【課題】収容物の出し入れを行う面を下側とし、その面のフラップの封止を行うことなく、かつ、収容物の脱落を防止しつつ箱体を搬送する。
【解決手段】開閉自在な左右一対のフラップ２０１を底面に有する箱体２００の搬送装置であって、前記箱体２００を保持する保持ユニット１０と、保持ユニット移動手段とを備え、前記保持ユニット１０は、前記箱体２００の上面又は側面において前記箱体２００を保持し、前記箱体２００を昇降させる昇降手段１１と、前記一対のフラップ２０１のそれぞれに当接し前記フラップ２０１の開放を規制する一対の当接部材１４と、前記一対の当接部材１４が前記箱体の下方において互いに近接して前記フラップ２０１の開放を規制する開放規制位置と、前記一対の当接部材が前記箱体の下方において互いに離間して前記フラップの開放を許容する開放許容位置と、の間で前記一対の当接部材を移動させる当接部材開閉作動手段１２とを備えた。 （もっと読む）

【課題】ロボットの可搬能力を維持しながらも精度良く外力を制御することができるようにした、ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】複数の関節部を有するアームと、アームを形成し、荷重を支持するアーム構造材と、複数の関節部を駆動させるとともに、アーム構造材に支持されるアクチュエータと、アーム構造材の部材内部に埋設され、当該アーム構造材にかかる荷重を測定する荷重センサと、荷重センサの検出結果に基づいて、アクチュエータの動作を制御するコントローラと、荷重センサからコントローラに接続されるセンサラインをアーム構造材の部材内部からアームの内部空間側に導入する配線孔と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットアームに搭載されるカメラのシャッターチャンスを最適化し、組立作業効率を向上させる。
【解決手段】 フィンガー４上の点Ｆと、カメラ１の位置基準であるアライメントマーク３ａに対する位置をカメラ１によって撮像し、画像処理によってカメラ１の位置を計測する。カメラ１の位置が予め設定された位置閾値以下で、かつ、カメラ１に搭載された速度センサ３によって計測されるカメラ１の移動速度が予め設定された速度閾値以下である時にカメラ１のシャッターを切る。あるいは更に、速度センサ３の微分値によって計測されるカメラ１の移動加速度が予め設定された加速度閾値以下である時と論理積を取ってシャッター切る。これによって、ワーク１２を探索するための画像のブレを防ぎ、位置誤差を低減するとともに、シャッターを早く切ることで作業効率を向上させる。 （もっと読む）

【課題】慣性力および振動により液体などの搬送物がこぼれない搬送ロボット装置を提供する。
【解決手段】移動体と、移動体に設けられたアーム部と、アーム部を動作させるアクチュエーターと、アーム部の先端に取り付けられ搬送物が載置される搬送物載置部と、を有する搬送ロボット装置１であって、搬送物載置部の姿勢およびアーム部の振動を制御するためにアクチュエーターの動作を制御する制御部４０と、搬送物載置部の加速度を検出する加速度検出部２０と、アーム部の振動を検出する振動検出部３０と、を備え、加速度検出部２０にて検出された信号に基づいて搬送物載置部の姿勢を制御し、振動検出部３０にて検出された信号に基づいてアーム部の振動を制御する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの制御を可能にするロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、基体１に対して回転運動可能なリンク３と、リンク３を駆動するモーター４と、モーター４のトルクをリンク３に減速比Ｎで伝達する減速機５と、モーター４の回転角θ_M1を検出する角度センサー６と、基体１に対するリンク３の角速度ω_L1を検出する角速度センサー１２と、角速度ω_L1の積分値のうち第１の周波数ｆ_H以上の高周波成分、及びθ_M1＊Ｎのうち第２の周波数ｆ_L以下の低周波成分を用いリンク３の回転角を算出する演算部１５と、を備え、第１の周波数ｆ_Hと第２の周波数ｆ_Lとが異なる。このことによって、角速度センサー１２のバイアスドリフトの影響を排除し、特定の周波数を強調したり除去した角度の信号を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】慣性センサー信号の遅延に起因する振動発生を抑制する。
【解決手段】ロボット制御装置は、基体に対して回転可能なリンクとしてのアーム４０、アーム４０を駆動するアクチュエーターとしてのモーター２０と、モーター２０のトルクをアーム４０に減速非Ｎで伝達する減速機構６０と、前記リンクによって回転されるアームと、前記アクチュエーターの回転角度θｍを検出する角度センサーと、前記アームの回転角度θａを検出する慣性センサーと、を備えるロボット制御装置の制御方法であって、
前記慣性センサー信号の遅延量を前記ロボットの機構モデル系の運動方程式に加えてフィードバックゲインを設定し、前記慣性センサー信号の遅延に起因する前記リンクの振動を抑制することを特徴とするロボットの制御装置。 （もっと読む）

