【課題】工具がワークに開けた穴に入り込んだ状態から手動または早送りで工具を引き上げる場合に工具と穴形状の干渉チェックを行う機能を備えた数値制御装置を提供すること。
【解決手段】切削送りから早送りに切り替わるタイミングで、外部からの入力信号、もしくはシステムで自動的に判断して、指令された工具形状の非干渉領域を自動作成するし、干渉領域の余裕幅に関するデータも定義部３３に格納されている。干渉チェック部３２での工具とワークとの干渉チェックの判断は、補間処理部３１での補間後の指令位置に基づいてなされ、干渉が発生する場合には、動作は停止して、工具と干渉発生を防止する。 （もっと読む）

【課題】高精度センサのみを用いた場合と比較して短時間で測定することができると共に、所定の箇所に対して高精度に測定することができる工作機械のワーク形状測定装置を提供することにある。
【解決手段】広範囲に亘って測定可能な広範囲センサ１１と、このセンサ１１により測定されたデータに基づき、ワーク１の概略３次元形状を作成する第一のワークモデル作成器１３と、高精度に測定可能な高精度センサ１２と、このセンサ１２により測定されたデータに基づき、ワーク１の高精度３次元形状を作成する第二のワークモデル作成器１４と、ワーク１の概略３次元形状とワーク１の高精度３次元形状に基づき、当該ワーク１の概略３次元形状にてワーク１の高精度３次元形状と一致する箇所を当該ワーク１の高精度３次元形状に置き換えてワーク１の全体３次元形状を作成するワークモデル結合器１５とを備えた。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示プログラムを教示修正するのに必要な時間等を大幅に削減する。
【解決手段】ロボット教示プログラム修正装置（１）は、ワーク（２０）の画像を取得する撮像部（６）と、プログラム（１３）の各教示点の三次元位置と撮像部により取得されたワークの画像とに基づいて、ワークの画像上における各教示点の二次元位置を計算する二次元位置計算部（１１ａ）と、ワークの画像とワークの画像上における各教示点の二次元位置とを表示する表示部（５ａ）と、ワークの画像における明暗差に基づいてワークのバリ取り箇所を自動的に抽出する抽出部（１１ｂ）と、教示点の二次元位置が、バリ取り箇所に一致するように変更する教示点位置変更部（１１ｃ）と、変更後のワークの画像上における各教示点の二次元位置とロボット教示プログラムの各教示点とに基づいて、プログラムの各教示点の三次元位置を変更するプログラム変更部（１１ｇ）とを含む。 （もっと読む）

【課題】 レポジション動作時に、板材を安定的に押さえられる最適な押さえ位置を決定することができる装置およびプログラムを提供する。
【解決手段】 この板材押さえ位置決定装置１は、押さえ位置の複数の候補位置Ｐを順次指定する候補位置指定部５と、押さえの安定性を評価値として評価する評価部７とを有する。探索終了条件に達するまで候補位置の指定および評価を行わせ、最も評価値の高い候補位置を押さえ位置として決定し出力する押さえ位置決定部８を有する。 （もっと読む）

最初に、対象物モデルライブラリ及び作業モジュールライブラリを提供する。対象物モデルライブラリは、処理すべき実際の対象物に幾何学的に類似する少なくとも１つの対象物モデルを含む。作業モジュールライブラリは、行うべき各作業用の少なくとも１つの作業モジュールを含む。それから、処理すべき各実際の対象物に対して、対象物モデルライブラリにおける対象物モデルとの関連により、及び、対象物モデルの幾何学的パラメータの明細により、仮想対象物を定義付けする。その後、行うべき各作業に対して、作業モジュールライブラリから作業モジュールを選択すると共に、その作業パラメータを特定することにより、その操作を定義付けする。随意に、定義付けされた各仮想対象物に対して、その仮想対象物には、対応する実際の対象物を前もって撮像した少なくとも１つの二次元画像を関係づける。
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【課題】移動体の動作軌道の自動生成方法として従来ポテンシャル法が用いられていたが、ローカルミニマムによって軌道生成不能となることがあった。
【解決手段】作業空間に障害物と移動体の初期位置と目標位置とを結ぶ動作軌道モデルを設定する。さらに、作業空間中に障害物を発生源とする斥力ベクトル場を設定する。この斥力ベクトル場を、動作軌道モデルを構成する質点に作用させて動作軌道モデルを変形させることにより、移動体の動作軌道を生成する。 （もっと読む）

