【課題】共有プログラムデータベースからプログラムを検索する際に、簡単な操作でプログラムを取得できるロボットプログラム共有システムを提供する。
【解決手段】ロボット２００の、所定の事象を検知するイベント入力部２０５と、イベント入力部２０５で所定の条件に適合する事象を検知した場合に、その条件に応じて、プログラム取得指令またはプログラム実行指令のいずれかを含む指令を生成するコマンド生成部２０６と、プログラム取得指令を生成した場合に、イベント入力部２０５で検知した事象に応じて共有プログラムデータベース１００から所定のプログラムを検索してダウンロードするプログラム検索部２１２と、プログラム実行指令を生成した場合に、ロボット２００に格納しているプログラムを実行するプログラム実行部２０４と、を備える。特に、イベント入力部２０５は、動作を表す明示的な言語の媒介によらない事象を検知する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ロボットとヒトとの情緒的インタラクションを通じて、互に好感度を形成する装置及びその方法を提供する。
【解決手段】本発明は、ユーザーの入力した特徴値の入力を受けてロボットとユーザーとの個人的な親密度を計算し、ロボットｒとユーザーｉとが他のユーザーとの関係の中で形成する緊張度を計算して、ユーザーに対するロボットの好感度を計算する好感度生成部と、前記好感度生成部を通じて生成されたロボットの好感度によってロボットの感情強度を調節し、ロボットの行動の前・後に好感度を表現する行動を付け加えて表現する好感度表現部と、前記好感度表現部を通じて計算されたユーザーに対するロボットの好感度表現程度と、ユーザーの感情的反応の入力を受けて、２つの情報の差異に基づいて利益を計算し、これを利用してユーザーの入力特徴値を更新する好感度学習部とを包含する。
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【課題】ロボットが操作対象物を取り落とさずに正確に把持するためロボットハンドと操作対象物の接触具合を正確に検知できるロボットを提供する。
【解決手段】基部３０と、基部３０上に配置される２つのリンク機構６，７と、リンク機構６，７を屈曲伸展可能な駆動手段３，４，５とを備えたロボットにおいて、光透過性があってかつ複数の特徴点を備えた透過膜（ゴムメッシュ）２１を基部３０の操作対象物１１に接する面に設け、透過膜２１越しに操作対象物１１を撮像する撮像手段１６を設け、操作対象物１１把持時の透過膜２１の特徴点の歪みを撮像手段１６で撮像し、画像処理して操作対象物１１との接触具合を検知する。 （もっと読む）

【構成】コミュニケーションロボット１０は、複数の触覚センサエレメント（５８）を備える。複数の触覚データの独立成分分析によって抽出された複数の独立成分と自分の動作情報との相関をとることにより、自分の動作に起因する成分が判別される。メモリ（６４）には、独立成分分析によって算出された復元行列と動作に起因する成分を示す情報とが記憶される。人とのインタラクションにおいては、複数の触覚データを取得すると、復元行列に基づいて複数の独立成分が算出され、当該複数の独立成分から自分の動作に起因する成分が除去される。
【効果】自分の動作による触覚情報と外界の接触による触覚情報とを分離できる。 （もっと読む）

【課題】 目視に加えて機械的な検知によって移動体を母体に非常に近接させることができる位置設定装置を提供すること。
【解決手段】 母体模型１０に近接させる移動体模型２０に移動体模型近似部２０１〜２０５を設定し、この移動体模型近似部２０１〜２０５に近接領域２１１〜２１５を設定し、前記移動体模型２０を移動させる携帯式操作盤３０を操作して移動体模型２０を前記母体模型１０に向けて移動させ、母体模型１０の母体模型近似部１０１，１０２が前記移動体模型２０に設定した移動体模型近似部２０１〜２０５に侵入すると、前記携帯式操作盤３０に母体模型近似部１０１，１０２が近接領域２１１〜２１５に侵入したことを表示する。 （もっと読む）

【構成】コミュニケーションロボットシステム１０はロボット１２を含み、このロボット１２は、人間１６の指差し方向（Ｌ３，Ｌ４）や視線（Ｌ１，Ｌ２）を推定することによって、人間１６が指示した本２４のどれかを対象物として特定する。
【効果】指差し方向および視線を対象物特定のために同時に参照するので、対象物を正確に特定できる。 （もっと読む）

【課題】把持する物体に適した把持力を決定することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】アクチュエータを駆動させて少なくとも２つの指部で載置されている物体を把持し、これらの指部により物体の把持力Ｇを徐々に大きくしつつこれらの指部を上昇させて物体の表面に対して指部を滑らせ、指部に物体の表面に沿った方向に作用する荷重Ｆを荷重検出手段で検出し、検出された荷重Ｆが一定になったときの把持力Ｇ１を、物体を持ち上げる際に必要な把持力として決定する。一定になった荷重Ｆの値Ｆ１から物体に作用する重力Ｗが検出され、把持力Ｇと荷重Ｆの値から物体と指部との間の動摩擦係数が検出される。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でありながら物体の硬さを検知することができる小型のロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部Ｆ１と第２の指部Ｆ２で物体Ｓを挟んだ状態で、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３により超音波を発生し、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３から固定子５及び回転子６、第１の指部Ｆ１、物体Ｓ、第２の指部Ｆ２、第２の超音波アクチュエータＵ２の回転子６及び固定子５を介して振動体３へと超音波が至る所要時間を計測する。指部Ｆ１及びＦ２の位置から物体Ｓの厚さＤを算出して超音波の伝搬経路の長さを算出し、計測された所要時間と算出された超音波の伝搬経路の長さとに基づいて物体Ｓ中の超音波の伝搬速度を算出し、この伝搬速度Ｖ１に基づいて物体Ｓの硬さを検知する。 （もっと読む）

