【課題】運転者の運転意志を適切に検知して他車両に対する車間制御を適切に行う。
【解決手段】車両用減速意志判定装置２０ａを、運転者のアクセルペダル操作を検出するアクセルペダルセンサ１５と、運転者の減速意志の有無を判定するための判定条件を設定する判定条件設定部２４と、運転者によるアクセルペダル操作と判定条件とに基づいて、運転者の減速意志の有無を判定する運転意志判定部２５と、物体検出部２１により検出された物体のうち制御対象となる物体を抽出するの制御対象抽出部２２と、制御対象と自車両との相対距離および相対速度からなる相対関係を算出する相対関係算出部２３と、該相対関係算出部２３の出力に基づいて判定条件を変更する判定条件設定部２４とを備えて構成した。 （もっと読む）

【課題】衝突回避や衝撃を軽減する衝突回避システムにおいて、フェイルセーフ状態であってもアクチュエータの出力を制限せず、運転者の回避操作支援が可能な衝突回避システムを提供すること。
【解決手段】衝突の回避又は衝撃軽減するように車載装置を制御する衝突回避システムにおいて、車両に接近する障害物を検出する障害物検出手段（１１、１２、１７）を有し、車載装置への出力を制限するフェイルセーフの状態で、障害物検出手段により異常接近する障害物が検出された場合、車載装置への出力制限を一時的に解除する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 警報制動が必要であり乗員が警報制動を認識できる状況に於いては確実に警報制動を行うと共に、警報制動が必要であるが乗員が警報制動を有効に認識できない状況に於いては警報制動に起因して乗員が違和感を覚えることを防止する。
【解決手段】 車輌の前方に障害物があり（４１０）且つ運転者により制動操作が行われておらず（４１５）且つ運転者がわき見をしており（４２０）、車輌が障害物に衝突する虞れがある状況に於いて（４６０）、警報制動の最大目標減速度Ｇbt2maxを演算し、自動走行制御が行われていないとき（５１０）及び自動走行制御が行われその目標減速度Ｇbt4が最大目標減速度Ｇbt2maxよりも小さい基準値Ｇbt4s未満であるとき（５１５）には警報制動を行うが（５２０〜５６５）、自動走行制御の目標減速度Ｇbt4が警報制動の許可基準値Ｇbt4sよりも大きいとき（５１５）には、警報制動を行わない。 （もっと読む）

【課題】途中で曲率が変化するカーブにおいても、適切に車両の速度を制御する。
【解決手段】曲率が変化するカーブをナビゲーション装置２により自車両の進行方向に検出し、制御点設定部１０によりそのカーブ上に複数の制御点を設定する。こうして設定された制御点ごとに、曲率算出部１１により曲率値を求めると共に、自車両の目標横加速度を目標横加速度設定部１２により設定する。この曲率値と目標横加速度に基づいて、当該カーブを走行する際の自車両の目標速度を目標速度算出部１３により算出し、算出された目標速度に基づいて、車両制御部１６により自車両の速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】自車両に障害物を確実に回避させることができる回避制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の回避制御装置１０は、車両１１よりも前方の道路１４上に存在する障害物１５の障害物情報を検出する障害物検出手段と、車両１１の走行状態を検出する自車情報検出手段と、車両１１の制動力を制御可能な制動力制御手段３４と、障害物検出手段により検出された障害物情報に基づいて障害物１５の移動予測状態を推定しその状態での障害物１５が検出時から所定の時間後までに到達し得る最大領域を推定到達領域Ａとして算出する障害物到達領域推定手段３６と、車両１１が推定到達領域Ａを回避可能な回避実行経路を設定する回避経路設定手段３０とを備え、制動力制御手段３４は、設定された回避実行経路を実行させるべく制動機構を制御する。 （もっと読む）