【課題】組立嵌合作業の教示の負担を軽減すると共に、嵌合作業の精度を向上させ作業を効率化でき、教示作業時と再生運転時の環境の変化に対するロバスト性を上げることが可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットコントローラ１０２は、暫定的に教示されたワーク把持点および嵌合点、ワーク把持点と嵌合点との間の経由点の各位置と、ワーク把持点および嵌合点におけるエンドエフェクタ１０４の姿勢と、ロボット１０１周辺に存在する障害物の位置とから障害物を回避して嵌合を行う作業プログラムを生成し、教示データ記憶部１０２３に記憶させる姿勢演算部１０２４を備える。 （もっと読む）

【課題】理想的な光学特性を持つプラスチック製の光学レンズを、従来のような試行錯誤を繰り返すことなく効率よく製造することができる方法を提供する。
【解決手段】光学設計値に基づいて成形された光学レンズの光学特性を測定し（第1工程）、成形された光学レンズの補正予定面の初期形状を測定し（第2工程）、測定された初期形状を含む形状を用いてシミュレーションにより初期形状の影響を含む光学特性を取得し（第3工程）、測定された光学特性と第３工程において取得された光学特性との差から、補正予定面の初期形状以外の要因に基づく光学特性値のずれ量を取得し（第4工程）、取得した光学特性値のずれ量を光学設計式に反映させて補正された光学特性を取得し（第５工程）、第５工程において取得した補正された光学特性に対応する補正面の補正形状を取得し（第6工程）と、取得した補正形状を持つ鏡面駒を加工し、光学レンズを成形する。 （もっと読む）

【課題】複雑な形状の部品であっても適切に補修することができるとともに、補修作業の低コスト化を図ることが可能な欠損部の補修方法及び、この欠損部の補修方法に適した欠損部の補修システムを提供する。
【解決手段】部品に生じた欠損部を肉盛加工によって補修する欠損部の補修方法であって、前記部品の基準３次元モデルを作成する基準３次元モデル作成工程Ｓ１、Ｓ２と、前記欠損部を有する前記部品の形状を測定して補修対象となる部品の３次元モデルを作成する対象３次元モデル作成工程Ｓ４、Ｓ５と、前記基準３次元モデルと前記対象３次元モデルとの差分をとって、差分モデルを作成する差分モデル作成工程Ｓ６、Ｓ７と、この差分モデルに基づいて肉盛加工を行って欠損部の形状を復元する肉盛加工工程Ｓ８と、を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】スキップ機能を使用した計測プログラムが正しく動作するかを確認可能な計測プログラムのシミュレーション装置を提供すること。
【解決手段】シミュレーション装置１は、表示装置３とシミュレーション装置本体２を有する。シミュレーション装置本体２には、計測プログラムを解析してプローブの動作指令データ（位置情報など）を作成する、実際の工作機械の数値制御装置と同一の処理機能を有する演算処理部６、データを記憶するデータ記憶部５、表示制御部４を備えている。演算制御部６は、計測プログラムを解析し、プローブＰの動作指令がスキップ機能を指令するものであるときには、ワークＷとプローブＰとが表示装置３の表示画面中で接触したか否かを判断する。この接触したか否かの判断結果を、計測プログラムのシミュレーションにおけるスキップ機能の外部信号として用いる。 （もっと読む）