【課題】慣性センサーの出力の誤差によって制御装置が情報を誤認識することで、正しい制御が損なわれることを抑制することができるロボット、搬送装置、及び慣性センサーを用いた制御方法を提供する。
【解決手段】搬送装置は、移動部と、移動部の駆動源と、駆動源の位置情報を出力する位置センサーと、移動部が移動させられる際の慣性力情報を出力する慣性センサーと、移動部の移動を規定する制御指令を出力する制御指令発生部と、を備える搬送装置であって、移動部の移動動作を制御する際に、慣性力情報を用いるか否かを決定する制御切替決定部と、制御切替決定部が慣性力情報を用いることを決定した場合には、制御指令、位置情報、及び慣性力情報に拠って第一の制御を実施し、制御切替決定部が、慣性力情報を用いないことを決定した場合には、制御指令、及び位置情報に拠って第一の制御とは異なる第二の制御を実施する動作制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】回動又は摺動自在に支持された移動部に取り付けられた慣性センサーに電力を供給するための、回動又は摺動自在に支持する支持部を経由して基体から移動部に達する電力供給用のケーブルや、発電用の動力を伝達する動力伝達機構などを不要にすることができるロボット、搬送装置、及び電力供給方法を提供する。
【解決手段】ロボット２０は、一端に作業端末を支持しもう一端を回動自在に支持されたアーム２１と、アームを回動させるための駆動源と、アームに取り付けられておりアームが回動する角速度を検出してアームの角速度情報を出力する慣性センサー３２と、アームに取り付けられており慣性センサーに電力を供給する発電装置４０と、発電装置で発電した電力を蓄える二次電池５２と、を備える。発電装置は、アーム２１の運動エネルギーによって駆動される発電機、または太陽電池であり、センサの近傍に設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動部や腕部が振動するときにも角速度検出部が振動し難いロボットを提供する。
【解決手段】第１腕部８と、第１腕部８を回転させる第１モーターと、第１腕部８が回転する角速度を検出する第１角速度センサー２６と、第１腕部８から第１角速度センサー２６に伝わる振動を減衰させる減衰容器２３及び減衰容器蓋部２３ａと、を有する。そして、減衰容器２３及び減衰容器蓋部２３ａは減衰部材を有し、減衰部材が第１腕部８と第１角速度センサー２６との間に配置される。 （もっと読む）

【課題】ドリフト現象による誤差と感度の変動による誤差とを較正する方法を提供する。
【解決手段】角速度センサーを用いた角度検出方法にかかわる。角速度センサーの姿勢を第１姿勢から第２姿勢へ変更し、その間の角速度センサーの出力を積分した第１出力積分１６ａと変更に要した第１経過時間１７とを検出する。角速度センサーの姿勢を第２姿勢から第１姿勢と同じ姿勢の第３姿勢へ変更し、第１姿勢から第３姿勢１３へ変更する間の角速度センサーの出力を積分した第２出力積分１６ｂと第１姿勢から第３姿勢へ変更する間の第２経過時間１８とを検出する。第２出力積分１６ｂを第２経過時間１８にて除算してオフセット補正係数を演算する。第１出力積分１６ａからオフセット補正係数と第１経過時間１７との乗算値を引き算した第１正味出力積分１９ａを演算し、第１姿勢と第２姿勢との回転角度の差を第１正味出力積分１９ａにて除算して感度係数を演算する。 （もっと読む）