【課題】後続二輪車などの死角に位置する車両等を確認可能として安全な運転を可能とするとともに、システムの低コスト化を図る。
【解決手段】人間熱感知センサで後続二輪車を検知すると自動的にカメラが該二輪車を撮影しモニタ画面に表示する。同時に警告音声やブザーなどにより二輪車接近を運転者に報知するとともにブレーキを作動させる。モニタ画面はカーナビゲーション用に設けられた物をそのまま流用しセンサの追加とプログラミング変更のみで実施する。 （もっと読む）

【課題】車両の姿勢変化が極力小さい状態で障害物を回避し、障害物回避後に他の障害物の回避が行いやすい制動力制御を行う。
【解決手段】障害物検出部１１０で検出した障害物の位置と自車両走行状態検出部１２０により検出された自車両の走行状態とに基づいて、制動力制御実施判定部１３１により制動力制御の必要性が判定される。制動力制御が必要である場合は、自車両の走行状態に基づいて予測走行軌跡算出部１３２により算出された予測走行軌跡と障害物の位置とから障害物回避判定部１３３により障害物回避判定が行われる。障害物回避ができないと判定された場合は、制動力指令値算出部１３４により制動力指令値が算出され、制動力指令値により制動力発生部１４０が制御される。 （もっと読む）

【課題】低μ路においても車両の挙動を安定させながら接触回避支援を行う。
【解決手段】物体位置検知部２１により検出された障害物と自車両との接触の可能性を判断する接触判定部２５と、自車両と障害物との接触を回避するための自車両の目標横Ｇを設定する目標横Ｇ設定手段と、自車両と障害物との接触を回避するための自車両の目標舵角を設定する目標舵角設定手段と、接触の可能性があると判断された場合に接触を回避すべく車両の操舵を制御するＥＰＳアクチュエータ１７および走行制御部２６と、走行制御部２６による操舵制御に対する車両挙動の応答遅れを検出する挙動遅れ検出手段と、を備え、走行制御部２６は、車両の実横Ｇが目標横Ｇに近付くように制御するとともに、挙動遅れ検出手段により車両挙動の応答遅れが検出された場合は、車両の実舵角が目標舵角に近付くように制御する。 （もっと読む）

【課題】先行車追従制御によって自動停車する際の液圧式ブレーキの負担を軽減した制動制御装置を提供する。
【解決手段】制動制御装置を、先行車の走行状態に応じて液圧式ブレーキ７０を制御し、車両を自動停止させる追従走行制御部９１と、追従走行制御部９１による車両の自動停止を、車両の停止前に検出する自動停車検出部４１ａと、自動停車検出部４１ａによる自動停止の検出に応じて、電動アクチュエータ２０による機械式ブレーキ１０の解除状態から制動状態への駆動を、車両の停止前に開始させる機械式ブレーキ制御部４０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】自動駐車モードにおいて、運転者による操舵介入を許容し、使い勝手が良く、しかも安全性を損なわない車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】自動駐車モードでは、目標軌跡４０が求められ、車両３１は目標軌跡を辿るように自動制御される。自動制御中に、運転者による操舵介入があると、操舵介入後の移動予測コースが修正軌跡４１Ａとして求められる。車両３１が修正軌跡４１Ａを辿る場合に、車両３１が障害物３６と接触する場合には、まず警報が出力される。警報出力後、回避操作があったときには、回避操作後の移動予測コースが修正軌跡４１Ｂとして再演算される。回避操作がなかったり、修正軌跡を辿る場合でも、車両３１が障害物３６と接触する場合には、車両３１が障害物３６に接近したとき、車両は強制的に制動され、自動駐車制御も中止される。 （もっと読む）

【課題】トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御をＡＢＳの制動力調整機能を転用して行う。このときに、自車の重量に応じて自動制動制御における制御パラメータを予め導出して保持することにより、遅延のない自動制動制御を実現する。 （もっと読む）

【課題】トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御を行う。このときに、段階的な制動制御の実行中に運転者の急制動操作を検出したときには段階的な制動制御を中止して所定の制動力または制動減速度（例えば、自車が有する最大の制動力または制動減速度）により制動を実行する。この際に、運転者の急制動操作を、単に自動制動制御にそのまま優先させるのではなく、運転者の行う急制動操作よりもさらに急峻に所定の制動力または制動減速度を発揮させる。 （もっと読む）