【課題】切削液が供給されているときでもワークの加工状況を十分に監視することができる加工状況監視装置などを提供する。
【解決手段】加工状況監視装置１は、工作機械に設けられており、工具及びワークを撮像して２次元実画像データを生成する実ＣＣＤカメラ１１と、実ＣＣＤカメラ１１に対応した仮想ＣＣＤカメラ１９を有し、この仮想ＣＣＤカメラにより３次元モデルに係る工具及びワークを撮像して２次元実画像データを生成する仮想画像生成処理部１８と、工作機械の制御装置６２から切削液の供給状態に係る情報を受信して、受信した情報を基に切削液が工具及びワークの接触部に供給されているか否かを確認し、切削液が供給されていないときには２次元実画像データを画面表示装置６５に表示させる一方、供給されているときには２次元仮想画像データを画面表示装置６５に表示させる表示制御処理部２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】高速かつ高精度でワークを加工できる非真円形穴加工方法を提供すること。
【解決手段】非真円形穴加工方法は、シリンダブロックに既に形成された断面非真円形状のボアと同一形状のボアを、シリンダブロックに形成する。すなわち、既に形成されたボア軸線上に複数の測定点を設定し、これら複数の測定点それぞれでのボアの内径形状を測定して、内径形状データとして取得する内径形状データ取得工程と、内径形状データを周波数解析し、０次からｎ次（ｎは自然数）までの周波数成分の振幅値および位相値を分析内径形状パラメータとして算出する分析内径形状パラメータ算出工程と、前記内径形状パラメータを、加工装置の電子記憶媒体に記憶させる分析内径形状パラメータ記憶工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡単且つ効率的に工具及びワークを相対的に早送り移動させることができるＮＣ旋盤の制御装置などを提供する。
【解決手段】ＮＣ旋盤の制御装置１は、ワーク形状更新処理部１８、プログラム解析部１６によって抽出された動作指令を基に駆動制御信号を生成して送り機構部２５を制御する駆動制御部１９、抽出された動作指令を基に早送り動作指令が連続していると判断すると、まず、ワーク形状記憶部１３に格納されたワーク形状などを基にワークの角部を特定し、特定した角部から所定距離だけ離れた位置に第１点を、前記早送り動作指令に基づいた各直線経路上に一点ずつ点を設定してこれら３点を通る曲線を設定した後、連続する早送り動作指令に基づき駆動制御部１９で生成され送り機構部２５に送信される駆動制御信号を、前記設定した曲線に沿って工具が移動するような駆動制御信号に修正する工具経路変更処理部２０を備える。 （もっと読む）

【課題】簡単且つ効率的に工具及びワークを相対的に早送り移動させることができるＮＣ旋盤の制御装置などを提供する。
【解決手段】ＮＣ旋盤の制御装置１は、プログラム解析部１２によって抽出された動作指令を基に駆動制御信号を生成して送り機構部２５を制御する駆動制御部１４、抽出された動作指令を基に早送り動作指令が連続していると判断すると、早送り動作指令に基づいた直線経路に沿う一定幅の領域であって工具及びワークが相対移動可能な領域を認識してこの領域の隅部を特定し、特定した隅部を第１点として設定するとともに、前記早送り動作指令に基づいた各直線経路上に一点ずつ点を設定してこれら３点を通る曲線を設定した後、連続する早送り動作指令に基づき駆動制御部１４で生成され送り機構部２５に送信される駆動制御信号を、前記設定した曲線に沿って工具が移動するような駆動制御信号に修正する工具経路変更処理部１５を備える。 （もっと読む）

