【課題】オーバステアが発生した場合に運転者のカウンタステア操作を誘導又は補助するための安定化力を操舵操作部材に対して付与する場合において、熟練運転者が覚える「カウンタステア操作中の操舵力が予想に反して軽減されるという違和感」を抑制すること。
【解決手段】この装置では、オーバステアの程度を表すオーバステア状態量Ｊｒｏｓに基づいてカウンタステア方向における目標舵角δｆｔが演算され、この目標舵角δｆｔと実舵角δｆａとの偏差（ｈδｆ＝δｆｔ−δｆａ）に基づいてカウンタステア操作を誘導又は補助するための安定化トルクＴｓｔｂが演算される。このＴｓｔｂがステアリングホイールに対してカウンタステア方向に付与される。Ｔｓｔｂは、偏差ｈδｆが大きい場合（運転者が適切なカウンタステア操作を行っていない場合）に大きく、偏差ｈδｆが小さい場合（運転者が適切なカウンタステア操作を行っている場合）に小さく設定される。 （もっと読む）

本発明は、車両（１）及び特にボディに作用する横方向障害が、障害特定装置（５）によって検知され、横方向障害（Ｓ_ｙ）に反作用する反ヨーイングモーメント（Ｇ１、Ｇ２）が作られる、車両（１）の横方向ダイナミクス制御方法に関し、障害特定装置（５）によって、動的横方向障害を検知し、第１の車両システム（４、３．１、３．２、３．３、３．４）によって、動的横方向障害を少なくとも部分的に補整する第１の反ヨーイングモーメントを作り、動的横方向障害を少なくとも部分的に補整した後に、第１の反ヨーイングモーメント（Ｇ１）を低減し、障害特定装置（５）を用いて、静的横方向障害（Ｓ_{ｙ，ｓｔａｔ}）があるかどうかを点検し、静的横方向障害が検知された場合、静的横方向障害を少なくとも部分的に補整する第２の車両システム（１０）により、第２の反ヨーイングモーメント（Ｇ２）を作る、という実行ステップを有する。 （もっと読む）

【課題】総合的な運転技量を評価し、運転技量に応じた運転支援を行う。
【解決手段】車両用運転支援システムは、検出装置１０１、運転パターン情報生成部１０２、運転パターン配置部１０３、運転技量情報生成部１０４および支援部１０５を備えている。検出装置１０１は、運転状況を検出する。運転パターン情報生成部１０２は、運転状況に基づいて運転パターン情報を生成する。運転パターン配置部１０３は、運転パターン情報に基づいて空間に運転パターンを配置する。運転技量情報生成部１０４は、運転パターンの配置に基づいて運転技量情報を生成する。支援部１０５は、運転技量情報に基づいて運転支援装置を制御する。 （もっと読む）

【課題】個々のコントローラの冗長度を必要以上に上げることなく、システム全体でエラーをバックアップすることにより、簡潔なＥＣＵの構成で、低コストで、高い信頼性とリアルタイム性と拡張性とを確保した車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の状態量、運転者の操作量を示すセンサ信号を取り込むセンサコントローラ２と、前記センサ信号に基づいて制御目標値を生成する指令コントローラと、制御目標値を受けて車両を制御するためのアクチュエータ５を作動させるアクチュエータコントローラ３と、がネットワークで接続される車両制御装置であって、前記アクチュエータコントローラ３は、前記指令コントローラが生成する制御目標値に異常が生じたときには、当該アクチュエータコントローラ３が受信したネットワーク上のセンサ値に基づいて制御目標値を生成する制御目標値生成手段を有し、前記制御目標値によってアクチュエータ５を制御する。 （もっと読む）

