【課題】スプラインを形成した部材同士を嵌合させる方法を提供する。
【解決手段】本発明のスプライン部の嵌合方法は、外周スプラインが形成されたサンシャフト４を治具上部１４に配置する工程と、内周スプラインが形成されたハウジング２をサンシャフト４に被せるように配置する工程と、サンシャフト４を押下げるように押圧する工程と、ハウジング２とサンシャフト４のスプライン部の位相を合わせる工程と、サンシャフト４の押圧を解放する工程とを含んでいる。サンシャフト４を押圧する工程は、補助治具２１を介してサンシシャフト４を下方に押圧することで、スプライン同士の噛合いを外し、補助治具２１を介してサンシャフト４を回転させて補助治具２１を位置決め柱１５に当接させて、この状態でサンシャフト４を下方に押下げる押圧を解放することで、両部材のスプラインを嵌合させることができる。 （もっと読む）

【課題】作業者による、セレーション軸のセレーション部を被嵌合部材のセレーション孔に嵌合させる嵌合作業を軽減させて、異物等が発生することなく容易に両者を嵌合させることのできるセレーション軸の組付方法を提供する。
【解決手段】まず、セレーション軸３を組付ベース２０に支持させて、セレーション軸３の先端部１３にハウジング５のセレーション孔６を挿入すると共にハウジング５の位置決め孔４３に組付ベース２０のハウジング用位置決めシャフト４４を挿通して、セレーション軸３を組付ベース２０側に押し込みながら所定位置まで回転させた後、セレーション軸３への押し込みを解除すれば、セレーション軸３のセレーション部４とハウジング５のセレーション孔６とが嵌合する。これにより、嵌合作業が従来よりも軽減されて、嵌合時に異物等が発生することもない。 （もっと読む）

【課題】 位相合わせを必要とする部品同士の自動組立において、部品同士の位相が合ったタイミングから挿入が完了するまでの時間の長短に関わらず位相合わせ完了を的確に検知することを課題とする。
【解決手段】 第２の部品を第１の部品に接触させた状態で、第１の部品と第２の部品とを特定の回転軸に対して相対的に回転させつつ、前記回転軸周りのモーメントが予め定められた閾値を超えた場合に回転を終了させる。 （もっと読む）

【課題】把持したボルトをタップ穴に挿入することが可能なハンド及びロボットを提供する。
【解決手段】ハンド２０は、１対の支持部２２ａ、２２ｂと、１対の支持部２２ａ、２２ｂの内側にそれぞれ支持され、ボルトＢを把持する第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂと、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂを各支持部２２ａ、２２ｂの長手方向と交差する揺動軸回りに揺動させ、第１及び第２把持爪２１ａ、２１ｂの先端の向きを変更させる揺動機構２９と、第１及び第２の把持爪２１ａ、２１ｂが把持したボルトＢをボルトＢの軸回りに回転させるボルト回転機構３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットによる組付けにおいて、直線、折れ曲がり、円弧などで多岐に渡る軌道生成を効率的に行い、環境変動や機差にも自動的に対応できる部品組付け方法を提供する。
【解決手段】部品１を部品２の孔に組付ける前に、Ｌ字状の概略軌道に沿って力センサ６による探索の範囲を限定する軌道制限胴をロボットハンド５の制御部に記憶させる。ロボットはステレオカメラ７の画像から組付け相手を探し、軌道制限胴内で力センサ６の検出値によって人間の手探り様に組付け方向を探索し、その道程を複数の教示点として記憶することで精密軌道を自習する。その精密軌道を用いた次回以降の組付けにおいては、教示点毎の力センサ６の検出値について記憶値と現在値とに差が出た場合は、精密軌道を微調整する。 （もっと読む）

【課題】ピニオンギアを、デフケースの開口部の縁と干渉することなく、簡略な機構でデフケース内に搬入する。
【解決手段】ピニオンギアＣを保持するガイド３１を、鉛直方向への移動を許容しながら保持する。これにより、ピニオンギアＣをデフケースＡの開口部Ａ１から搬入して一方のサイドギアＢに当接させた際、サイドギアＢから受ける反力によりピニオンギアＣが下方に押し下げられる。従って、設置されるべき所定位置からピニオンギアＣを上方にオフセットさせた位置から搬入し、サイドギアＢと当接させることでピニオンギアＣを押し下げて所定位置に配置することができるため、デフケースＡと干渉することなくピニオンギアＣを装着することができる。 （もっと読む）

【課題】軸部とワークの孔との位置を確実に合わせることができる軸部挿入装置を提供する。
【解決手段】軸部１０１と孔２１２との位置が合っていないときは、ボール２２を中心軸Ｍ周りに公転させ、ボール２２の遠心力により保持部１０及びバルブ１００を中心軸Ｍと直交する方向で円運動させる。これにより、軸部１０１の下端部がワーク２００の端面上で円運動し、軸部１０１の端部とワークの孔２１２との位置を合わせることができる。 （もっと読む）

