【課題】危険走行領域を回避して交差点で安全に車両を停止させ又は通過させる車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法を提供する。
【解決手段】車載装置は、停止線までの距離、自車両の速度、交差点に設置された信号機の黄信号開始時点及び黄信号時間及び所定の標準減速度などに基づいて、自車両が交差点の手前に停止するための停止条件及び交差点に進入するための進入条件により決定される危険走行状態にあるか否かを判定する。車載装置は、危険走行状態にあると判定した場合、危険走行状態を回避するために、例えば、車両を停止線に停止させる場合には、車両を緩やかな減速度で減速するための処理を行い、あるいは、車両を交差点に進入させる場合には、車両を緩やかな加速度で加速するための処理を行う。 （もっと読む）

【課題】停止状態から安全に発進可能な追従走行制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】先行車両への追従走行を制御する追従走行制御装置１であって、運転者の顔向き又は視線方向を検出する運転者状態検出手段１１と、手動操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する第１指示手段２０，５０と、アクセルペダル操作によって停止状態から発進又は追従走行制御開始を指示する第２指示手段１５，５０とを備え、車両停止制御中に運転者状態検出手段１１によって検出した顔向き又は視線方向に基づいて脇見と判断した場合、第１指示手段２０，５０による作動を禁止するとともに第２指示手段１５，５０による作動を許可することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者の覚醒度が低下した際に、操舵補助トルク付与による自車両の旋回半径を小さくし、車線からの逸脱をより効果的に防ぐことができる車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】車線維持支援装置１００は、自車両が走行する車線を認識し、自車両が車線を逸脱するか否かを判定し、逸脱すると判定した場合に、自車両の位置を車線内に維持するための操舵補助トルクを付与する装置であって、車輪に制動力を付与する制動力付与手段１２と、運転者の覚醒度を検出するドライバ状態検出部３とを備え、ドライバ状態検出部３により得られる覚醒度が低下している場合であって自車両が車線を逸脱すると判定した場合に、自車両の位置を車線内に維持するための制動力を制動力付与手段１２により付与する。 （もっと読む）

【課題】より確実に車両が障害物に衝突する能力を確保できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両に設ける車両挙動制御装置に、電力によって作動すると共に車両走行時における障害物への衝突回避の支援が可能な複数の制御デバイス３と、制御デバイス３を作動させることにより衝突回避の支援の制御を行なうと共に複数の制御デバイス３を作動させる電力が不足している場合に障害物への衝突回避の効果が高い制御デバイス３に優先して電力を供給する制御をする衝突回避支援制御部８２と、を備える。これにより、複数の制御デバイス３を作動させる電力が不足している場合には、障害物への衝突回避の効果が高い制御デバイス３に優先して電力を供給する制御を行なうため、電力不足の場合でも、障害物を回避し易くすることができる。この結果、より確実に車両が障害物に衝突する能力を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】簡単な制御及び構成によって横転防止の効果を得る。
【解決手段】横転防止装置は、パワーステアリング装置２が搭載された車両１に設けられ、ロール状態判定手段３とステアリング回転方向判定手段４と操舵アシスト力低減手段５とを備える。パワーステアリング装置２は、操舵アシスト力を付与することにより運転者からのステアリングホイールの回転操作を補助する。ロール状態判定手段３は、車両１が横転する可能性が高いか否かを判定する。ステアリング回転方向判定手段４は、ステアリングホイールが横転回避方向へ回転操作されたか否かを判定する。操舵アシスト力低減手段５は、車両１が横転する可能性が高いとロール状態判定手段３が判定し、且つステアリングホイールが横転回避方向へ回転操作されていないとステアリング回転方向判定手段４が判定したとき、パワーステアリング装置２が付与する操舵アシスト力を低減させる。 （もっと読む）

【課題】車両の減速制御を行う車両用駆動力制御装置において、自車両の減速に対応した後方車両の減速操作が後方車両の運転者によって行われ易くすることが可能な車両用駆動力制御装置を提供する。
【解決手段】車両の減速制御を行う車両用駆動力制御装置であって、前記車両と前記車両の後方車両との間の相対的位置関係を検出する手段（Ｓ００１）を備え、前記相対的位置関係に基づいて、前記車両の減速制御の態様を変更する（Ｓ００２）。前記車両と前記後方車両との間の前記相対的位置関係が近い関係にあるときには遠い関係にあるときに比べて、前記車両の減速制御の開始タイミングを早く設定する（Ｓ００２）。 （もっと読む）

