【課題】ロボットのコントローラにおいて、特別なハードウェアを追加することを抑制しつつ、被検出対象が異常であることをより確実に検出する。
【解決手段】ロボットのコントローラ２０は、メイン制御基板２１及び第１サブ制御基板２２を備える。制御基板２１，２２の各ＦＰＧＡ３１は、所定速度でカウントを行うタイムカウンタＴＣを有し、タイムカウンタＴＣの値に基づいて所定規則で１ビットの参照値及び信号値ＰＯＵＴをそれぞれ算出し、タイムカウンタＴＣの値が所定値になった時に、１ビットの信号値ＰＯＵＴの入力及び１ビットの信号値ＰＯＵＴの出力をそれぞれ行う。制御基板２１のＦＰＧＡ３１は、信号値ＰＯＵＴが参照値と一致しないことを条件として異常であることを検出する。第１ＣＰＵ３４は、上記２つのタイムカウンタＴＣの値を一致させた後に、制御基板２１のＦＰＧＡ３１に異常の検出を開始させる。 （もっと読む）

【課題】ワークとロボットからなる複数の可動物体間の干渉をチェックして、干渉が発生する動作プログラムを自動で修正する。
【解決手段】取得手段２１Ａが、複数の可動物体の形状データ及び動作プログラムを取得する。モデル作成手段２１Ｂが、形状データに基づいて、複数の可動物体モデルを作成する。シミュレーション手段２１が、動作プログラムと可動物体モデルに基づいて、複数の可動物体モデルの動作をシミュレーションする。干渉判定手段２２が、シミュレーション結果に基づいて、複数の可動物体モデル間の干渉の有無を判定する。回避動作設定手段２５Ａが、干渉する可動物体モデルの動作プログラムに干渉の回避動作を設定する。動作プログラム検証手段２５Ｂが、回避動作を設定した動作プログラムの干渉の有無を判定させる。 （もっと読む）

【課題】より故障に強い構成で操作部の位置・姿勢を検出することが可能なマスタ操作入力装置及びそのようなマスタ操作入力装置を備えるマスタスレーブマニピュレータを提供すること。
【解決手段】マスタ操作入力装置の入力部に設けられた把持部の位置・姿勢の指令値を、把持部に取り付けられた関節の駆動量を検出するエンコーダの出力信号に基づいて算出するとともに、撮像センサで得られた画像に基づいて算出する。エンコーダの出力信号に従って算出された指令値と撮像センサで得られた画像に従って算出された指令値との間に所定以上の差がある場合にエラー処理を行う。 （もっと読む）

【課題】 即時の故障の予知を可能にすることができる産業用ロボット用減速機を提供する。
【解決手段】 減速機は、減速機本体と、減速機本体の潤滑油１３１ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサ１３９ａとを備えており、潤滑油劣化センサ１３９ａは、白色の光を発する白色ＬＥＤ５２と、受けた光の色を検出するＲＧＢセンサ５３と、潤滑油１３１ａが侵入するための隙間である油用隙間４０ａが形成された隙間形成部材４０と、白色ＬＥＤ５２、ＲＧＢセンサ５３および隙間形成部材４０を支持する支持部材２０とを備えており、隙間形成部材４０は、白色ＬＥＤ５２によって発せられる光を透過させ、油用隙間４０ａは、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路上に配置されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの機械部品の異常の有無を精度良く検出すること。
【解決手段】ロボット１００は、アクチュエータＡｃ２〜Ａｃ１５を有するアーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの筐体の先端近傍に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１３０と、センサ１３０の近傍に設けられ、センサ１３０の出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器とを有している。 （もっと読む）

【課題】通常の作業用プログラムを実行しながら、産業用ロボットの駆動系の異常判定や寿命診断に用いるデータを精度良く、かつ簡便に抽出することのできる方法や装置を提供する。
【解決手段】ロボット８の動作プログラムに基づいて生成された位置指令Ｘｓに従ってモータ１２を制御するモータドライバ１０からモータ１２へ出力されるトルク信号Ｔｆについて、トルク信号Ｔｆから重力補償トルクおよびロボットの他の軸による干渉力トルクを除去した後にハイパスフィルタ３４を適用し、抽出された減速機１４の振動成分によって減速機１４の異常を判定する。 （もっと読む）