工具を使用して構成部品を製作する方法が提供される。本方法は、構成部品幾何形状、公称工具先端経路、工具幾何形状、複数の要素および要素の交点にあるノードを有するグリッドシステムを含む構成部品幾何形状に基づいて、構成部品のためのモデル工具接触経路を決定するステップを含む。本方法はまた、モデル構成部品幾何形状に対する構成部品の幾何形状特性を測定するステップと、測定された幾何形状特性に対応する工具接触経路および工具先端経路を生成するステップと、生成された工具接触経路を使用して、構成部品を少なくとも部分的に製作するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】 板材加工図形に沿った適切な工具配置が効率良く行える板材加工図形への工具配置装置および工具配置方法を提供する。
【解決手段】 画面１２ａ上の指定された線分Ｌ１，Ｌ２，…に対して、配置可能と判定された工具Ｔを抽出する配置可能工具抽出手段６を設ける。抽出された工具Ｔをリストとして画面に表示する手段７を設ける。抽出されてリスト表示された工具Ｔの中から、任意の工具Ｔを作業者に選択させ、指示線分への工具Ｔの配置を決定する工具選択・決定操作手段８を設ける。上記リストにカーソルＫを合わせる等の操作をすると、その工具Ｔが指定線分Ｌ４に沿って表示される。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示を実際の目視によって行い難いような場合であっても教示作業を確実に行うことができる教示装置及び教示方法を提供する。
【解決手段】ワークと関連する動作位置をロボットへ教示する教示装置１において、ロボット３００に設置された力検出部３１０が検知するワーク把持部の受ける３次元の力情報を入力する力情報入力手段１４０と、ロボットの作業領域を撮影するカメラ１３０からの画像データを取得する画像情報入力手段１５２と、ロボット教示用の操作指令入力信号を入力する操作指令入力手段１２２を備えると共に、力情報と、画像データと、操作指令入力信号に基づき、教示の際にワークを実際に撮像した画像及びワーク把持部に作用する３次元の力情報を同時に表示する画像表示手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作可能な領域をオペレータや生産ラインの現場作業者に対して直感的に認識できる態様で定量的に通知する。
【解決手段】ロボット１の教示プログラムに含まれる複数の教示点のそれぞれについて、ロボット１の位置姿勢を示す複数のパラメータのうちの１個又は複数個を変化させて、ロボット１の各関節θ１〜θ６の動作範囲内で教示点から連続して動作可能な領域を示す動作余裕量を計算する（ステップＳ２−２）。各教示点の動作余裕量を数値で定量的に表示する（ステップＳ２−３）。 （もっと読む）

【課題】 干渉領域の体積を判断する必要をなくし、工具モデルの干渉を的確にチェックできる加工シミュレーション装置を提供する。
【解決手段】 モデル格納部４に機械モデル１１、治具モデル１２、素材モデル１３、工具モデル１４を格納する。工具モデル１４として、素材モデル１３の削り取りに使用する切削用工具モデル１４Ａと、干渉チェックに使用する干渉チェック用工具モデル１４Ｂとを用意する。切削送りの軸移動指令に従って、切削用工具モデル１４Ａにより素材モデル１３を削り取り、素材モデル１３の形状を更新する。早送りの軸移動指令に従って、干渉チェック用工具モデル１４Ｂと素材モデル１３、治具モデル１２、機械モデル１１との干渉をチェックする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの軌跡のうちのどの場所で信号出力が行われるかを表示する。
【解決手段】ロボットシミュレーション装置（１０）が、ロボット（２２）のモデルを表示する画面（１７）と、ロボットの動作と信号出力とが記述されたプログラムをシミュレーションにより実行するシミュレーション手段（３１）と、シミュレーション手段によりプログラムを実行したときのロボットの位置および信号出力の位置を時系列に算出する位置算出手段（３２）と、位置算出手段により算出されたロボットの位置および信号出力の位置を時系列に記憶する記憶手段（１３）と、記憶手段に記憶されたロボットの位置を時系列に画面上に表示する位置表示手段（３５）と、位置表示手段により画面上に表示されたロボットの位置を結んだロボットの軌跡上に、記憶手段に記憶されたロボットの信号出力の位置を表す指標を表示する指標表示手段（３６）とを含む。 （もっと読む）