【課題】 良好な操作性が得られ、しかも小型化に適したハンドル装置を提供する。
【解決手段】 操作部材と一体的に回転可能に支持された回転軸と、回転軸が挿入される貫通孔を有し、回転軸の軸方向へ摺動可能に設けられる摺動部材と、摺動部材の、回転軸周りの回転を規制すると共に摺動を案内する案内部材と、摺動部材の摺動に連動して、回転軸の軸方向へ摺動可能に設けられる揺動部材と、揺動部材の揺動角度を検出する角度検出器とを備える。
回転軸の外周部には軸方向へ螺旋溝が形成され、案内部材には回転軸の軸方向へ案内溝が形成され、揺動部材には揺動中心に向けて係合溝を形成されており、摺動部材に設けた内突片を螺旋溝に挿入し、外突片を案内溝及び係合溝に挿入する。 （もっと読む）

【課題】 ケーブルを用いたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、機械連結時のケーブルのスムーズな回転を維持する。
【解決手段】 電気制御装置４０は、通常、第１および第２電磁クラッチ３２，３３を切断状態に設定して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵用電動モータ２２により転舵する。操舵操作装置１０または転舵装置２０の異常時には、電気制御装置４０は、第１および第２電磁クラッチ３２，３３を接続状態に設定して、ケーブル３１を介した転舵力により左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵する。前記第１および第２電磁クラッチ３２，３３が切断状態にあるとき、第１および第２電磁クラッチ３２，３３のうちのいずれか一方のみを散発的に接続状態に制御して、ケーブル３１をならし回転させて、ケーブル３１を配置した管内のグリースの劣化を回避する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆrの印加方向が転舵角を増加させる方向である場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhをその時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドルの操作に対して人間の知覚特性に合わせて車両を旋回させるとともに急激な旋回挙動変化を防止して車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部５１は操舵トルクTdを計算し、トルク−横加速度変換部５２は操舵トルクTdを見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は、見込み横加速度Gdを用いて静的目標転舵角δroを計算する。勾配限界演算部６１は、最大転舵角速度dδa／dtを用いて勾配制限目標転舵角δr1を計算するとともに、静的目標転舵角δroと比較して目標転舵角δrを決定する。フィルタ処理演算部６２は、目標転舵角δrをフィルタ処理する。これにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の急峻な転舵が抑制されるとともに、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵作動状態が切り替わる際の無用なヨーレートの発生を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、転舵ＥＣＵの異常時にモータ１３に対する電力供給を通常供給系から非常供給系３２に切り替える切替え装置と、非常供給系３２の途中に設けられ、ステアリング操作に応じてモータ１３の両給電端子１３ａ，１３ｂ間の電位差を可変可能な電位差可変装置４０とを備える。電位差可変装置４０は、並列接続された一対の三端子型の可変抵抗器４１ａ，４１ｂを備え、該各可変抵抗器４１ａ，４１ｂの可動接点４２ａ，４２ｂは、モータ１３の各給電端子１３ａ，１３ｂと接続される。そして、各可変抵抗器４１ａ，４１ｂは、その抵抗本体４３ａ，４３ｂに対する各可動接点４２ａ，４２ｂの接触位置がステアリング操作に応じて可変するように構成される。 （もっと読む）

【課題】操舵系に設けた電気モータを、二次衝突時の衝撃荷重を吸収する手段としても利用可能とする。
【解決手段】ステアリングホイール１１と操舵軸１２に回転力を加えることが可能な電気モータ１３がステアリングホイール１１と操舵軸１２を含む操舵系Ａに設けられている。操舵系Ａには、二次衝突時にステアリングホイール１１と操舵軸１２が定位置から車両前方へ軸方向に移動することを許容する前方移動許容手段ａ１、ステアリングホイール１１と操舵軸１２が定位置に保持されている状態では電気モータ１３と操舵軸１２間での回転力伝達を可能とし、定位置から車両前方へ軸方向に移動するときには電気モータ１３と操舵軸１２間での回転力伝達を不能とする断続手段ａ２、ステアリングホイール１１と操舵軸１２が定位置から車両前方へ軸方向に移動するときその軸方向移動を回転運動に変換して電気モータ１３に伝達する変換伝達手段ａ３が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 運転者の足による安定した操舵操作を可能とし、手の不自由な障害者に車両の運転の機会を与え、また健常者の操舵の負担を軽減する。
【解決手段】 運転者の足により踏圧操作される踏み板３，３に加えられる踏圧力を夫々に取付けた圧力センサ33，33により検出し、これらの圧力センサ33，33の検出結果に基づく操舵制御部５の動作により、操舵機構１に付設された操舵モータ４を制御し、操舵用の車輪10，10の向きを変えて操舵を行わせる。 （もっと読む）