【課題】ロボットを介したユーザ間の間接的なコミュニケーションを実現できるロボット制御システム、ロボット、プログラム及び情報記憶媒体を提供する。
【解決手段】ロボット制御システムは、ユーザの行動を計測する行動センサ、ユーザの状態を計測する状態センサ及びユーザの環境を計測する環境センサの少なくとも１つからのセンサ情報により得られるユーザ情報を取得するユーザ情報取得部と、取得されたユーザ情報に基づいてロボットがユーザに対して提示する提示情報の決定処理を行う提示情報決定部と、提示情報をユーザに対してロボットに提示させるための制御を行うロボット制御部とを含む。ユーザ情報取得部は、第２のユーザのユーザ情報である第２のユーザ情報を取得し、提示情報決定部は、取得された第２のユーザ情報に基づいて、第１のユーザへの提示情報の決定処理を行う。ロボット制御部は、第２のユーザ情報に基づき決定された提示情報を第１のユーザに提示するためのロボット制御を行う。 （もっと読む）

【課題】センサの配置性に優れるロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】指を有するロボットハンドであって、複数の構造部品２ａ，２ｂからなる指部と、指部の構造部品２ａ，２ｂを覆う被覆部４と、指部の構造部品２ａと被覆部４との間に配置されるセンサ部３とを備え、被覆部４は、指部の複数の構造部品２ａ，２ｂ間で挟み込まれることによって固定されることを特徴とし、さらに、指部の複数の構造部品２ａ，２ｂ間に空間２ｆを形成し、当該空間２ｆにセンサ部３の配線３ｃ及び／又はセンサ部３と配線３ｃとの接合部を配置すると好適である。 （もっと読む）

【課題】表面構造を部位によって最適化したロボット用マニピュレータを提供することを課題とする。
【解決手段】ロボット用マニピュレータ１であって、構造部２の表面側に設けられる圧力センサからなるセンサ部３と、少なくともセンサ部３を覆う被覆材からなる被覆部４とを備え、被覆部４は、指先からの距離に応じて厚さ及び／又は硬さの異なった被覆材４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｅが配置されることを特徴とし、また、センサ部３は、指先からの距離に応じて分解能が異なった圧力センサが配置されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】表面構造を部位によって最適化したロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】複数本の指Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを有するロボットハンド１であって、構造部２の表面側に設けられる圧力センサからなるセンサ部３と、少なくともセンサ部３を覆う被覆材からなる被覆部４とを備え、センサ部３及び／又は被覆部４の構成によって細かい作業を行うのに適した特性を持つ指の本数が細かい作業を行うのに適していない特性を持つ指の本数より多い、あるいは、センサ部３及び／又は被覆部４の構成によって把持を行うのに適した特性を持つ指の本数が把持を行うのに適していない特性を持つ指の本数より多いことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】安全な構造体、及び安全性を高めたマニピュレータ及び制御システムを実現する。
【解決手段】構造体３は、基端側の第１部材３１と、先端側の第３部材３５と、その間に配置される第２部材３２〜３４と、第１部材３１と第２部材３２〜３４とが互いに押圧し合う第１結合力と、第２部材３２〜３４と第３部材３５とが互いに押圧し合う第２の大きさの結合力とを発生させる線材と、を備える。この構造体３は、第１結合力により第１部材３１と第２部材３２〜３４との間に生じた結合力よりも大きな外力が付与されると、第１部材３１と第３部材３５との間に相対変位を生じさせ、第２結合力により第２部材３２〜３４と第１部材３１との間に生じた結合力よりも大きな外力が付与されると、第２部材３２〜３４と第３部材３５との間に相対変位を生じさせる。 （もっと読む）

【課題】凹凸面であっても倒立制御と倣い制御をバランスよく実行して安定した歩行を行うことができる脚式ロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボット１は、目標胴体位置姿勢角と実際の胴体姿勢角との偏差を求める姿勢角偏差算出部１２０と、姿勢角偏差に基づき胴体部補正量を算出する倒立制御部１２１と、胴体部補正量で目標胴体位置を補正する胴体位置補正部１２４と、足平の裏面に設けられた距離センサ１３１の値に基づき足平の地面に対する接地度を算出する接地度算出部１２９と、接地度から足平の地面に対する接地方向を求め、この接地方向に基づき前記胴体部補正量を修正する座標変換部１２２及び補正量修正部１２３と、補正量修正部１２３が修正した胴体部補正量に基づき目標胴体位置姿勢角を補正する胴体位置姿勢角補正部１２５とを有する。 （もっと読む）

