【課題】ロボットアームに加わる衝撃力を緩和する装置を製作する際に、その装置を構成する部品の加工時間や、それらの部品を組み立てたり、調整したりする時間がかかるという課題がある。
【解決手段】ロボットアーム３は、軸Ａの方向に直列に並ぶ２つのアーム部分３０，３１と、２つのアーム部分３０，３１を連結する連結部と、軸Ａの方向の力を検出するセンサとしての圧電素子６２と、圧電素子６２の電気的変化を検出し、信号を出力する検出回路と、信号によって電源回路を遮断する遮断回路と、電源回路に接続され、電圧の変化によって伸縮する電歪ポリマー６３と、電歪ポリマー６３を包んだ状態で外形形状が変化する包装部６４と、を備え、包装部６４の軸Ａの方向と直交する両側の面Ｋ１，Ｋ２が、２つのアーム部分３０，３１のうちの一方のアーム部分と、他方のアーム部分または連結部に当接して備えられる。 （もっと読む）

【課題】ロボットが着床の際に床面から受ける衝撃を可能な限り緩和する。
【解決手段】脚式移動ロボットは、少なくとも下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により各種の動作パターンを実現する。移動ロボットは、離床期間を検出する検出手段と、離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させるとともに、着床を検出したことに応答して関節アクチュエータのインピーダンスを元の値に戻す制御手段とを備える。離床期間中に関節アクチュエータのインピーダンスを低下させ、関節アクチュエータが緩衝材として機能するような状態で着床を待機する。 （もっと読む）

【課題】単純な構造かつ簡単な制御によって、多種多様な形状の把持対象物を把持可能なロボットハンド及びその制御装置を提供する。
【解決手段】屈曲可能な指部と、低剛性状態と高剛性状態との間で可逆的に制御可能な剛性付与部と、把持対象物に接触可能でかつ膨張可能な当接部とを備える指を複数個、ベース部に配置し、剛性付与部が低剛性状態のとき指部を屈曲させて把持対象物に当接部を接触させ、剛性付与部を高剛性状態に硬化させ、当接部を膨張させ、把持対象物と剛性付与部の間に把持力を発生させて把持対象物の把持を行う。 （もっと読む）

【課題】機器が外環境と１以上の箇所で接触した際に特定の触行動を認識する。
【解決手段】前処理として、複数の接触点をクラスタリングし、１つのパターンとみなせる接触点を群として抽出し、さらに各接触点群について複数の特徴量を抽出する。次いで、自己組織化マップを重層的に用いることによって、非線形且つ組み合わせ可能な触行動認識を行なう。全身に触覚を分布させたロボットに対する接触インタラクションや接触検出デバイスを介して、複数の指の特徴的な動きによる機器操作に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】許容される大きさで、一軸を超えて作用するロボットの手の指が受ける負荷を測定するセンサーを提供する。
【解決手段】ロボットシステムの指骨に掛かる負荷を測定する接触ロードセル１０は、指骨にそのロードセル１０を搭載するのに使用できる第一及び第二端部３０，３４と、中央部３２とを有しているフレキシブルひずみ素子１２を備えている。ひずみ素子１２は、また、第一端部３０及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第一Ｓ形状部材１１０と、第二端部３４及び中央部３２に接続される少なくとも３つの部位を有する第二Ｓ形状部材１１２とを備えている。ロードセル１０は、また、８対のひずみゲージを備えており、そのひずみゲージの各対は、各Ｓ形状部材１１０、１１２の各部位の１つの対向する両面に搭載されており、ひずみゲージの各対は、６つの自由度におけるひずみ測定値を提供している。 （もっと読む）

【課題】回転軸に対して切削工具を位置決めする構造を不要とし、なおかつ、切削工具を交換した際のティーチングデータの修正を不要としながらも、加工精度の低下を抑制することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】多軸のアームの軸端が回転軸に構成され、或いは、当該軸端に回転軸が付加され、当該回転軸にワークを加工するカッター刃ユニット１４を着脱自在に支持し、予めティーチングされたティーチングデータにしたがって前記カッター刃ユニット１４の姿勢制御を行うロボット５と、前記カッター刃ユニット１４の切れ刃２５の前記回転軸周りの位置と、前記ティーチングデータにおける前記回転軸周りの基準位置θｓとのずれ量Δ下を検出する検出ユニット２１と、を備え、前記ずれ量Δθに基づいて、前記回転軸周りに前記カッター刃ユニット１４の切れ刃２５の位置を補正するバリ取りシステム１を構成した。 （もっと読む）

