【課題】対象物を固定しつつ旋回が必要となる作業を１台のロボットで行うことができるようにする。
【解決手段】ロボットシステム１は、ロボット１００と、このロボット１００の動作を制御するロボットコントローラ２００とを備えている。ロボット１００は、先端にツール１５０Ｌ，１５０Ｒを備えた２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、これら２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを支持し、旋回させる胴体部１２０とを有している。ロボットコントローラ２００は、２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのうち、少なくとも１つのアーム１０３の先端に備えられたツール１５０が旋回の前後を通じて同一の位置及び姿勢に保持されるように、ロボット１００を制御する。 （もっと読む）

【課題】 物品の姿勢がランダムであっても、ロボットを用いて取り出し部位を把持して、物品を取り出す。
【解決手段】 複数の取り出し部位を備える物品の位置・姿勢情報に基づいて、前記複数の取り出し部位にそれぞれ設定された把持方向のうち、所定の方向となす角度が最小となる把持方向を選択方向として選択する方向選択部と、前記複数の取り出し部位のうち、前記把持方向として前記選択方向が設定された取り出し部位を把持して前記物品を取り出すようにロボットを制御する制御部と、を有する。 （もっと読む）

【課題】複雑な機構を利用せずに、ランダムに配置された棒状部材を逐次的に効率よく取出し、取出した棒状部材を所定の場所に搬送することができる搬送装置の提供。
【解決手段】吸引装置１８は、ロボットハンド２２に取付けられたノズル２４を有し、取出し対象の棒状部材１４ａの第１の円柱状部分３０の端部にノズル２４を接近させ、第１の円柱状部分３０をノズル２４内に吸引しながら、ノズル２４を上昇させて棒状部材１４ａを保持するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】把持対象となるワークの姿勢に関わらず、ワークの把持姿勢を一定に保つこと。
【解決手段】把持対象であるワークの３次元形状を計測する３次元計測部１０と、多軸ロボット３０の終端可動部に設けられ、把持爪の間隔を変更する機構および把持爪の先端向きを変更する機構を含むハンド２０とを備えるようにワークピッキングシステム１を構成する。また、３次元計測部によって計測された３次元形状に基づいてワークの姿勢を算出する算出部４１ｂと、算出部によって算出されたワークの姿勢および終端可動部の回転軸の方向に基づいて把持爪の先端向きを決定する決定部４１ｃと、終端可動部の回転軸の向きおよび決定部によって決定された把持爪の先端向きを保持しつつワークを把持する動作を指示する指示部４１ｄとを備えるようにワークピッキングシステムを構成する。 （もっと読む）

【課題】
アーク溶接ロボットにおいてトーチ姿勢の教示が煩雑である。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、トーチＴの姿勢を規定するトーチ姿勢ファイルを作成するＣＰＵと記憶部を備える。トーチ姿勢ファイルは、溶接線上の教示点または溶接開始命令の１パラメータとして設定される。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムを再生する際、トーチ姿勢ファイルが設定された教示点、またはトーチ姿勢ファイルが設定された溶接開始命令が有効となる教示点におけるトーチ姿勢を算出する。角度パラメータを、作業プログラムとは別のファイルとすることで、一度教示したトーチ姿勢の再利用を可能とすると共に修正も容易となる。 （もっと読む）

【課題】所定の製造ラインで作業される新たなワークに対し、この製造ラインの特性を考慮したティーチングデータを効率的に作成することを可能にする多関節ロボットのティーチングデータ作成方法およびティーチングデータ作成装置を提供すること。
【解決手段】ワークに設定された複数の作業点のそれぞれでエンドエフェクタにより作業を行う多関節ロボットのティーチングデータ作成方法において、ティーチングデータ供給対象の多関節ロボットが前記作業点のそれぞれに対して作業するときのエンドエフェクタの各姿勢の制御データを取得し（ステップＳ３）、制御データの中から、ティーチングデータ作成対象のワークに設定された作業点にほぼ一致する作業点を特定し（ステップＳ７）、当該作業点での前記エンドエフェクタの姿勢の制御データに基づいて前記ティーチングデータを作成する（ステップＳ９）ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】経路計画の計算量を低減することができるロボット及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボット１の制御方法は、認識部２１と、記憶部２２と、ハンド部１３３が設けられたアーム１３と、を備え、周囲に障害物９１が存在する対象物９０にハンド部１３３を接近させるようにアーム１３の動きを制御するロボットの制御方法である。ロボット１は、認識部２１により、対象物９０の位置情報と、障害物９１の固有の情報と、を取得する。ロボット１は、障害物９１の固有の情報に対応して記憶部２２に予め格納され、ハンド部１３３が障害物９１を回避して対象物９０に向かう軌道に関する軌道情報を取得する。そして、ロボット１は、軌道情報に基づいて、アーム１３の動きを制御する。 （もっと読む）