【課題】追従走行制御中に先行車が離脱した場合であっても、直ちにセット車速へ移行する通常の加速制御が開始されることが無く、運転者の意思に沿った良好な走行状態を得ることができるようにする。
【解決手段】追従走行制御中に先行車が離脱した場合、前方障害物が認識されたか否かを調べ(S17)、前方障害物が認識された場合、この前方障害物が予め設定されている複数の種別毎に区分されている障害物特定条件に適合しているか否かを調べ、適合する種別に設定されている基本しきい値Ｔｏを３段階の補正値で補正して、第１〜第３の衝突予想時間判定値Ｔ１〜Ｔ３を設定する。そして、この各衝突予想時間判定値Ｔ１〜Ｔ３と、自車両１の前方障害物に対する衝突予想時間ＴＴＣとを比較し、その比較値に応じて自車両１の加速制御を段階的に制限する(S18,S19)。 （もっと読む）

【課題】左右の車輪間の制駆動力差による車輌旋回時の運転者の違和感を抑制すること。
【解決手段】所望の車輌ヨーゲインとなる前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲ及び後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの夫々の左右輪間の制駆動力差を発生させる車輪の制駆動力の演算を行う制駆動力演算手段と、各車輪に対して個別に制駆動力を加えることのできる制駆動力発生装置（インホイールモータ４０_ＦＬ，４０_ＦＲ，４０_ＲＬ，４０_ＲＲやブレーキアクチュエータ３３等）を車輪が制駆動力演算手段の求めた制駆動力となるように制御する制駆動力制御手段と、を電子制御装置１に備え、制駆動力演算手段は、前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲにおける左右輪間の制駆動力差に伴って車輌重心に働く車輌旋回外方向横力の大きさと後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲにおける左右輪間の制駆動力差に伴って車輌重心に働く車輌旋回内方向横力の大きさとの差が小さくなるような車輪の制駆動力の演算を行うよう構成すること。 （もっと読む）

【課題】レーンマークの認識精度が低下した場合でも動作を継続させることができる車両走行支援装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両走行支援装置１０によれば、レーンマークの確度が高いほど、操舵装置１４等の動作の制御度合が高く設定される。これにより、レーンマークにより画定される走行領域の確度が高い状態では、車両１がこの走行領域から外れないような車両１の走行が比較的強くまたは積極的に支援される。その一方、レーンマークの確度が低いほど、操舵装置１４等の動作の制御度合が低く設定される。これにより、レーンマークにより画定される走行領域の確度が低い状態では、車両１がこの走行領域から外れないような車両１の走行が比較的弱くまたは消極的に支援される。 （もっと読む）

【課題】左側および右側レーンマークにより走行領域の左右両側が画定されるのが不適当な状況においても、車両の安定な走行を支援する観点から操舵装置等の動作を適当に制御することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両走行支援装置１０によれば、第１条件が満たされている場合、すなわち、左側および右側レーンマークの道路幅方向の間隔が車両から遠くなるにつれて徐々に広がることにより、走行領域の画定の観点から不適当な程度に広がっている場合に仮想走行領域が走行領域として設定されうる。「仮想走行領域」とは、左側および右側レーンマークのうち車両の走行予定道路に沿って伸びている「基準レーンマーク」により一方側が画定され、かつ、この走行予定道路の幅方向について基準レーンマークから離れている「仮想レーンマーク」により他方側が画定される領域を意味している。そして、車両が走行領域としての仮想走行領域から外れないように操舵装置１４等の動作が制御される。 （もっと読む）

【課題】交差点手前での減速制御を運転者の運転感覚に合致させる。
【解決手段】車両用減速制御装置は、交差点位置情報を含む地図データを格納する地図データ記憶部３と、地図データ記憶部３が格納する地図データの交差点位置情報に基づいて、自車両の運転者による交差点手前での交差道路に対する視野角を推定する見通し推定部１１と、見通し推定部１１が推定した視野角に基づいて、交差点手前で自車両を減速させる減速曲線を作成する減速曲線作成部１２と、減速曲線作成部１２が作成した減速曲線に基づいて、自車両の減速制御をする減速制御部５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】交通事故を未然に防ぐことができる車間距離制御装置を提供すること。
【解決手段】車間距離制御装置は、自車の位置を示す自車位置情報を衛星通信により取得する。自車の周囲に他車が存在する場合、他車に搭載された車間距離制御装置に対して無線通信を行い、他車の位置を示す他車位置情報を全て取得する。地図を表す地図データベースを参照して、全ての他車位置情報の中から、自車の前後に存在する特定他車の位置を示す特定他車位置情報を特定する。自車位置情報が示す位置と特定他車位置情報が示す位置とに基づいて、自車と特定他車との距離を表す車間距離を算出する。自車の速度を計測し、速度と適切な車間距離とを対応付ける距離データベースを参照して、自車の速度に対応する適切な車間距離として検索適切車間距離を検索する。車間距離が検索適切車間距離よりも短い場合、その旨を表す注意情報を自車の運転手に通知する。 （もっと読む）