【課題】ワークを確実にストレージ体に保持させることができ、またストレージ体からワークをマテハン部で確実に把持して移載することことができる移載ロボットを提供すること。
【解決手段】ストレージ体２（３）から別のストレージ体３（２）へワーク１００を移載するために用いられる移載ロボット１である。移載ロボット１は、ワーク１００を把持するマテハン部５と、これをを移動させるためのアーム１５とを備える。マテハン部５は、ワーク１００を把持するクランプ部５１、５２と、ワーク１００を把持した状態でマテハン部５に付与される鉛直方向の荷重を検出して検出信号Ｐを送信する第１ロードセルと、マテハン部５に付与される水平方向の荷重を検出して検出信号Ｑを送信する第２ロードセルとを有する。移載ロボット１は、検出信号Ｐ及び／又は検出信号Ｑに基づいて、マテハン部５の作動を制御するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】設置後の微調整を自動的に行うロボット装置であって、操作者の熟練を要せず、作業対象との距離や作業対象の傾きについて正確に補正でき、また、ロボット装置の設置位置が所定の位置から大きくずれていても位置補正が行えるロボット装置を提供する。
【解決手段】作業対象が設置される平面１０２と同一平面上の一直線上にない３箇所の接触点１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃにマニピュレータ１の手先を接触させ接触点１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃの位置を検出し、この位置に基づいて平面１０２の傾き及び高さ位置を計測し、マニピュレータ１の手先の撮像手段６の光軸を平面１０２に垂直として平面１０２上のマーカ１０３を撮像し、撮像されたマーカ１０３の画像を画像処理してマーカ１０３の位置及び回転方向を計測し、次に、平面１０２の傾き、高さ位置、平面１０２上におけるマーカ１０３の位置及び回転方向に基づき、マニピュレータ１を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指構造を効果的に小型化すること。
【解決手段】ロボットハンドの指構造１０は、ロボットハンドの指付根部１１の関節１２を回転駆動する付根駆動部１と、指本体３の関節１３を回転駆動する指本体駆動部２と、指本体３の長手方向に沿って配設され、相互に歯合する歯車列４と、を備えている。また、指付根部１１の近傍には、付根駆動部１及び指本体駆動部２が併設されている。さらに、指本体駆動部２は、歯車列４を介して、指本体３の関節１３を回転駆動する。 （もっと読む）

【課題】構成簡易ながら検知範囲を広く設定し得る上に死角が少なく、かつ接近感知部を軽量とすることが可能な真空用接触センサを得る。
【解決手段】接近感知部１０は、互いに接触または近接すると電気的に導通するように構成された可撓性を有する第１および第２の導電性薄板１１，１２を、内外方向に互いに離間した状態でアーチ状に湾曲形成してなるものであり、マニピュレータ３の先端表面部の全域を覆うように配置されている。マニピュレータ３が他物体と衝突する前に接近感知部１０が他物体に当接して変形し、第１および第２の導電性薄板１１，１２が互いに接触または近接して電気的に導通したことを導通検出回路部２０が検出することにより、マニピュレータ３が他物体と接近したことを検知する。 （もっと読む）

【課題】ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド装置１は、アーム部２とハンド部３とワーク置き場４とを備えており、ワークＷを所定の場所からワーク置き場４まで搬送する搬送モードと、ワークＷを解放しワーク置き場４に置く載置モードと、に切り替え可能である。ロボットハンド装置１は、アーム部２、ハンド部３、ワーク置き場４、ワークＷのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路５０を備えている。載置モードにおいては、ハンド部３に把持されたワークＷがワーク置き場４に既に置かれているワークＷに接触することにより、電気回路５０が導通し、電気回路５０の導通をトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。 （もっと読む）

【課題】ワークを把持し易いロボットフィンガ及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットフィンガ３は、ワーク４０を把持するための指本体６と、該指本体６の先端から突出するよう設けられた接触部材１０とを備え、指本体６に、その先端の一部から接触部材１０の突出方向に延びる突出部３１が設けられている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ハンドと対象ワークとの相対的位置精度が高く、再現性に優れる作業座標系の設定方法及び作業座標系の異常検出方法を提供する。
【解決手段】ロボット１と対象ワークの相対的な位置関係を規定する作業座標系の設定方法において、ロボット１のハンド４が対象ワークに接触したことを検出するために力センサ６を用いることと、力センサ６からの検出値が予め設定された閾値を超えたときにハンド４が対象ワーク９に接触したと判断することと、接触位置を記憶することと、接触位置から作業座標系Ｃを算出すること、を備える。 （もっと読む）