【課題】制御性の高いロボットアーム、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボットアームは、冗長性を有するロボットアームであって、肘部１６よりも本体部側に設けられた力センサ３１と、力センサ３１からの出力に応じて、ロボットアームに設けられた関節を制御する制御部１３と、を備え、制御部１３が、インピーダンスモデルを用いて、力センサ３１からの出力に応じた肘旋回角を算出し、逆運動学を用いて、肘部１６を肘旋回角に基づいて肘旋回角周りに旋回させるよう、関節を制御する、ものである。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特にエンドエフェクタの位置決めにかかる自由度を高く維持しつつ、ロボット自身の設置にかかる自由度をも高めることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節型ロボットには、第２のアーム１５に対して上下方向に直線移動可能な伸縮回転軸１６が設けられている。伸縮回転軸１６は、入れ子式の複数の筒体１６Ａ〜１６Ｆが振出し可能に連結されてなる伸縮ポール形状に形成されていて、その最も内側の筒体１６Ｆの先端部１７にエンドエフェクタが設けられている。最も外側の筒体１６Ａが第２のアーム１５に対して固定されるとともに、最も内側の筒体１６Ｆが第２のアーム１５内で伸縮駆動装置２０により送り出し／引き込み駆動されるドライブコード２５に連結され、該ドライブコード２５の送り出し量もしくは引き込み量に応じてエンドエフェクタが位置決めされる。 （もっと読む）

【課題】作業装置が有する作業部と距離測定部との校正用パラメータを、非接触かつ自動的に取得する。
【解決手段】作業部を作業位置へ移動させる移動部と、移動部に設置されて作業部とともに移動する距離情報取得部と、移動部とは独立して固定された撮像装置とを有する作業装置は、撮像装置における画像平面上に仮想目標点を設定し、撮像装置によって撮影された画像において作業部の作業基準点と仮想目標点とを一致させるための移動部の座標を複数取得する。また、作業装置は、画像において、距離情報取得部の投光位置と仮想目標点を一致させる移動部の座標と、その座標位置において距離情報取得部から得られる距離情報とを複数取得する。そして、作業装置は、上記処理で取得された複数の座標及び距離情報に基づいて、移動部と距離情報取得部のための校正用パラメータを算出する。 （もっと読む）

【課題】組立嵌合作業の教示の負担を軽減すると共に、嵌合作業の精度を向上させ作業を効率化でき、教示作業時と再生運転時の環境の変化に対するロバスト性を上げることが可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットコントローラ１０２は、暫定的に教示されたワーク把持点および嵌合点、ワーク把持点と嵌合点との間の経由点の各位置と、ワーク把持点および嵌合点におけるエンドエフェクタ１０４の姿勢と、ロボット１０１周辺に存在する障害物の位置とから障害物を回避して嵌合を行う作業プログラムを生成し、教示データ記憶部１０２３に記憶させる姿勢演算部１０２４を備える。 （もっと読む）