【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、三相の交流電力を供給可能な交流電源３２と、両転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの異常発生時に各モータ１３Ａ，１３Ｂに対する電力供給を各転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの出力する駆動電力から交流電源３２の出力する交流電力に切り替える切替装置３３と、ステアリング操作に応じて各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給される各交流電力の比率を変更可能な供給比率可変装置５０とを備える。切替装置３３は、切り替え時、各モータ１３Ａ，１３Ｂが相互に逆向きに駆動されるような交流電力を該各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給する。そして、供給比率可変装置５０は、その各交流電力の供給比率を変更することにより転舵アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆｒの絶対値が所定の閾値Ｖtsを超える場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhを、その閾値Ｖtsを超える値（絶対値）の路面反力Ｆｒが検出された時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、アクティブ転舵制御時には、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhの値をその開始時の値（保持値Ｆ０）で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】入力負荷による転舵アクチュエータの遅れを操舵反力に反映させることができ、本来の転舵状態に相応した操舵反力の付与を実現できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】目標転舵角θ_hと前輪転舵アクチュエータ102の応答特性とに基づいて、前輪の転舵角を推定する前輪転舵角推定モデルブロック107と、前輪の実転舵角θ_pを検出する舵角センサと、推定転舵角θ_tと実転舵角θpとの偏差が大きいほど、目標操舵反力Ｆを大きく補正する操舵反力補正手段（ゲインブロック112，加算ブロック114）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】粘性抵抗力発生機構が発生する抵抗力を変化させることによって操作反力を低減させるステアリングシステムを得る。
【解決手段】ステアリングシステムに設けられたばね機構２４の弾性力は中立位置復帰力として作用し、流体ダンパ３０の抵抗力は操舵方向と逆向きに作用する。ステアリングシステムのＥＣＵ２００は、車両の平均速度が設定速度を超えている場合は、均等型抵抗力制御部２２２によって、切り増し操作時の抵抗力と切り戻し操作時の抵抗力とが等しくなるように制御する。一方、平均速度が設定速度以下の場合は、不均等型抵抗力制御部２２４によって、切り増し操作時の抵抗力が小さくなるとともに、切り戻し操作時の抵抗力が大きくなるように制御する。そのため、切り増し操作時と切り戻し操作時との両方において操作反力を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 不正なアクセスが行われたと認識した際、確実に操舵できなくすることが可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 運転者の操舵量を入力する操舵入力手段と、該操舵入力手段に入力された操舵量に応じて操向輪を転舵する第１の状態と、前記操舵入力手段に入力された操舵量に応じた前記操向輪の転舵を不可とする第２の状態とを切り換えな可能な転舵手段と、を備えた車両操舵装置において、車両に対する不正なアクセスが行われたと検知されたときは、前記転舵手段を前記第２の状態に維持することとした。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムを正常に終了させることができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 操向タイヤ３に転舵トルクを付加する転舵用アクチュエータ４、およびハンドル１に操舵力を付加する操舵反力用アクチュエータ２の少なくともいずれか一方を駆動制御する操舵制御手段（ステップＳ６）と、車両の動力源が停止するか否かを判定する動力停止判定手段（ステップＳ１）と、路面からのタイヤ入力を検出するタイヤ入力検出手段（ステップＳ３）と、車両の動力停止が判定され、かつタイヤ入力が変化しない状態が所定時間Ts継続したとき、ステア・バイ・ワイヤ制御を停止させる操舵制御停止手段（ステップＳ５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 確実にバックアップ機構が作動可能かどうかを検出し、安全性を向上させた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールに接続されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続し、反力を付与する反力アクチュエータと、操向輪を転舵するラックと、前記ラックに設けられる転舵アクチュエータと、クラッチを介して前記ステアリングシャフトと前記ラックとを接続するバックアップ機構と、を有する車両用操舵装置において、前記ステアリングシャフトの状態を検出する第１検出手段と、前記ラックの状態を検出する第２検出手段を設け、前記クラッチは、前記操舵装置の電源がオフされているときは締結状態であり、前記電源がオンされたとき、前記転舵アクチュエータを駆動し、前記第１検出手段及び／又は前記第２検出手段の検出値に基づいて前記バックアップ機構の作動を確認するバックアップ作動確認手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、操舵系に入力される正確な負荷トルクに基づく適正な操舵反力生成を実現する。
【解決手段】 反力モータ５の電流値を検出するモータ電流センサと、反力モータ５の回転角を検出するモータ角センサ４と、反力モータ５が回転しているか否かを検出するモータ回転状態検出手段と、モータ電流値とモータ回転角とから反力モータ５の回転軸トルクを推定するモータトルク推定手段と、反力モータ５が回転していないと検出されたとき、トルク検出値とトルク推定値との偏差に応じた補正量を設定し、この補正量に基づいてトルク検出値を補正するトルク検出値補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ＳＢＷを備えた車両において、運転者に違和感を与えることなくスムーズにシステムを始動可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 運転者の操舵角が入力される操舵手段と、操向輪を転舵する転舵手段と、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記操舵手段に入力された操舵角と、前記走行状況検出手段により検出された走行状況に基づいて、前記転舵手段の転舵量を制御する転舵量制御手段と、を備えた車両用操舵装置において、前記転舵量制御手段は、前記操舵手段に入力された操舵角に基づいて第１転舵量を演算し、前記走行状況検出手段により検出された走行状況に基づいて第１転舵量を補正する第２転舵量を演算し、前記第１転舵量とフェードイン制御により徐々に増大された前記第２転舵量に基づいて最終転舵量を演算する。 （もっと読む）

