【課題】触覚センサの配置密度が部位毎に異なるロボットに、触覚センサからの出力信号を情報統合装置へ中継する中継装置を配置するに際し、中継装置の好適な配置態様を提供する。
【解決手段】ヒューマノイドロボット１の触覚センサシステム１００は、ヒューマノイドロボット１のロボット本体２の表面に配置された複数のセンサノード２００と、複数のセンサノード２００から出力された出力信号を中継する中継部４０１を有するリレーノード１２０と、リレーノード１２０の中継部４０１によって中継された出力信号を受信して処理するホストノード１４０と、を備える。複数のセンサノード２００をヒューマノイドロボット１のロボット本体２の部位に応じて少なくとも２つ以上の区分に区分し、各区分毎に、リレーノード１２０を配置した。 （もっと読む）

【課題】複数の関節を有する制御対象の表面に対するユーザの操作によって制御対象の形状を適切に変化させる制御装置等を提供する。
【解決手段】制御装置１０１において、回転角取得部１０２は、操作対象が有する棒状体の関節の回転角ｑを取得する。接触角取得部１０３は、棒状体の周囲に設置された接触位置センサの出力から接触角ｓを取得する。和計算部１０４は、回転角ｑと接触角ｓの和（ｑ＋ｓ）を計算する。出力部１０５は、和（ｑ＋ｓ）がいずれの角度範囲に属するか、に応じて、棒状体の関節の屈曲角や振上角を増減させる制御信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】グリッパー型ロボットハンドと同程度に単純な構造でありながら、人間型ロボッ
トハンドのように高い汎用性を有するロボットハンドを提供する。
【解決手段】指部の先端側の腹部の一部を、別部材（指先部材）を用いて構成し、この指
先部材は、指部に収納した状態と、指部から突出した状態とに切り換え可能とする。また
、把持する対象物を検出する圧力センサーは、指先部材に設けておく。こうすれば、大き
な対象物や重い対象物については、指先部材を収納して指部の腹部で把持することで、し
っかりと把持することができる。また、小さな対象物については、指先部材を突出させて
、指先部材で把持する。何れの場合でも圧力センサーは１つでよいので、構造を単純化す
ることができる。 （もっと読む）

【課題】柔軟で、荷重の測定レンジが広い静電容量型センサを提供することを課題とする。
【解決手段】静電容量型センサ５は、エラストマー製であって、積層方向のばね定数が異なる複数の誘電層５００、５０１が積層されてなる誘電体５０と、誘電体５０の表側に配置され、エラストマーと、エラストマーに充填される導電性フィラーと、を有する表側電極０１Ｘ〜１２Ｘと、誘電体５０の裏側に配置され、エラストマーと、エラストマーに充填される導電性フィラーと、を有する裏側電極０１Ｙ〜１２Ｙと、を備える。 （もっと読む）

【課題】ノイズに強く、アプリケーションに応じて接触検出器の数の増減が容易で、接触位置も特定可能な接触検出装置を提供する。
【解決手段】 ２接点スイッチと抵抗値のそれぞれ異なる抵抗器から構成される複数の接触検出器を、リファレンス電源線、アース線および信号線からなる接続ケーブルで信号処理部に接続する。信号線には接触有無と接触時のその位置を表す信号が検出され、この信号から信号処理部で接触状態と接触位置を判別し検出する。また、この接触検出装置をロボットの腕、胴、頭など各部位に装着しその接触状態を検出する。 （もっと読む）

【課題】 人と協調して作業するロボットアームで、安全確保した上で、ロボットアームを小型化できるようにする。
【解決手段】 熱可塑性樹脂マトリックス部による硬質なロボットアーム表層部に検知対象物が近接することを出力電圧変化として検出し、この出力電圧のレベルによってロボットアーム表層部を加熱軟化させ、検知対象物と接触した際の安全を確保する。 （もっと読む）

【課題】所定の経路に沿った２点間の変位を再現性良く検出可能な光ファイバセンサを提供する。
【解決手段】光ファイバセンサ１は、ヘテロコア部ＨＰが第１点と第２点との間に位置するよう、第１点と第２点とに固定された光ファイバ３と、光ファイバ３のヘテロコア部ＨＰと第２点との間の一部が固定され、摺動可能な光ファイバ固定部材４ｂと、光ファイバ固定部材４ｂを第１点に向けて付勢する付勢手段５と、光ファイバ固定部材４ｂに固定された部分と第１点との間における光ファイバの変形３を、所定の薄厚空間Ｓ内に規制する規制部材６とを備える。光ファイバセンサ１は、所定の経路に沿った第１点と第２点との間の変位が検出可能である。 （もっと読む）

