ５に搬出ロボット１３を設け、前記計測ロボット１１と溶接ロボット１２との間にわたって複数のレーン６ａ，６ｂ，６ｃを備えたスライド装置７を設け、この複数のレーンにそれぞれ往復移動する固定ジグ８ａ，８ｂ，８ｃを設け、前記搬入ロボット１０で各固定ジグ８ａ，８ｂ，８ｃにホイール１４を順次移送すると共に、この固定ジグをスライド装置に沿って移動させて前記計測ロボット１１によるワーク計測部の計測と前記溶接ロボット１２によるワーク計測部への加工とを行った後に前記搬出ロボット１３で搬出するように制御する制御装置を設ける。 （もっと読む）

少なくとも２つの弾性変形部（１Ａ）を有する骨材（１）と、骨材に積層されかつ空圧の駆動源（４）に連結された２系統の配管（２ａ，２ｂ）を有する積層型空圧配管部材（２）と、その部材に積層されかつ各変形部に対向する関節部（３ａ，３ｂ）に配置されかつ配管に連結された空圧動作室（１６Ａ，１６Ｂ）に空圧が印加されると対応する関節部が変形可能な平面型関節部変形部材（３）とを備える。
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【課題】滑らかに連続的に変化するような床反力の推定値を求めることができる床反力推定方法を提供する。
【解決手段】２足歩行移動体１の全体の角運動量の時間的変化率である全角運動量変化率と２足歩行移動体１に作用する全床反力とを関節変位センサの出力や加速度センサの出力、角速度センサの出力、剛体リンクモデル等を用いて求め、接地している各脚体に作用する床反力の所定軸（Ｙ軸）に垂直な面上での成分ベクトルの総和によって２足歩行移動体の重心の廻りに発生するモーメントの向きが全角運動量変化率の所定軸（Ｙ軸）廻りの成分の向きと同一になるように各脚体２に作用する床反力の所定軸（Ｙ軸）に垂直な面上での成分ベクトルの向きを決定する。決定した向きと求めた全床反力とを基に、各脚体毎の床反力の所定軸（Ｙ軸）に垂直な面上での成分ベクトルの推定値を求める。 （もっと読む）

【課題】 移動部の高精度の位置決め精度を必要とせず、把持対象物に自力で接近でき、かつ把持対象物の位置姿勢を修正して確実に対象物の把持ができる作業用移動ロボットを得る。
【解決手段】 本発明の作業用移動ロボットは、対象物位置姿勢取得部11と、移動部12と、マニピュレーション部13と、制御部とを備え、マニピュレーション部13の動作に伴って変化する外界情報を取得する外界情報検出部14と、作業対象の物体を探索する対象物探索部15と、マニピュレーション部13を用いて把持動作可能な範囲を判断する把持範囲判断部16と、移動部12の移動手順を生成する移動手順生成部17と、マニピュレーション部13の把持動作手順を生成する把持動作生成部18とからなる。 （もっと読む）

本発明は、音出力部（２０）及び表示部（２２）を備えた知能ロボットに関するものである。この知能ロボットは、操作感知部（１０）、格納部（１８）および中央処理部（１２）を含む。操作感知部（１０）は、ユーザの各操作をそれぞれ感知する。格納部（１８）は知能ロボットの動作に必要な各種データを格納する。中央処理装置（１２）は、操作感知部（１０）から提供されるユーザの特定操作感知信号に対応する知能ロボットの特定反応データを得るために格納部にアクセスし、特定の操作に対応する音を音出力部（２０）を介して出力し、ユーザの操作に応じて知能ロボットを成長させ、表示部（２２）に前記知能ロボットの状態を表示する。
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【課題】専用の薬剤散布装置を用いることなく、薬剤を部屋の隅々まで行き渡らせて、害虫を完全に駆除することができる簡便な方法を提供する。
【解決手段】掃除ロボット１００の本体１０に、薬剤２０を収納するための収納部１８を設ける。薬剤２０を散布するに先立って、掃除ロボット１００はあらかじめ部屋を回走して部屋の状況を認識し、その結果と薬剤２０の有効散布時間とに基づいて走行ルートを決定する。その後、掃除ロボット１００は、決定された走行ルートに従って走行しながら、収納部１８に収納された薬剤２０をファンモータの回転による排気とともに排気口１２から噴出し、薬剤２０を部屋内に散布する。 （もっと読む）

【課題】 通常時のロボットの移動に影響を与えることなく、必要時にのみロボットの移動経路を変更し、ロボット同士の衝突を避けることが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 ロボット制御装置３は、地図データを取得する地図取得手段３８０と、ロボットの現在位置データを取得する現在位置取得手段３２０と、サブゴールデータを取得するサブゴール取得手段３５０と、サブゴールデータに基づいて、２台のロボットが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段３６０と、衝突可能性がある２台のロボットのうち、少なくとも１台のロボットの移動経路を、地図データ、現在位置データ及びサブゴールデータに基づいて、衝突可能性がある他のロボットとの衝突を避けるように変更させる移動経路変更命令信号を生成する移動経路変更命令手段３９０と、移動経路変更命令信号を対応するロボットに送信する入出力手段１００と、を備えている。 （もっと読む）