ロボットのセンサステムは、ロボットの被覆となる複数の圧力検出デバイス（１４）を支持する可撓性平面基板（１２）と、関連する信号を取得するマイクロ回路（１６）をそれぞれ有し、複数の検出デバイス（１４）から外部の物体（Ｏ）又は環境を示す電気信号取得するように配置され複数の触覚センサ配置（１０）を備える。マイクロ回路（１６）は複数の関連する配置と共有するシリアル通信バス（Ｂ）に向き、複数の配置により取得された信号を外部マイクコントローラ処理ユニットに供給する。センサ配置は、シリアル通信バスの単一の信号入力接続ポート（１８’）と、シリアル通信バスの少なくとも１つの出力接続ポート（１８’’）とを備え、複数の関連する配置を介するシリアル通信バス（Ｂ）の分岐経路を形成する。
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【課題】未知の環境をセンシングし、時々刻々と変化する周囲環境から適切な外力を得て、目的の作業が達成されるようにアクチュエータの発生力を調整する。
【解決手段】リンク構造物の力学モデルに作用する仮想的な力を算出する一方、リンク構造物と外界との接触部位を漏れなく検出して得られた接触情報を用いて、仮想的な力を実在可能な外力とアクチュエータ力に変換し、全アクチュエータの発生力目標値を決定する。また、算出したアクチュエータ力と、トルク・センサの検出したトルクの偏差が最小となるようにトルク・フィードバック制御を行ない、モデル化困難な力を補償する。 （もっと読む）

【課題】下腿部を構成するリンクの外郭フレームによってモータを含む回転駆動部を外部の衝撃から保護することが可能な脚車輪モジュール、該脚車輪モジュールを含んで成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボットの駆動輪２０を回転駆動する車輪駆動機構１９０を、車輪モータ５０の回転力をその回転方向を変換し且つ回転速度を減速して動力伝達用回転軸１９０ｂに伝達する駆動及び従動傘歯車１９０ａ及び１９０ｃと、動力伝達用回転軸１９０ｂの回転力を回転速度を減速して減速用回転軸１９０ｅに伝達する動力伝達用平歯車１９０ｄ及び減速用平歯車１９０ｆと、減速用回転軸１９０ｅの回転力を車輪回転軸１９０ｈに伝達する駆動、従動プーリ１９０ｇ、１９０ｉ及びベルト１９０ｊとを含んだ構成とし、車輪駆動機構１９０を、下腿部リンクのフレームを構成する車輪駆動部用ハウジング１９ｃの内側に配設する構成とした。 （もっと読む）

【構成】ロボット遠隔操作システム１０は、ネットワーク１００を介して接続された、ロボット１２ａ，１２ｂ，中央制御装置１４および操作端末１６ａ〜１６ｃを含む。ロボット１２ａ，１２ｂは、自律制御だけで対応することが難しい事態になった場合に、オペレータの呼出要求を中央制御装置１４に送信する。中央制御装置１４は、呼出要求を受信すると、ロボット１２ａ，１２ｂの対話相手の音声から作成した条件リストに基づいて、対話相手が要求する条件を満たす１人または複数のオペレータを選択する。すると、当該選択された１人または複数のオペレータは、操作端末１６を用いてロボット１２ａ，１２ｂを遠隔操作する。
【効果】ロボットの対話相手の要求する条件に合う１または複数のオペレータによってロボットを遠隔操作するので、その要求に適切に対応することができる。 （もっと読む）

【課題】物体の落下の速度に拘わらず物体の落下を確実に抑制することができるようにする。
【解決手段】複数のセンサエレメント５２で構成される圧力センサを備える検出装置において、センサエレメント５２により検出された圧力値を用いて、圧力中心演算部１２２により圧力中心位置を演算する。圧力中心速度演算部１２３は、圧力中心演算部１２２により演算された圧力中心位置の時間変化を用いて、圧力中心位置の速度を演算する。滑り検出部１２４は、圧力中心速度演算部１２３により演算された圧力中心速度に基づいて、滑りを検出する。 （もっと読む）

【構成】コミュニケーションロボット１０は、たとえば高密度全身分布型で超柔軟の触覚センサ（７６）を含む。触覚センサは、複数のノード（８０）を備えるセンサネットワークであり、各ノードは複数の触覚センサエレメント（５８）を備える。人間との触覚インタラクションにおけるセンサ時系列データから部分空間法により、触覚インタラクションのクラスごとの識別関数テーブルが構成され、また、識別関数出力の算出に有用な触覚センサエレメントの時系列データの転送経路テーブルが作成されて、各ノードに送信される。各ノードは、触覚インタラクションの識別段階で、収集したセンサ時系列データと識別関数テーブルに基づいて各クラスの類似度を算出し、ホストＣＰＵ（６０）に送信する。ホストＣＰＵは、各ノードから受信した各クラスの類似度に基づいて触覚インタラクションを識別する。
【効果】触覚情報の分散処理を実現できる。 （もっと読む）