【課題】機器が外環境と１以上の箇所で接触した際に特定の触行動を認識する。
【解決手段】前処理として、複数の接触点をクラスタリングし、１つのパターンとみなせる接触点を群として抽出し、さらに各接触点群について複数の特徴量を抽出する。次いで、自己組織化マップを重層的に用いることによって、非線形且つ組み合わせ可能な触行動認識を行なう。全身に触覚を分布させたロボットに対する接触インタラクションや接触検出デバイスを介して、複数の指の特徴的な動きによる機器操作に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの指構造を効果的に小型化すること。
【解決手段】ロボットハンドの指構造１０は、ロボットハンドの指付根部１１の関節１２を回転駆動する付根駆動部１と、指本体３の関節１３を回転駆動する指本体駆動部２と、指本体３の長手方向に沿って配設され、相互に歯合する歯車列４と、を備えている。また、指付根部１１の近傍には、付根駆動部１及び指本体駆動部２が併設されている。さらに、指本体駆動部２は、歯車列４を介して、指本体３の関節１３を回転駆動する。 （もっと読む）

【課題】人や動物などに触れるロボットの関節装置であって、人に触れた場合に当該人が不快感を覚えることなく実際の人と接触しているような状態を実現できるロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】ロボット１の関節装置は、回転可能且つ軸方向に移動可能に軸支されウォーム３２ａを備える軸部材３２と、ウォーム３２ａに噛合し出力部材３８が連結されるウォームホイール３６を備える。ウォームホイール３６は、ウォーム３２ａの回転により回転し、ウォームホイール３６から軸部材３２に逆入力されると軸部材３２を軸方向に移動させる。軸部材３２の軸方向移動量は検出部４５により検出され、外力推定部８０が、検出部４５により検出される軸方向移動量に基づいて出力部材３８が受けた外力を推定する。そして、制御部７０が、指令値および外力推定部８０により推定された外力に基づいて、アクチュエータ３４を制御する。 （もっと読む）

【構成】ロボット１０は、たとえば、触覚インタラクションのために触覚センサ（５８，７６）を備えるコミュニケーションロボットである。ロボット１０は、複数の姿勢領域のそれぞれに対応付けられた、動作データと触覚センサ出力データの関係を示す線形モデルを記憶している。ロボット１０が運動する際には、ロボット１０は動作データすなわち関節角度データを取得し、現在の姿勢領域に対応する線形モデルを選択し、当該線形モデルを用いて触覚センサ出力データを推定する。そして、ロボット１０は、実際に取得された触覚センサ出力データから推定値を差し引くことによって、自己動作に起因するノイズを除去する。
【効果】自己動作に起因する触覚ノイズを除去することができる。 （もっと読む）

【課題】安価に構成可能で高精度に物体の接近を検知でき、物体との最接近（接触）に伴う衝突などによる事故防止を図る。
【解決手段】接近制御装置は、接近センサ１０と制御装置２５とを備え、接近センサ１０は、産業ロボット３０のアーム３１の表面側に配置された検知電極１１と、この検知電極１１とアーム３１との間に介在し、アーム３１の表面３１ａから検知電極１１までの間に所定の間隔Ｌを形成するスペーサ１２と、検知電極１１からの検知信号に基づいて物体Ｆの接近による静電容量変化に応じた情報を出力する検出回路２０とを備える。スペーサ１２が形成する間隔Ｌが、アーム３１が実際に動作を停止するまでの制動距離（空走距離）よりも大きく形成されているため、物体Ｆがアーム３１と最接近（接触）することに伴う衝突などの事故防止を図ることができる。 （もっと読む）

【構成】コミュニケーションロボット１０は、複数の触覚センサエレメント（５８）を備える。複数の触覚データの独立成分分析によって抽出された複数の独立成分と自分の動作情報との相関をとることにより、自分の動作に起因する成分が判別される。メモリ（６４）には、独立成分分析によって算出された復元行列と動作に起因する成分を示す情報とが記憶される。人とのインタラクションにおいては、複数の触覚データを取得すると、復元行列に基づいて複数の独立成分が算出され、当該複数の独立成分から自分の動作に起因する成分が除去される。
【効果】自分の動作による触覚情報と外界の接触による触覚情報とを分離できる。 （もっと読む）