【課題】１つの画像記録ユニットのみを備えるロボット監視システムであっても、画像記録ユニットの故障を検出することを可能とする。
【解決手段】ロボット監視システムは、アーム１１を有するロボット１０と、アーム１１の座標である第１座標を算出するとともに、アーム１１の動作を制御するロボットコントローラ２０と、ロボット１０及びその周辺領域を撮像して画像を記録するカメラ装置３０とを備えている。カメラ装置３０は、記録される画像に基づいて、アーム１１の座標である第２座標を算出し、第１座標と第２座標との比較に基づいて、ロボットコントローラ２０及びカメラ装置３０のいずれか一方が故障していると判定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの運転に際し、制御ユニット側からロボット側のエンコーダに対して適正な駆動電源を供給し、ひいてはエンコーダの検出性能を確保する。
【解決手段】ロボット１０は、複数のモータ２１〜２６と複数のエンコーダ２１ａ〜２６ａとを備えている。ロボット１０と制御ユニット３０とは電気ケーブル４０を介して接続されており、それにはエンコーダ駆動電源を供給する電源ケーブル４２が含まれている。制御ユニット３０は、コントローラ３１と電源回路３２とを備えており、コントローラ３１は、電源回路３２で生成される電源電圧を、エンコーダ駆動に適した適合電源電圧に調整する。このとき、コントローラ３１は、電源電圧を複数の段階で変更しながら設定し、電源電圧が設定された状態で、各エンコーダ２１ａ〜２６ａの通信状況の良否を判定する。そして、通信状況が良好であると判定された時の電源電圧に基づいて、適合電源電圧を算出する。 （もっと読む）

【課題】距離センサに異常があるか否かを判定することができるロボット及びロボットの異常判定方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボットは、距離センサ１５と、距離センサ１５と離れて設けられた距離検出ユニット２１とを備える。ロボットはさらに、距離検出ユニット２１の出力値に基づいて、距離センサ１５と環境中にある物体５０との距離を検出する第１の距離検出手段と、距離センサ１５の出力値に基づいて、距離センサ１５と環境中にある物体５０との距離を検出する第２の距離検出手段と、第１の距離検出手段の検出結果と前記第２の距離検出手段の検出結果とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較の結果、前記第１の距離検出手段の検出結果と前記第２の距離検出手段の検出結果とが異なる場合に、距離センサ１５が異常であると判定する異常判定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの回転関節により結合される２つの部材間の配線としてフレキシブルプリント配線板を用いた構成において、過電流が流れた部分をその継続時間にかかわらず特定可能にする。
【解決手段】
ロボットの相対回転する各部材間にて電気信号を伝達するためのＦＰＣ板１４の延長部１４ｂ、１４ｃは、中間部分で切断された後、それぞれポリスイッチ７１〜７４が搭載された基板６１、ポリスイッチ７５〜７８が搭載された基板６４を介して再接続される。熱感応シール６０は、ポリスイッチ７１〜７８から離れたところに位置するＦＰＣ板１４の延長部１４ａの表面におけるコネクタ３３との接続部分に貼り付けられる。熱感応シール６０は、全ての導電線２７を覆うようにして配置される。熱感応シール６０は、導電線２７に過電流が流れたとき、その導電線２７が発する熱により感応するように検知温度が設定されている。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタを力覚センサで可動体に固定した外力検出インタフェースの力覚センサの故障を検出する方法を提供する。
【解決手段】剛性を有するエンドエフェクタ１０が力覚センサ２５、２６によって可動体３０に拘束され、エンドエフェクタ１０に作用する外力が力覚センサ２５、２６の応答値から算出される外力検出インタフェースの力覚センサの故障検出方法であって、応答チャンネルの数が冗長性を有する力覚センサ２５、２６でエンドエフェクタ１０を可動体３０に拘束し、正常な力覚センサの応答値ベクトルが取り得る超平面に外力検出時の力覚センサ２５、２６の応答値ベクトルを拘束したときの超平面上の理論値と、当該応答値ベクトルとの偏差を求め、この偏差の大きさに基づいて、誤った応答値を応答する力覚センサのチャンネルを特定する。また、誤差を含むセンサ応答値から正しい外力を推定することもできる。 （もっと読む）

【課題】シートが伸びたことを検知し、作業者に報知することができる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１は、直動装置を構成するレール１０及びスライダ２０と、スライドユニット３０と、可撓性のシートとを有する。スライドユニット３０は、その移動方向に沿って、シートを収容し、スライドベース３１と、方向転換部とを有する。スライドユニット３０には、シートが所定の長さ以上の伸びを発現したときに該シートの過剰な伸びを作業者に報知する報知手段が設けられている。 （もっと読む）

【課題】嵌合・挿入作業において、様々な原因に依存する作業良否を正確に判定する。
【解決手段】特徴量抽出部１１３と特徴量履歴記録部１１４と作業良否・原因入力部１１５と作業良否・原因履歴記録部１１６と特徴量存在範囲算出部１１７と特徴量存在領域記録部１２３と作業良否判定部１１８と作業良否・原因表示部１１９とを備え、特徴量存在範囲算出部１１７は特徴量履歴記録部１１４と作業良否・原因履歴記録部１１６の２つの履歴データから、作業成功時の特徴量の存在範囲と作業失敗時の特徴量存在範囲を失敗原因ごとに算出して、各特徴量の存在領域を特徴量存在領域記録部１２３に記録し、当該特徴量存在領域に基づいて、作業良否判定部１１８は特徴量抽出部１１３から得られる作業実行時の特徴量がどの特徴量存在領域内にあるかによって作業良否と失敗時の原因を判定し、作業良否・原因表示部１１９はその判定結果を表示する。 （もっと読む）