【構成】ロボット１０は、たとえば、触覚インタラクションのために触覚センサ（５８，７６）を備えるコミュニケーションロボットである。ロボット１０は、複数の姿勢領域のそれぞれに対応付けられた、動作データと触覚センサ出力データの関係を示す線形モデルを記憶している。ロボット１０が運動する際には、ロボット１０は動作データすなわち関節角度データを取得し、現在の姿勢領域に対応する線形モデルを選択し、当該線形モデルを用いて触覚センサ出力データを推定する。そして、ロボット１０は、実際に取得された触覚センサ出力データから推定値を差し引くことによって、自己動作に起因するノイズを除去する。
【効果】自己動作に起因する触覚ノイズを除去することができる。 （もっと読む）

【課題】安価でありながら高速かつ正確に、バラ積み状態からの物品の取り出しが可能な物品取り出し装置を提供する。
【解決手段】画像処理部２２の対象物検出部２２ａは、ビデオカメラ１８で撮影された画像を画像処理し、部品を検出する。対象物選定部２２ｂは、複数検出された部品の内、ある規則に従い取り出し対象の部品を選定する。視線方向計算部２２ｃは、選択された部品への視線方向を計算する。対象物位置推定部２２ｄは、選択された部品の画像上でのサイズ情報から高さを含む位置を推定し、次に把持補正量計算部２２ｅが、ロボットによる部品の把持に必要な補正量を計算する。 （もっと読む）

【課題】少ないセンサーまたは小さなセンサーで感知領域を広くしたロボットハンド用触覚センサー機構及びそのロボットハンド用触覚センサー機構を備えるロボットを提供する。
【解決手段】ロボットハンド用触覚センサー機構１は、本体部２と、本体部２に接着されたシリコンゴムからなる外皮部３と、本体部２に固定されると共に外皮部３内に収容されたセンサー固定部５と、センサー固定部５に設けられた感圧センサー６とから構成されている。感圧センサー６は、外皮部３の内面３ａに接するセンサー素子７と、センサー固定部５に固定された基盤８とから構成されている。外皮部３は、その断面が蛇腹状の形状を有している。外皮部３は、その内面３ａのうち、蛇腹形状の谷底部３ａ１がセンサー素子７に接するように、部分的にセンサー素子７に接している。 （もっと読む）

【課題】玩具としてだけでなく、人間にとって癒しの効果を有し、かつ、人間とコミュニケーションをとることのできるぬいぐるみロボットを提供する。
【解決手段】弾力性を有する充填材料４からなる動作部２と、充填材料４の内部を貫通するように、又は充填材料４の外側に沿うように配設された少なくとも１本の糸３（３ａ〜３ｃ）と、糸３の巻き取り、巻出しを行うモータと、糸３（３ａ〜３ｃ）の長さを検出するエンコーダと、糸３（３ａ〜３ｃ）の張力を検出するセンサ部と、エンコーダ及び前記センサ部から検出された値に基づいて、モータを制御する制御部とにより、ぬいぐるみロボットを構成する。 （もっと読む）

【課題】対象物と接する物体接触面を有するロボットハンドにおいて、位置推定のための発光手段を不要としてコストを低減する。
【解決手段】ロボットハンドは、対象物１７０と接する物体接触面Ｐ１を有する。物体接触面Ｐ１には光センサ１４０が設けられる。物体接触面Ｐ１が対象物に接触すると、物体接触面Ｐ１に設けられる光センサ１４０は対象物１７０の作用表面１７１と物体接触面Ｐ１とによって周囲を覆われるため、検出される光は弱くなる。これに応じて、制御部１６０は、物体接触面Ｐ１が対象物１７０に接触していると判定する。 （もっと読む）

【課題】打楽器の演奏だけでなく他の作業も可能とするロボットアームを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係るロボットアームは、動作部と、前記動作部が回動自在に連結された支持部と、前記動作部の回動運動を直線運動に変換して、移動部材に伝達する変換機構と、前記移動部材の移動距離を検出する距離センサと、前記距離センサで検出された前記移動部材の移動距離に基づいて、前記動作部の動作を制御する制御部とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】共有プログラムデータベースからプログラムを検索する際に、簡単な操作でプログラムを取得できるロボットプログラム共有システムを提供する。
【解決手段】ロボット２００の、所定の事象を検知するイベント入力部２０５と、イベント入力部２０５で所定の条件に適合する事象を検知した場合に、その条件に応じて、プログラム取得指令またはプログラム実行指令のいずれかを含む指令を生成するコマンド生成部２０６と、プログラム取得指令を生成した場合に、イベント入力部２０５で検知した事象に応じて共有プログラムデータベース１００から所定のプログラムを検索してダウンロードするプログラム検索部２１２と、プログラム実行指令を生成した場合に、ロボット２００に格納しているプログラムを実行するプログラム実行部２０４と、を備える。特に、イベント入力部２０５は、動作を表す明示的な言語の媒介によらない事象を検知する。 （もっと読む）