【課題】 反力抜けを防止でき、良好な操舵感が得られる反力制御を実現できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 ヨーレートφを検出するヨーレートセンサ１０および横加速度Ygを検出する横加速度センサ１１と、ハンドル１へ入力される操舵トルクｔを検出するラック軸力センサ７と、ハンドル１の操舵角を検出する操舵角センサ２と、を備え、制御コントローラ９は、車両挙動状態量（ヨーレートψ，横加速度Yg等）と操舵トルクに対する操舵角の周波数に応じた伝達関数（周波数特性）Ｄ^*(s)に基づいて反力アクチュエータ３の出力を決定し、伝達関数Ｄ^*(s)のゲインが最大となる周波数近傍におけるゲインの最大値を、車両挙動状態量のみに基づいてのみ決定される場合の伝達関数Ｋ・Ｘ_vehicleのゲインよりも小さくなるように設定した。 （もっと読む）

【課題】 パワーステアリング装置の異常によりステアリングホイールの操舵量と車輪の転舵量との間にずれが生じたときにも、ステアリングホイールによる車輪の操舵を可能にするパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、ステアリングホイールに対して操舵負荷を与える反力付与機構と、ステアリングホイールの所定回転数以上の回転を規制する規制手段と、転舵輪を駆動する転舵アクチュエータと、操舵角センサの検出信号に基づき、転舵アクチュエータを駆動制御する制御手段と、転舵輪の転舵量を検出する転舵量センサと、操舵角センサの検出信号と、転舵量センサの検出信号との相対関係を監視する監視手段と、監視手段が前記操舵角センサの検出信号と転舵角センサの検出信号との相対関係の異常を検出するとき、規制手段によるステアリングホイールの回転の規制を解除する解除手段と、を備えた。 （もっと読む）