【課題】シミュレーション精度の低下を抑制することで、車両を精度良く制御できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】
車両の状態をモデル化したモデルを変更してシミュレーションを行うことで、車両の挙動を予測する予測手段と、変更前のモデルに入力した車両の状態を表す変数値と、変数により定まる変更後のモデルにおける釣り合いの状態を表す変数値とを変更したモデルに入力することで予測手段が予測した挙動に基づいて、車両の挙動を制御する制御手段とを備える。この構成によれば、釣り合いの状態を表す変数値を用いることで、モデルで用いる車両の状態を表す変数値が収束し易くなるため、精度良く車両の挙動を予測できるだけでなく、予測に基づいて精度良く車両を制御できる。 （もっと読む）

【課題】衝突回避制御に対する運転者の違和感を低減する。
【解決手段】回避操作状態判定手段２７が、運転者が障害物との衝突を回避するために行った衝突回避操作が意図的又は反射的な衝突回避操作のどちらであるかを判定し、回避支援量決定手段２８が、回避操作状態判定手段２７の判定結果に基づき障害物との衝突を回避するための自車両の制御量を決定し、決定した制御量に従って障害物との衝突を回避するようにブレーキコントロールユニット及びステアコントロールユニットを制御する。 （もっと読む）

【課題】ドライバーに与える違和感を低減した走行支援を行う。
【解決手段】制動制御手段、操舵制御手段、および、制動制御手段と操舵制御手段とを含む複合制御手段のそれぞれを算出対象として、この制御を実施した場合の回避限界時間を回避限界値として算出する。制御手段毎の回避限界値と、ドライバーの操作状態とに基づいて、障害物を回避するための制御手段を選択する。この選択では、ドライバー操作と対応する制御手段を優先的に選択する。 （もっと読む）

【課題】運転者が車両の運転を行うことに適さない状態にある場合、運転を継続することをできるだけ防止することができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行中の自車の運転者の体調情報が予め定められた体調不良状態を示す場合に、取得した自車の周囲状態または走行路状態を反映した車外状態情報に反映される自車の周囲状態または走行路状態に応じた内容にて当該自車の非常制動制御を実行する走行支援装置として提供可能である。 （もっと読む）

【課題】車両が急激に不安定になってしまう事態を防止あるいは抑制する。
【解決手段】目標横力、目標前後力、目標ヨーモーメントとなるように、前後左右の各タイヤ１ＦＬ〜１ＲＲへの横力ｆｘｉおよび前後力ｆｙｉが個々独立して変更制御される（ｉ＝各タイヤを区別する識別子）。タイヤ力検出センサ２０で検出されたタイヤ力に基づいて、各タイヤの負荷率ηｉが決定される。負荷率ηｉが所定値以上となる飽和タイヤが存在することが検出されたとき、飽和タイヤにおける横力不足分が、飽和タイヤに対して左右反対側にある他のタイヤに加算される。 （もっと読む）

【課題】
障害物を検出する検出器の検出精度が低下する状況でも、適切な車両制御を行う車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
レーダ装置の検知範囲の端部に障害物が存在して検出精度が低下するような状況においては、制駆動力の補正量を算出する際の制御パラメータを変更する。これにより、検出精度が低下する状況では、制駆動力制御の制御タイミングを遅らせるとともに、制駆動力の補正量の増加の傾きを大きくする。レーダ装置１０の検出精度が低下する状況において制駆動力制御の制御方法を変更することにより、検出精度の低下によるシステムの性能低下を補償する。 （もっと読む）

【課題】雪道などの滑り易い路面で車両挙動が不安定となる状態やその予兆を、格別なセンサを追加せずに検出して、車両挙動検出に基づく車両安定化制御を可能にした車両用操舵装置を得る。
【解決手段】実路面反力トルク検出器１５と、モータ角速度検出器１３と、車速検出器１１と、実路面反力トルク、モータ角速度および車速の各検出値から車両挙動の不安定状態を検出する車両挙動推定手段１７とを備えている。車両挙動状態の推定結果Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ（ｓ）に基づき、車両挙動を安定化するためのアシストトルクを付与して、車両挙動を安定化する。 （もっと読む）

【課題】定速走行制御で車両に制動力を与えながら当該車両を定速走行させている際にドライバがブレーキを踏んだ場合であっても、ブレーキの踏み込みに因る制動力をドライバが感じること、すなわちブレーキが効いているとドライバが感じることができる動力制御装置および動力制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】動力制御装置は、作動情報を取得し、取得した作動情報が「作動中」というものである場合には操作情報・ブレーキ動力値・定速動力値を取得し、取得した操作情報が「操作されている」というものであり且つ取得した定速動力値が負の値である場合において、取得したブレーキ動力値が当該定速動力値以上である場合には定速走行制御を維持し、取得したブレーキ動力値が当該定速動力値未満である場合には定速走行制御を解除する。 （もっと読む）