【構成】コミュニケーションロボット用開発支援装置では、自律行動するコミュニケーションロボットと人間とのインタラクション時の各種センサ出力、実行した行動と結果、音声認識結果などを記録したインタラクションデータから、検索条件を満足する対話場面を抽出する。その対話場面における各種センサ出力に基づいて把握される状況や、実行した行動の履歴や結果、音声認識結果などを視覚化して、そのインタラクションを事後にシーン表示画面１１４上で再現する。また、シーン表示画面１１４における表示を、使用者による時刻指定に従って切り替える。
【効果】ロボットの自律行動に含まれる問題点を簡単に見出すことができる。 （もっと読む）

【課題】 姿勢変化に対する機体のコンプライアンスを積極的に利用して自律的動作を引き起こすための直感的なインターフェースを実現することができる倒立２輪走行ロボットを提供する。
【解決手段】 不安定な機体３と、姿勢センサ４と、姿勢を保持する力を発生するアクチュエータ２ａ，２ｂと、姿勢を安定化する姿勢制御部７と、上記姿勢センサの変化から人間の意図を判定する姿勢変動検出部１３と、姿勢変動検出部１３の出力から動作モードを決定する動作制御部９を有する。 （もっと読む）

【構成】無線タグの位置推定システムは、所定空間に配置された複数の無線タグ読取機１４を含む。この所定空間に配置された読取機１４による検出に基づいて、その検出時刻における所定空間内の無線タグの位置が推定される。その位置の推定された無線タグを目標として移動型ロボット１６の移動が制御させる。移動型ロボット１６には無線タグ読取機１８が設けられている。この読取機１８によって目標とされた無線タグが検出されたとき、読取機１８による検出に基づいて、当該検出時刻における当該無線タグの推定位置座標が算出されて記録される。
【効果】無線タグの位置をより正確に推定することができる。 （もっと読む）

【構成】 コミュニケーションロボットは、全身に分散配置された複数の触覚センサを含み、そのＣＰＵは、ステップＳ３で、人間の触行動に伴う触覚センサの出力ベクトルをクラスタリングしてクラスタ核を抽出し、ステップＳ７で、そのクラスタ核を代表的なそれぞれの触り方に対応付けて、クラスタ核の遷移データを作成し、ステップＳ９でＤＰマッチングによって遷移データどうしの距離を求め、ステップＳ１１で、その距離に従って階層的クラスタリングを行ない、樹状図を作成する。
【効果】 樹状図の上位クラスタが部位を、下位クラスタが触られ方を示すので、樹状図を参照すれば、どこをどのように触られているか、つまり人間による「触り方」が判別できる。 （もっと読む）

【課題】 演算式が簡単で処理時間が短く、動作指令が急激に変化する場合にも誤検出することなく、周辺機器との予期せぬ接触をロボットアーム全体にわたって高感度に検出できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 各関節のアクチュエータの出力を制御する手段と前記各関節の変位量を計測する手段を有するロボットを備えたロボットの制御装置において、ロボット１０１を模擬するロボットモデル１０２と、制御演算部１０３を模擬する制御演算モデル部１０４と、複数のリンクの位置姿勢についてロボット１０１とロボットモデル１０２とを比較する位置姿勢比較部１０７とを備えたものである。これにより、サーボ遅れによる誤検出を防ぐことができ、また、複数のリンクを監視することで、ロボット全体の高感度な接触検出を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 複数の階層からなる行動制御ソフトウェア間の調和をとりながら、エンタテインメント・ロボットの社会的なインタラクションを実現する。
【解決手段】 状況依存行動階層は外部刺激や内部状態の変化などの状況に応じて行動を選択し、反射行動階層は外部刺激に応じて反射的を行動する。また、状況依存行動階層は、外部刺激としてロボット装置の反射行動の管理も行なうことにより、反射行動が状況に応じた行動の意図に合わない場合には、反射行動階層から発現される動作コマンドの実行を抑制する。あるいは逆に、反射行動を出現させたい場合には、反射行動階層を励起する。 （もっと読む）

【課題】 予め溶接前にワークの位置ずれを検出する際、その検出動作を容易に実施することのできる、溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】 溶接ロボット１０の制御装置２０は、ワークＷに対して溶接を施すための溶接トーチを用いて予め教示された移動軌跡に基づいてワークＷに対して溶接を施す溶接ロボットを制御する一方、所定位置に設置される複数のワークＷの位置ずれを検出するためのものであって、移動軌跡を教示する際に併せて教示される溶接トーチ１４の動作開始点Ａと、その動作開始点ＡからワークＷの方向にある方向指示点Ｂとを通る直線上を、溶接トーチ１４をワークＷに向けて移動させ、溶接トーチ１４が移動されたことにより、溶接トーチ１４がワークＷの表面に接触したことが検出されたとき、そのときの溶接トーチ１４の位置を、複数のワークＷの位置ずれを検出するための位置データとして取得する。 （もっと読む）

【構成】動作生成システム１０は身体表現可能なコミュニケーションロボット１２を含み、ロボット制御装置１６は、モーションキャプチャシステム１８によって計測した人間１４とコミュニケーションロボット１２の身体動作データおよびマイク２４から取得した発話計測データに基づいて、人間１４の動作の状態を検出する。そして、人間１４の動作に協力的な動作（模倣動作および同調動作）を実現するための複数の行動モジュールが記憶された行動モジュールＤＢ２０から、検出された状態に応じた行動モジュールを選択する。行動モジュールの実行によって当該協力的な動作を実現するための制御データが生成され、コミュニケーションロボット１２では制御データに基づいて当該協力的な動作が実現される。
【効果】相手の状態に応じて適切な模倣動作や同調動作のような協力的動作をコミュニケーションロボットに実行させることができる。 （もっと読む）