【課題】長手方向の長さを任意の長さに変更しても、変更した長さにて変位量の測定に必要な分解能を確保できるダブルボールバーを提供する。
【解決手段】工作機械の各軸の誤差の測定に用いるダブルボールバーであって、長手方向に伸縮可能に構成されたアーム部（基準アーム部６１、伸縮アーム部６２）の両端部に球体ジョイント部を備え、被測定部に向けて出射したレーザ光の反射光を検出して被測定部までの距離を測定するレーザ測定手段６４が用いられており、基準アーム部または伸縮アーム部の一方には、レーザ測定手段６４が設けられ、他方にはレーザ光を反射する反射面Ｍ６３を備えたレーザ反射部材６３が設けられている。レーザ反射部材またはレーザ測定手段の少なくとも一方は、取り付けられている基準アーム部または伸縮アーム部に対して着脱可能であるとともに長手方向において任意の位置に固定可能に構成されている、ダブルボールバー６０。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに加わる衝撃力を緩和する装置を製作する際に、その装置を構成する部品の加工時間や、それらの部品を組み立てたり、調整したりする時間がかかるという課題がある。
【解決手段】ロボットアーム３は、軸Ａの方向に直列に並ぶ２つのアーム部分３０，３１と、２つのアーム部分３０，３１を連結する連結部と、軸Ａの方向の力を検出するセンサとしての圧電素子６２と、圧電素子６２の電気的変化を検出し、信号を出力する検出回路と、信号によって電源回路を遮断する遮断回路と、電源回路に接続され、電圧の変化によって伸縮する電歪ポリマー６３と、電歪ポリマー６３を包んだ状態で外形形状が変化する包装部６４と、を備え、包装部６４の軸Ａの方向と直交する両側の面Ｋ１，Ｋ２が、２つのアーム部分３０，３１のうちの一方のアーム部分と、他方のアーム部分または連結部に当接して備えられる。 （もっと読む）

【課題】多関節マニピュレータの先端を所定の位置に精度よく位置制御することのできる多関節マニピュレータの先端位置制御方法を提供する。
【解決手段】軸回りに回転する複数の関節軸２，４と、これらの関節軸２，４からその径方向に延伸する複数のアーム１，３とを備えた多関節マニピュレータ５の先端を位置制御する方法であって、アーム１，３の各先端部に装着されたジャイロセンサ９，１０の出力から関節軸２，４の回転角度と回転速度を求めて多関節マニピュレータ５の先端を位置制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】冗長自由度を有するロボットアームに対する教示において、簡便な教示作業により、アーム全体の軌道を詳細に教示できるようにする。
【解決手段】本発明に係るロボットアームの教示システムは、アーム２の手首部１１に搭載された第１の力センサ１５と、前記アーム２の肩部１３に搭載された第２の力センサ１６と、教示者が前記アーム２の手先部Ａ及び肘部Ｂを把持して前記アーム２を動かした時に得られる前記第１及び第２の力センサ１５，１６の検出信号に基づいて、前記アーム２の軌道を生成する演算装置３とを備える。 （もっと読む）

【課題】可動部の場所を短時間に検出できるロボットを提供する。
【解決手段】可動部を有するロボットであって、可動部に配置され超音波信号を発信する複数のロボット用超音波タグ１３と、ロボット用超音波タグ１３が発信した超音波信号を受信する３個以上のロボット用超音波受信装置１９と、複数のロボット用超音波受信装置１９が受信する超音波信号の到達時間を用いてロボット用超音波タグ１３の場所を検出する発信位置演算部と、を有し、発信位置演算部は検出した複数のロボット用超音波タグにおける場所の情報から前記ロボットの姿勢を検出する。 （もっと読む）

【課題】
アームのたわみ等による位置のずれをより精度良く解消できるようにした、アーム位置調整方法及び装置並びにロボットシステムを提供する。
【解決手段】
回転駆動するアクチュエータ２０を有する関節部とこれに連結されるフレーム部材とを有するアームと、アクチュエータ２０を制御する制御装置とを有するロボットにおいて、関節部の実際の角度を取得し、制御装置から関節部に与えられる指令角度と関節部の実際の角度とのずれ量を求め、アームの関節部に作用する関節トルクを求め、求めた関節トルクと求めたずれ量とに基づいて関節部のばね定数を算出し、算出したばね定数に基づいて、制御装置から関節部に与えられる指令角度を補正する。 （もっと読む）