【課題】信頼性が高くかつ利便性のよい車両を提供する。
【解決手段】車両１０は、自動／手動の走行モードを設定するための切り替えボタン４２ａおよびリモコン１００、走行モードに対応したマスク制御信号を出力するマイコン７８、走行モードに対応したマスク制御信号を出力させるための指示をマイコン７８に入力する指示制御ユニット６４、障害物を検出しかつ検出信号を出力する前方障害物センサ５８ａおよび後方障害物センサ５８ｂ、ならびにマイコン７８からのマスク制御信号および障害物センサ５８ａ，５８ｂからの検出信号に基づいて車両１０の非常停止の要否を示す非常停止制御信号を生成する第１論理回路６６を備える。第１論理回路６６からの非常停止制御信号に基づいて車両１０の非常停止動作が制御される。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触の可能性があると判断される場合、警報または車両制御により検出された障害物との接触回避支援動作を行うと共に、警報として所定の操舵トルクを付与する一方、ドライバ（運転者）が付与された操舵トルクによる警報を認知したか否か推定し、然らざる場合には認知させて適切に接触回避を支援する車両の走行安全装置を提供する。
【解決手段】警報として所定の操舵トルク（反力）を付与すると共に、付与された所定の操舵トルクに対するドライバの操舵力変化量を算出し（Ｓ１００）、算出されたドライバの操舵力変化量が設定値未満の場合（Ｓ１０２）、所定の操舵トルクの付与に代わる接触回避支援動作、例えばより強い操舵トルク、断続的な操舵トルク、あるいは振動の付与などを行う（Ｓ１０４）。 （もっと読む）

【課題】 自車両にブレーキがかけられている状態において、後方車両から追突された場
合に、自車両のみならず後方車両の車体の損傷や乗員の身体的被害も軽減させるように車
両を制御することができる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両にブレーキがかけられている状態において、車両の後方にある物体を
検出する後方監視手段で検出された情報に基づいて、後方車両に追突される可能性を判断
する追突判断手段（Ｓ４）と、追突判断手段により後方車両に追突されると判断された場
合、車両のブレーキ制御を行うブレーキ制御手段に対して、制動力を調整する制御を実行
させるための指令を行う制動力調整指令手段（Ｓ５）とを装備する。 （もっと読む）

【課題】 自車両から離れた障害物に対して、精度よく衝突可能性を判定することにより、無駄な衝突回避制御や警報の発生を防止しながら、早期に衝突回避制御を行わせ、また警報を発生させることができる衝突回避装置を提供する。
【解決手段】衝突回避ＥＣＵ１は、基本走行軌跡推定部１２において、自車両の推定カーブ半径に基づく走行軌跡を推定し、変更走行軌跡推定部１５において、自車両と白線との相対的な位置関係に基づいて、自車両と白線との離間距離を求め、この離間距離を維持した状態で白線に沿った経路を変更走行軌跡として推定する。衝突判定部１７では、自動操舵制御や逸脱警報制御が行われていない場合には、基本走行軌跡推定部１２で推定された基本走行軌跡に基づいて衝突判定を行い、自動操舵制御や逸脱警報制御が行われている場合には、走行軌跡を変更走行軌跡推定部１５で推定された変更走行軌跡に変更して衝突判定を行う。 （もっと読む）

【課題】運転者の安全装置に対する依存度を推定し安全装置の作動に反映させる。
【解決手段】運転者の加速意志を検出する車両加速状態検出部１３ｂおよび加速操作検出部１３ｃと、認識カーブに対する依存判定距離を算出する依存判定距離算出部１９ａと、運転者の安全装置１８に対する依存度を推定する依存度推定部１９と、備え、依存度推定部１９は、自車位置検出部１２により検出された自車位置と認識カーブ入口との距離が依存判定距離算出部１９ａにより算出された依存判定距離以下であり且つ乗員の加速意志が検出された場合には、運転者が安全装置１８に対し依存していると推定するとともに、運転者が安全装置１８に対し依存していると推定した場合には安全装置１８の作動が抑制されるように設定を変更する。 （もっと読む）

【課題】定常運転状態においても、適切に駆動力やヨーモーメントを発生させること。
【解決手段】駆動力を発生する複数の車輪それぞれにおいて発生可能な最大駆動力（ステップＳ１０１）を求め、前記最大駆動力に基づいて求めた、前後輪での発生可能な最大駆動力及び最大ヨーモーメントの範囲内で、それぞれの前記車輪の駆動力を求める（ステップＳ１０３、Ｓ１０４）。また、複数の前記車輪の動荷重配分に基づいて、前記車輪の駆動力を求める（ステップＳ１０５）。そして、前記車輪の発生可能な最大駆動力よりも、動荷重配分に基づいて求めた駆動力の方が大きい車輪が少なくとも一輪存在する場合には（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、前記車輪それぞれにおいて発生可能な最大駆動力で前記車輪を駆動する（ステップＳ１０７）。 （もっと読む）