【課題】センサ故障時のロボットの異常動作を防止する。
【解決手段】サーボモータ１５の回転量を検出する第１の検出手段１６と、ロボットアーム先端部に取り付けられ、ロボットアーム先端部の加速度ａを検出する第２の検出手段１７と、第１の検出手段１６による検出値に基づきロボットアーム先端部の加速度ａ１を演算するとともに、この演算された加速度ａ１と、検出された加速度ａとの偏差を演算する演算手段２１と、演算手段２１により演算された偏差の大きさが基準値αより大きいときに、サーボモータ１５を非常停止する非常停止手段２１〜２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットに発生した事故状態を客観的にとらえることができるロボット用事故解析システムを提供する。
【解決手段】ロボット２に発生した事故状態を再現するロボット用事故解析システムであって、ロボット２に設けられ、自ロボットの稼動状態情報を認識する稼動情報認識部と、ロボットとは別に設けられた撮像手段６によって撮像されたロボット２とその周辺環境との画像データを環境情報として認識する環境情報認識部とを有し、前記稼動状態情報と前記環境情報とを記録するロボット用レコーダ装置３と、ロボット用レコーダ装置３に記録された稼動状態情報及び環境情報に基づいて事故状態を再現するロボット用シミュレータ装置４とを備える。 （もっと読む）

【課題】状況に応じて、３次元計測のためのパターン光の点灯及び非点灯を適切に切り替えることが可能なロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】外部の環境にパターン光を照射する照射部と、外部の環境を撮像して画像を取得する撮像部と、外部の環境を認識する外部環境認識部と、画像の取得状態に基づいて、パターン光の照射が必要であると判断したとき照射部を点灯に制御する照射判断部と、外部の環境に基づいて、パターン光の照射が不要である又はパターン光の照射を強制停止すべきであると判断したとき照射部を非点灯に制御する消灯判断部とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの高速動作に伴うフレキシブルプリント配線板の繰り返し曲げにより発生した導電線のマイクロクラックを適時のタイミングで把握する。
【解決手段】検査用ＦＰＣ板１４−２は、その板本体３０−２及び検査用導電線２７−２とも、主ＦＰＣ板１４−１の板本体３０−１及び主導電線２７−１と、同じ材質及び同じ形状をなす。検査用ＦＰＣ板１４−２は主ＦＰＣ板１４−１と厚み方向で並ぶように設けられ、動作条件も同じである。さらに検査用ＦＰＣ板１４−２の反転部Ｔでの位置が主ＦＰＣ板１４−１より内側としている。この結果、検査用ＦＰＣ板１４−２の疲労劣化速度が主ＦＰＣ板１４−１に対して僅かに早めとなる。 （もっと読む）

【課題】
操作装置と可動機械制御装置とを非接続状態としても可動機械を稼働させる場合において、接続状態に戻す際に、非常停止機能の安全性を確認するために可動機械を停止する必要があった。
【解決手段】
半導体スイッチ３４，３４Ａは、教示操作装置５０が非接続状態において、オン作動すると、リレーＲＹ１，ＲＹ３を励磁して非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２が外されたことによるロボットＲの停止を無効化する。診断回路４０，４０Ａは、半導体スイッチ３４，３４Ａがオン作動している期間に、メーク接点ＲＹ１ａ，ＲＹ３ａがオフ作動しない範囲で半導体スイッチ３４，３４Ａの診断を行う。教示操作装置５０を接続状態に戻す際に可動機械を停止することなく非常停止機能の安全性を診断することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの作業範囲内まで物品を搬送する搬送車を備えるロボットシステムにおいて、作業者の安全を確保するとともに、ロボットの作業性の低下を抑制する。
【解決手段】ロボットシステムは、ロボットアーム２３により作業を行うロボット２０と、ロボット２０の作業範囲（危険領域Ａ２）内まで組付け部品３１を搬送する無人搬送車３０とを備える。ロボットシステムは、水平方向に走査してレーザ光を照射し、物体により反射されて戻るレーザ光に基づいて、ロボット２０から物体までの距離を検出する領域センサ４０ａ〜４０ｄと、領域センサ４０ａ〜４０ｄにより検出される距離が、危険領域Ａ２の半径（Ｌ２／２）よりも短いことを条件として、ロボット２０に安全動作を実行させるコントローラと、無人搬送車３０に設けられ、領域センサ４０ａ〜４０ｄから無人搬送車３０へ照射されたレーザ光を上方へ反射させる反射ベルト３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】誤配線が生じている状態でも、モータの誤動作量を極力少なくした状態で、誤配線を検出できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御回路は、複数のサーボモータの何れか１つを検査対象モータとして（Ｓ４）、電源投入時に検査対象モータ）に配置されている位置検出器によって得られる位置θａから検査対象モータの初期位置を取得すると、検査対象モータの回転子が初期位置を維持するように、対応するインバータを介して検査対象モータの各相巻線に駆動電流を出力する（Ｓ１１，Ｓ１２）。その電流出力期間内にロボット本体の各軸に配置されるサーボモータの何れかが回転すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、各インバータと夫々に対応するサーボモータとの接続状態を不良と判定する（Ｓ２２）。 （もっと読む）