【課題】歩行者に対して必要以上に長い安全距離が確保されてしまうことを防止した車両用走行支援装置を提供すること。
【解決手段】自車両進行方向に存在する歩行者との最接近時に安全距離が確保されるように自車両の走行を支援する車両用走行支援装置が、歩行者の顔向きを検出し、この顔向きから歩行者の視界を推定し、推定された歩行者の視界内に自車両が入っている場合には、入っていない場合よりも小さい回避領域を設定し、この回避領域を通過しないように自車両を目的地まで走行させる。 （もっと読む）

【課題】この発明は、運転者に通常レベルの安全運転を意識させた上で、危険回避時には、運転者の意図する危険回避動作を素早く且つ確実に支援できる危険回避支援システムを提供することを課題とする。
【解決手段】危険回避支援システム１は、前方車両が急ブレーキをかけた場合など、当該車両が危険回避動作を必要とする状況に陥ったことを検知する検知部２を有する。システムの制御部１０は、この検知部２を介して危険回避動作が必要であることを検知したとき、当該車両の動作モードを通常モードから最大支援モードに切り換える。 （もっと読む）

【課題】より快適な運転フィーリングを実現することができる車間距離制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明による車間距離制御装置１は、自車両の車速Ｖを検出する車速検出手段２ａと、自車両と先行車両との車間距離Ｌを検出する車間距離検出手段２ｂと、車速Ｖを設定車速ＶＳに制御する及び車間距離Ｌを車速Ｖで除して算出された車間時間Ｔを設定車間時間ＴＳに制御する車両制御手段２ｃと、自車両の後側方の他車両を検出する後側方検出手段２ｄと、車間距離Ｌが車線変更を行うために必要な所定車間距離ＬＣ以下となった場合で、後側方検出手段２ｄが自車両の後側方の他車両を検出しない場合に、車線変更時期を報知する報知手段２ｅを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】走行環境の不確定性を考慮した運転操作支援を行い、種々の走行場面において適切な支援を行うことができる車両用運転操作支援装置の提供。
【解決手段】本発明による車両用運転操作支援装置では、車両状態検出手段１００および障害物検出手段１０１の各検出結果に応じた経路演算条件に基づいて、自車両が障害物を回避するための回避運転情報を走行経路算出手段１０２ｂで算出し、算出された回避運転情報に応じた走行が可能な経路演算条件の限界値を限界条件取得手段１０２ａで取得するとともに、推定値取得手段により経路演算条件の推定値を取得する。そして、取得された推定値と限界値との比較結果に基づいて、支援制御手段１０５は、運転操作支援手段１０４による運転操作の支援を制御する。 （もっと読む）