【課題】台車の側壁に隣接するワークが傾いている場合でも、そのワークを把持部で確実に把持することができるワーク搬送装置およびワーク搬送方法を提供する。
【解決手段】ワーク用ハンド部２２０の把持部２２１の中心部が、回動部１１２の回転軸Ｏから第１アーム部２１１の他端部に向けて延在する中心軸線Ｐから所定間隔Ｌをおいて配置されている。把持部２２１の中心線Ｒと第１アーム部２１１の中心軸線Ｐとの間隔Ｌを適宜設定することにより、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２と台車Ｄの側壁Ｄ１との間の間隔を大きく設定することができる。図４に示すように、台車Ｄの側壁Ｄ１に隣接するワークＷの姿勢が傾いている場合、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２を台車Ｄの側壁Ｄ１に対して傾斜させても、第１アーム部２１１および第２アーム部２１２は台車Ｄの側壁Ｄ１と干渉しない。 （もっと読む）

【課題】冗長な自由度を有するマニピュレータをより最適に制御することができるようにしたロボットシステム及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】１以上のアクチュエータを有するマニピュレータ２とこれを制御するコントローラ３とを有し、コントローラ３は、アクチュエータの内の一部を冗長軸と設定し、マニピュレータの目標位置姿勢を設定し、マニピュレータが現在の姿勢から目標位置姿勢に達するまでの動作軌跡を生成し、マニピュレータの到達可能範囲内の領域を分割して設定した小領域と各小領域に対応する冗長軸角度用パラメータとを対応付けた冗長角度定義テーブル７を有し、冗長角度定義テーブル中の該当する小領域を選択し、選択結果に基づいて冗長軸角度を設定し、動作軌跡と冗長軸角度とに基づいて動作指令を生成する。 （もっと読む）

【課題】物体表面に対してマニピュレータを適切に作用させる。
【解決手段】直線を含む曲線を有する物体表面上の複数点の位置測定を行う測定手段と、上記物体表面に物理的作用を施すマニピュレータと、上記測定手段による測定データを基に上記マニピュレータを制御する制御手段とからなる。物体表面上の任意の位置測定点の近傍の複数の位置測定点を用いて円弧近似を行う演算部を備え、該演算部は上記円弧近似を行う位置測定点の組合せを前記円弧近似の相関係数が最も高い組合せとして選択し、上記制御手段は演算部で演算された円弧近似によって得られる校正曲線を基にマニピュレータを制御する。 （もっと読む）

【課題】溶接用ロボットの姿勢を変更しても画像センサが邪魔にならないようにする。
【解決手段】溶接用ロボット１において、アーム部１５の先端に手首部１６を介して溶接ツール１７を取り付ける。手首部１６に移動手段２６を取り付けると共に移動手段２６を介して画像センサ２５を取り付け、この移動手段２６を、画像センサ２５を溶接ツール１７に対して移動させる構造とする。また、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に沿って移動させる構造とする。或いは、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯回りに移動させる構造とする。移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に対して垂直方向に移動させる構造とする。 （もっと読む）

【課題】 ハンドに突出部を形成することなく、しかも、ロボットアームの制御系を複雑にすることなく、把持した把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決め可能とする。
【解決手段】 ロボットアームのハンドに、把持対象物の位置及び方向を観測するカメラを設置し、その撮像情報に基づいて把持対象物を認識し、ハンドで把持させた後、目標位置を探索及び認識して、把持対象物を目標位置に移動させるロボットアーム及びハンドの制御装置において、ハンドの把持部に前方カメラを設けるとともに、側方にも側方カメラを設置し、ハンドが把持対象物を把持する直前あるいは直後において、前方カメラの撮像情報に基づく制御から、側方カメラの撮像情報に基づく制御に切り換える切換手段を具備させ、把持した把持対象物に視界を妨げられることなく、把持対象物を正確に目標位置に移動、位置決めすることができる。 （もっと読む）

【課題】アーク倣いを任意の回転中心で行った場合においても、先行極に位置ずれが発生せず、溶接欠陥が生じることのないタンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ８は、先行極処理部１１ａが算出した先行極変化量から左右および上下方向の位置ずれを補正する先行極補正量を算出する先行極補正部１４ａと、後行極処理部１１ｂが算出した後行極変化量から回転方向の位置ずれを補正する後行極補正量を算出する後行極補正部１４ｂと、先行極２ａの位置ずれを補正する回転中心補正量を算出する回転ずれ補正制御処理部１６と、ティーチング位置と倣い補正時における溶接トーチ２の回転中心の位置を補正するロボット軌跡計画処理部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクロボットの駆動モータには、常に過大な負荷が繰返しかかることが多い。更に高速な動作や、過大な負荷をかける必要があるときには、一般には、より大型で高出力なモータを採用するか、減速機等をもちいて、トルクを増大する方法を採択することになる。しかしながら前記従来の技術では、パラレルリンクロボット自体の構成が、高出力化、大型化するために、コストアップを伴うという課題がある。
【解決手段】本発明のパラレルリンクロボット２１は、移動開始点と移動終了点座標情報から、適切な移動姿勢を演算する機能を有し、移動開始前もしくは、移動中に、駆動負荷が軽減する姿勢をとり、移動を行うことを可能とする。 （もっと読む）