【課題】Ｏリング取付け溝よりも周径の長いＯリングを自動取付けする。
【解決手段】
ワークに設けられた環状のＯリング取付け溝に自転ローラでＯリングを押し込みながら、取付け溝と自転ローラとを相対移動させ、自転ローラでＯリングを押込んでいく押込み点を移動させることによって、Ｏリング取付け溝の径よりも径の大きいＯリングを押し縮めながら取付け溝に取付ける作業を自動化する。押込み点において、自転ローラの外周の自転方向と、押込み点が取付け溝に沿って相対移動する方向とは互いに逆方向であり、かつ、押込み点が取付け溝に沿って移動する速度よりも、自転ローラの自転する自転速度の方が大きいので、Ｏリングを押し縮めながら取付けることができ、取付け溝よりも周径の長いＯリングを均一に自動取付けできる。 （もっと読む）

【課題】複数の組立体毎の組立作業を行った後にこれらの組立体同士を接合する組立作業を行う場合であっても、ライン構成をコンパクトとしてコスト増加が防止でき、高い作業効率を得ることができる組立体の組立作業方法及びその装置を提供する。
【解決手段】第１組立体Ａを構成する複数の部品を、部品保持手段２の第１保持フレーム９に保持させると共に、第１組立体Ａに組み付けられる第２組立体Ｂを構成する複数の部品を、部品保持手段２の第２保持フレーム１０に保持させる。第１保持フレーム９の第１組立体Ａと第２保持フレーム１０の第２組立体Ｂとを組立作業手段により組立てる。第２保持フレーム１０を第１保持フレーム９に向かって揺動させ、第２保持フレーム１０の第２組立体Ｂを第１保持フレーム９に受け渡す。その後、組立作業手段により、第１保持フレーム９の第１組立体Ａと第２組立体Ｂとを互いに組立て結合する。 （もっと読む）

【課題】部品組付工程の自動化に際し、部品４や被組付体２の組立の高精度化、部品４の組付における部品４の移動の高精度化等を必要としない部品組付装置１を提供する。
【解決手段】部品組付装置１によれば、各々の保持具３０に保持された部品４は、部品側円周と被組付体側円周とが略一致するように、かつ、部品保持部４１が周方向にとなり合う２つの組付穴３の間に配されるように、各々の部品４を被組付体２の一面に当接させ、その後に本体ロボット２５を回転させる。これにより、各々の部品４は、被組付体側円周上を回転摺動し、組付穴３と部品保持部４１とが一致した部品４から、順次、仮挿入される。また、仮挿入が済んだ保持具３０は、スプリング３３を周方向に圧縮させることで、保持具支持体３１に対して相対移動する。以上により、部品組付工程の自動化が可能になる。 （もっと読む）

【課題】本願発明は、ギヤシャフトの組立てのタクトタイムが小さく、装置のコストが低く、且つ装置のメンテナンスも容易であるギヤシャフトの組立て装置及びその方法を提供する。
【解決手段】本願発明のギヤシャフト組立て装置は、６軸ロボットとギヤシャフト組立て台からなる。このロボットのハンドは、ギヤ３を押圧する押圧ブラケット５３を備え、押圧部５３ａでギヤを押圧しつつ把持する。このロボットハンドは把持したギヤを、ギヤのシャフト孔に組立て台の固定部４２に垂設されたシャフト２に貫通させて、シャフトの備えるスプラインの上部端部に近接状態に配置した後、ギヤをアンクランプし、このハンドを水平回転させる。及び／又は、ギヤシャフト組立て台はロボットハンドと反対方向に水平回転させる。 （もっと読む）

【課題】 コンプライアンス作用の中心位置およびコンプライアンスの大きさを任意に変更可能で、かつ受動的な動作で、複雑な計算を必要としない組立て用ロボットハンドを提供することである。
【解決手段】 一つの中心線１２に対して線対称に配置され、かつ、この中心線と直角をなす複数個の遥動軸の周りに前記中心線と重なる複数個の平面上に遥動可能な複数個のチャック爪１３と、複数個の遥動軸の中心位置を前記一つの中心線と略直角をなす方向に移動させる手段と、複数個のチャック爪の先端部に力を負荷する複数個の手段とから構成され、複数個の遥動軸の位置および先端部に負荷される力の大きさを変化させることにより、軸状部材のコンプライアンス作用の中心位置およびコンプライアンスの大きさを調整できるようにしたことを特徴とする組立て用ロボットハンド。
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【課題】軸部材に噛み合った状態で圧入される被圧入部材をばね力に抗して圧入する圧入装置を提供する。
【解決手段】圧入装置は、軸部材としてのプーリシャフト９をその基端部で支持する支持台２１と、これの上方に上下動自在に配置されるプレスヘッド３０とを有し、プーリシャフト９に対して、環状部材としての歯車部材１２等が組み立てられる。プレスヘッド３０は、環状部材としての歯車部材１２の圧入端面１２ａに当接する圧入部材３３と、歯車部材１２の予圧端面１２ｂに当接する予圧部材４１とを有し、歯車部材１２を圧入開始位置まで移動させるときには予圧ばね５１を介してプレスヘッド３０の推力が歯車部材１２に伝達され、圧入開始位置で支持台２１を回転することにより歯車部材１２とプーリシャフト９の噛み合い位相が合わされ、この状態のもとで圧入部材３３により歯車部材１２が圧入される。 （もっと読む）