【課題】表面構造を部位によって最適化したロボット用マニピュレータを提供することを課題とする。
【解決手段】ロボット用マニピュレータ１であって、構造部２の表面側に設けられる圧力センサからなるセンサ部３と、少なくともセンサ部３を覆う被覆材からなる被覆部４とを備え、被覆部４は、指先からの距離に応じて厚さ及び／又は硬さの異なった被覆材４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｅが配置されることを特徴とし、また、センサ部３は、指先からの距離に応じて分解能が異なった圧力センサが配置されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】安全な構造体、及び安全性を高めたマニピュレータ及び制御システムを実現する。
【解決手段】構造体３は、基端側の第１部材３１と、先端側の第３部材３５と、その間に配置される第２部材３２〜３４と、第１部材３１と第２部材３２〜３４とが互いに押圧し合う第１結合力と、第２部材３２〜３４と第３部材３５とが互いに押圧し合う第２の大きさの結合力とを発生させる線材と、を備える。この構造体３は、第１結合力により第１部材３１と第２部材３２〜３４との間に生じた結合力よりも大きな外力が付与されると、第１部材３１と第３部材３５との間に相対変位を生じさせ、第２結合力により第２部材３２〜３４と第１部材３１との間に生じた結合力よりも大きな外力が付与されると、第２部材３２〜３４と第３部材３５との間に相対変位を生じさせる。 （もっと読む）

【課題】未知の環境をセンシングし、時々刻々と変化する周囲環境から適切な外力を得て、目的の作業が達成されるようにアクチュエータの発生力を調整する。
【解決手段】リンク構造物の力学モデルに作用する仮想的な力を算出する一方、リンク構造物と外界との接触部位を漏れなく検出して得られた接触情報を用いて、仮想的な力を実在可能な外力とアクチュエータ力に変換し、全アクチュエータの発生力目標値を決定する。また、算出したアクチュエータ力と、トルク・センサの検出したトルクの偏差が最小となるようにトルク・フィードバック制御を行ない、モデル化困難な力を補償する。 （もっと読む）

【課題】物体の落下の速度に拘わらず物体の落下を確実に抑制することができるようにする。
【解決手段】複数のセンサエレメント５２で構成される圧力センサを備える検出装置において、センサエレメント５２により検出された圧力値を用いて、圧力中心演算部１２２により圧力中心位置を演算する。圧力中心速度演算部１２３は、圧力中心演算部１２２により演算された圧力中心位置の時間変化を用いて、圧力中心位置の速度を演算する。滑り検出部１２４は、圧力中心速度演算部１２３により演算された圧力中心速度に基づいて、滑りを検出する。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタ部分の清浄度を回復する。
【解決手段】マニピュレータ１は、エンドエフェクタ１０２と、エンドエフェクタを支持するための支持部１０１と、支持部に設けられた固定部材１０４を有する。固定部材と支持部との間の空間に流体が供給され、固定部材と支持部との間隙が広がり、エンドエフェクタを覆うための可撓性カバー１０３を支持部に固定する。また、流体を供給するための流体供給手段を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドやマニピュレータにおける任意物体把持や操りを正確に行ったり、または人とより親和性の高い物理的インタラクションをとることができるようにする。
【解決手段】圧力中心演算部１２２は、圧力検出部４２からの分布圧力値を用いて、圧力中心位置を演算する。圧力中心移動演算部１２３は、圧力中心演算部１２２からの圧力中心位置を用いて、圧力中心の移動量を演算する。滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動演算部１２３からの圧力中心移動演算値に、圧力中心移動演算値の大きさに応じた係数を乗算することで、圧力中心移動検出演算を行う。そして、滑り覚検出部１２４は、圧力中心移動検出演算の演算結果により、滑りを検出する。本発明は、任意物体を把持して操ったり、移動させる動作を行うロボットハンドマニピュレータに適用できる。 （もっと読む）

【課題】触覚検出装置と該装置を使用した可動装置の提供。
【解決手段】本発明は一種の触覚検出装置に関わるものである。主に検出層、圧力調節ユニット、圧力センサーユニット及び制御ユニットを備える。該感知層は複数の弾性体より構成する。該圧力調節ユニットはパイプにより該感知層に連結され、該弾性体内部の圧力を制御する。該一つ以上の検出ユニットは該弾性体の圧力変化を検出できる。該制御ユニットは該圧力センサーユニット及び一つ以上の検出ユニットに連結し、該制御ユニットは該圧力センサーユニットより発生した検出信号を受信する。該触覚検出装置を可動装置の表面に覆い、弾性体内部に備える空気袋の圧力変化を検出することにより、外部物体の大きさと位置を検出するほか、気体の供給により弾性体内部に備える空気袋の圧力変化を改変し、柔軟度変化できる。 （もっと読む）