【課題】通常のティーチング以外の動作を行わずとも、カメラとワークとの位置関係を維持しながら撮像対象物の姿勢を変更できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】ティーチング時に、ロボットの手先座標である制御履歴とカメラが撮像した画像のデータを対応させて連続的に記憶する（Ｓ１１〜Ｓ１６）。姿勢変更指示が与えられるとワークの画像データを移動先画像，その画像の中心を注視点，ロボットの手先座標を移動先座標，制御履歴中で手先のカメラから見て奥行き方向の位置と向きが移動先座標と同じものを移動元座標，移動元座標に対応する履歴画像を移動元画像に夫々設定する。移動元及び移動先座標からワークの注視点移動距離を求め、移動先画像と移動元画像間でのワーク上注視点の画像上の位置ずれを画像注視点移動距離とし、各距離と像面距離から三角測量法で求めた注視点距離を維持したまま与えられた方向及び速度だけワークを回転させる。 （もっと読む）

【課題】嵌合方向への押付により十分なモーメントが検出できない状況下でも、ワークを傷付けずに嵌合作業が行える嵌合装置及び嵌合方法を提供する。
【解決手段】嵌合ワークＷ２を把持したロボット１１により、該嵌合ワークを定位置に設置された被嵌合ワークＷ１に嵌合する嵌合装置１０は、被嵌合ワークに対する嵌合ワークの嵌合が進行しているか否かを判断する嵌合進行判断部と、嵌合が進行していないと判断された場合に、嵌合ワークの現在の姿勢を変化させ、変化させている間に力測定部（１４）により得られた嵌合方向の力、又は嵌合ワークの嵌合方向の速度に基づいて、嵌合ワークの適正姿勢を探索するワーク姿勢探索部と、探索された嵌合ワークの適正姿勢を用いて、嵌合ワークを把持したロボットに嵌合動作を継続させる嵌合動作指示部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】認識対象物の３次元認識の結果に基づいて、自動的に認識対象物に対してロボットのハンドによる作業を行わせるためのロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 認識対象物５及びハンド３の形状をシミュレーション手段１０へ入力して、認識対象物５を把持する際のモデル座標系におけるハンド３及び認識対象物５を離す際のロボットベース座標系における認識対象物５の位置・姿勢を定義し、センサ座標系における認識対象物５の位置・姿勢を求め、これらの情報に基づいて、ハンドが認識対象物５を把持する際のロボットベース座標におけるハンド３の位置・姿勢及び認識対象物５を離す際のロボットベース座標系におけるハンド３の位置・姿勢を求め、この求めたハンド３の位置・姿勢を引数として与えた制御プログラムをロボット２に出力することにより、ロボット２を制御して認識対象物５に対してハンド３による作業を行わせる。 （もっと読む）

【課題】（１）ロボットによる多品種少量生産を効率的に行うことができ、（２）供給装置を簡略化し設置スペースを小さくでき、（３）トレイが傾いて供給されたことを検知することができ、（４）トレイが傾いていてもワークを正しく把持することができるトレイ移載装置及び方法を提供する。
【解決手段】複数の積載スペースａ，ｂ，ｃにそれぞれ段積み可能な複数のトレイ１０と、トレイに設けられたトレイ把持部１１とトレイ上に積載されたワーク１を把持可能なハンド１２と、ハンドに取り付けられトレイをその上方から撮影するカメラ１４と、ハンドを３次元的に移動可能なロボット１６と、カメラで撮影した画像を画像処理してロボットを制御するロボット制御装置２０とを備える。移載先の積載スペースの上方から撮影した画像５に基づき、トレイの傾き角度を計測し（Ｓ２４）、これに基づきロボットのベース座標を較正し（Ｓ２５）、トレイ上のワークを移載する。 （もっと読む）

【課題】溶接線倣いが適用できないワークに対しても溶接トーチの少なくとも狙い角のトーチ姿勢の自動調整ができ、ロボット言語プログラミングが不要となり、１つの命令により、数値指定に基づいて所望のトーチ姿勢が得られるアーク溶接ロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１０は、１つの指令に応じてマニピュレータＭ１を駆動制御し、指定距離に基づいてレーザ変位センサＬＳを、第１センシング点から第２センシング点に移動させる。制御装置１０は指令に応じてレーザ変位センサＬＳが取得した両センシング点の検出結果に基づき溶接線座標系を演算し、溶接線座標系に基づきマニピュレータＭ１の位置・姿勢を演算し、位置・姿勢に基づき逆演算してマニピュレータＭ１の各軸角度を求め記憶する。 （もっと読む）

【課題】直動機構を用いることなくワークを出し入れすることができると共に、高速動作が可能で、かつ、低発塵、省スペース化に寄与する水平多関節ロボットおよびそれを備えた搬送装置を提供すること。
【解決手段】エンドエフェクタ２０、第１アーム３０、第２アーム４０に、さらに第３アーム５０を備え、第３アーム５０を揺動回転動作させることによって、例えば、アクセス位置Ｐ１の軸線Ｐ１ａの延長線上に第３回転軸Ｎ３がくるようにしてから直線状にエンドエフェクタ２０を移動させてワークの出し入れを行う。 （もっと読む）