【課題】車間距離が短い場合であっても、車両間の衝突を回避することができる衝突回避装置を提供する。
【解決手段】衝突回避装置１は、衝突予測装置１０と、車両跳上げ装置１１と、制御装置１２とから構成されている。衝突予測装置１０は、他車両２００との衝突を予測する装置である。車両跳上げ装置１１は、自車両１００を路面から跳上げる装置である。制御装置１２は、通信によって他車両２００との間で情報をやり取りし、衝突予測装置１０が他車両２００との衝突を予測したとき、他車両２００の情報に基づいて自車両１００を跳上げるか否かを決定し、決定結果に基づいて車両跳上げ装置１１を制御する。これにより、車間距離が短い場合であっても、自車両１００を跳上げ他車両２００の上方を通過させることで車両間の衝突を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】エンジンと第１電動機と第２電動機とを備えたハイブリッド車両用動力伝達装置において、モータ走行中、第１電動機及び／又は第２電動機が正常作動不能となった場合に走行が困難になることを回避する制御装置を提供する。
【解決手段】モータ走行中に第１電動機Ｍ１及び／又は第２電動機Ｍ２が正常作動不能である場合には、可能であればエンジン８が始動され差動部１１は差動制限状態にされるので、駆動力源がエンジン８に切り換えられエンジン走行により走行を継続でき、走行が困難になることを回避できる。また、差動部１１が差動制限状態となりエンジン走行が実行されるので、そのエンジン走行において第１電動機Ｍ１または第２電動機Ｍ２のフェールに関係なく走行を継続できる。 （もっと読む）

【課題】運転者の意識レベルが低下した場合に車両を路肩等に退避させる緊急退避システムにおいて、緊急状態であることを外部から認識可能な緊急退避システム等を提供すること。
【解決手段】運転者の意識レベルの低下を検出して自車両を退避させる緊急退避システム１００であって、運転者の状態を検出する運転者状態検出センサ２１と、運転者の状態に基づき意識レベルが所定値以下に低下したか否かを判定する意識レベル判定手段４１と、意識レベルが所定以下に低下したと判定された場合、自車両の前方の所定距離内に交差点があるか否かを判定する交差点有無判定手段４２と、前方の所定距離内に交差点がある場合、交差点が通行可能な否かを判定する通行可否判定手段４３と、交差点が通行可能な場合、交差点内に目標停止位置を決定する目標停止位置決定手段４４と、目標停止位置に自車両を停止させる制動力制御手段４４、４５、３２と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

本発明は、車両特に商用車両の衝突を回避するか又は衝突による衝突の重大さを減少する装置であって、交通状況に関係する基準を入力しかつ交通状況に関係する閾値を求める入力装置、車両の周辺にある物体を検出する検出装置、自己の車両の運動状態を測定する測定装置、入力装置、検出装置及び測定装置から得られる情報を処理し、かつ車両の運動状態に関係する構成要素を制御する制御信号を発生する制御装置、及び発生される制御信号を出力する出力装置を含んでいる。本発明は更に対応する方法及びコンピュータプログラムに関する。 （もっと読む）

【課題】 先行車との車間距離を保持しながら走行可能なオートクルーズ装置に関し、常に適切なタイミングで補助ブレーキを作動させることを目的とする。
【解決手段】 先行車に対する目標車間距離ｄｏを算出する目標車間距離算出手段２６と、先行車との実際の車間距離ｄを求める実車間距離検出手段１８と、目標車間距離ｄｏと実車間距離ｄとの偏差Δｄを求める車間距離偏差算出手段２８と、目標車間距離ｄｏと該車間距離偏差Δｄとの比としての車間距離偏差率ｄｒを求める車間距離偏差率算出手段３０と、少なくとも該車間距離偏差率ｄｒに基づいて該車両の制動装置を制御する制動装置制御手段２２とを有するように構成する。 （もっと読む）

【課題】制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御の正当性を正しく判定し、機能ドメイン制御手段の冗長系の複雑化を防止する車両監査装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。
【解決手段】イントラボックス１００は、タイヤ７０の挙動を制御するステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０とは独立して設置されている。イントラボックス１００の挙動情報取得手段２１０は、各種センサの検出信号等から車両の実際の挙動情報を取得する。監査手段２４０は、車両の実挙動情報に基づいて、ステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０のタイヤ７０に対する挙動制御の正当性を判定する。ステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０による挙動制御が異常の場合、監査手段２４０は、車両の挙動異常を解消するように、ステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０に対して挙動制御の指令値を出す。 （もっと読む）