【課題】作業内容が簡明で、確実にかつ短時間で行うことができ、製造設備が廉価で省スペースであるプラネタリギヤの組付装置及び組付方法を提供する。
【解決手段】サンギヤと噛合する複数個のピニオンギヤを保持するキャリアと、複数個の該ピニオンギヤを包絡して噛合するリングギヤとを、ケースに軸支された回転軸とともに回転する該サンギヤ及び該ケースに組み付けるプラネタリギヤの組付装置１であって、前記ケース９１に着脱可能及び軸方向移動可能に設けられる本体３と、該本体３に回動可能に設けられ、前記回転軸（中間軸９２）に連結されて共回りする軸部４と、該本体３に開閉可能に設けられ、前記ピニオンギヤと前記リングギヤとが噛合した状態で、前記キャリアと該リングギヤとを一括して把持及び解放する爪部８と、該軸部４の回動と該爪部８の開閉動作とを操作する共通操作手段（操作レバー５、円筒カム６、爪開閉駆動部７）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ボディの挿入孔に部品を挿入できる油圧機器用挿入装置を提供する。
【解決手段】ボディ１の挿入孔１０の開口１１が横向きとなるようにボディ１を支持するボディ支持部３０と、部品２を滑走可能に支持すると共に開口１１に向かうにつれて外径が小さくなる円錐状をなす案内面４２１を有する部品支持部４と、部品支持部４を弾性支持機構を介して弾性支持する基部３と、ボディ支持部３０のボディ１に対して部品支持部４を案内面４２１と共に移動させて部品支持部４の部品２をボディ１の挿入孔１０に対して調芯させる第１移動手段６と、部品支持部４に支持されている部品２をボディ１の挿入孔１０の開口１１に向けて移動させ開口１１から挿入孔１０に挿入させる第２移動手段７とをもつ。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することができる位置誤差吸収装置を提供することを課題とする。
【解決手段】この発明は、部材Ｗ１、Ｗ２同士の組立て作業や嵌め合い作業用の位置誤差吸収装置であって、ロボットの出力端側に取り付けられる固定体１と、一方の部材Ｗ１が取り付けられる可動体２とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダ３を介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体２の動きによって部材Ｗ１、Ｗ２間の位置誤差を吸収するようにしたことを特徴とする位置誤差吸収装置である。 （もっと読む）

【課題】めくれが発生してもそのめくれを戻し、その後、リップ部分を順方向（めくれない方向）に移動し所定の位置にシール部材を位置させることで、確実にめくれのないシール挿入が行えるシール挿入方法及び装置を提供する。
【解決手段】リップ部分２ａを有するシール部材２を軸１上に挿入するシール部材挿入方法において、前記シール部材２を前記軸１に挿入するために、それらを相対的に動かし、前記シール部材２を前記軸１上の所定の位置を超えて挿入し、その後、逆方向に所定位置まで戻す。 （もっと読む）

【課題】トルクコンバータを自動変速機に迅速且つ容易に組み付け可能で、仕様の異なる複数種類のトルクコンバータに各々対応可能な汎用性を有するトルクコンバータ自動組付装置を提供する。
【解決手段】自動変速機を横置き姿勢状態に自動変速機保持手段に保持し、トルクコンバータ１０１を自動変速機に対向する対向姿勢状態にトルクコンバータ保持手段５１に保持する。そして、送り移動ねじ手段４９を自動変速機１００の仕様に応じて予め設定された回転角度だけ正転させて、トルクコンバータ１０１を所定の押し込み力で自動変速機に押し込む。トルクコンバータ１０１の嵌合部と自動変速機の被嵌合部とを嵌合させることができなかったときは、押し込みテーブル４２を一旦後退させ、トルクコンバータ１０１の回転により嵌合部と被嵌合部との位相を変更してから、再び所定の押し込み力で押し込む。 （もっと読む）

【課題】第１ワークの第１嵌合部と第２ワークの第２嵌合部とを嵌合させることができ、組付時間の短縮化を図り得る非真円形状ワーク嵌合装置を提供する。
【解決手段】非真円形状ワーク嵌合装置は、非真円形状をなす第１嵌合部１０を有する第１ワーク１を保持する第１ワーク保持部３と、非真円形状をなす第２嵌合部２０を有する第２ワーク２を保持する第２ワーク保持部４と、第１ワーク保持部３および第２ワーク保持部４のうちの少なくとも一方を回転させつつ揺動させる首振り運動させる首振り運動機構５と、第１ワーク１の第１嵌合部１０の周方向における位相と第２ワーク２の第２嵌合部２０の周方向における位相とを整合させて嵌合させるように首振り運動機構５を駆動させる駆動機構６とをもつ。 （もっと読む）