【課題】信号灯色の表示時間が更新された場合であっても、道路の所定地点を通過するか又は所定地点の手前で停止するかを安全に判定することができる車両減速判定システム、信号制御装置、車載装置、信号制御方法、車両減速判定方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】信号制御装置１は、車両プロファイルに基づいて、評価関数ＰＩが最小となる時刻ｔ１を算出し、時刻ｔ１に基づいて信号灯色の切り替え時刻の下限値Ｔを算出し、路側装置５を介して下限値Ｔを含む信号灯情報を車載装置４へ送信する。車載装置４は、信号灯情報を受信するとともに、車両の速度Ｖ、位置情報を取得する。車載装置４は、停止線までの距離Ｌを算出し、Ｌ≦Ｖ（Ｔ＋β）でなく、Ｌ≧Ｖ² ／２ｄ＋αでない場合、減速度ｄで車両を停止させるべく減速信号を車両制御部へ出力する。 （もっと読む）

【課題】トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御をＡＢＳの制動力調整機能を転用して行う。このときに、段階的な制動制御の実行中に運転者による急制動操作を検出したときには段階的な制動制御を中止して所定の制動力または制動減速度（例えば、自車が有する最大の制動力または制動減速度）により制動を実行する。あるいは、検出した運転者による急制動操作により発生すると予想される制動力または制動減速度が現時点における段階的制動制御により発生している制動力または制動減速度よりも大きいときには、段階的制動制御を中止し、運転者の急制動操作を優先させる。 （もっと読む）

【課題】作動中の制御を運転者に確実に認識させる車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両周囲の障害物状況に基づいて障害物に対するリスクポテンシャルを算出する。システムＡではアクセルペダル反力と制駆動力によりリスクポテンシャルを運転者に伝達するＲＰ伝達制御を行い、システムＢでは自車両を先行車に追従させるように制駆動力を制御する先行車追従走行制御を行う。システムＡが作動オフ状態かつシステムＢが作動オン状態で、アクセルペダルの踏み込み操作によってシステムＢの制御がオーバーライドすると、アクセルペダル反力を軽くすることによってシステムＡが作動しないことを報知する。 （もっと読む）

【課題】トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる段階的な制動制御を行う。なお、段階的な制動制御を行う必要のある状況下において、姿勢制御手段による横すべり抑止制御が実行されたときには、段階的な制動制御を禁止し、運転者に対し、段階的な制動制御が必要な状況下にあることを警報により報知する。 （もっと読む）

【課題】自車両の停止時におけるショックを抑制することができる車両走行制御装置および車両走行制御方法を提供すること。
【解決手段】車両走行制御装置１は、自車両を停止させるための減速制動力、あるいは当該自車両の停止状態を保持するための停止保持制動力を当該自車両に与えるブレーキ装置５と、自車両の車速を検出する車輪速センサ４、この車輪速センサ４による自車両の車速の検出ができなくなる検出不可状態となってから、ブレーキ装置５により自車両に与える制動力を減速制動力から停止保持制動力に切り換える停止保持制御部２３の切換部２３ａと、検出不可状態となってから、ブレーキ装置５により当該自車両に与える制動力を減速制動力から停止保持制動力に切り換えるまでの切換間隔を、この検出不可状態におけるこの自車両に与えられる制動力の大きさに基づいて設定する切換間隔設定部２３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】制御の切り換わり時に運転者の運転操作を妨げることのない車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、障害物に対するリスクポテンシャルに基づいてアクセルペダル反力および自車両に発生する制駆動力を制御するＲＰ伝達制御と、障害物までの車間距離を維持するように自車両の制駆動力を制御する追従走行制御とを行う。アクセルペダルの踏み込み操作により追従走行制御がオーバーライドされてＲＰ伝達制御に遷移する場合に、制駆動力補正制御を行う。具体的には、ＲＰ伝達制御による制駆動力補正量と追従走行制御による制駆動力補正制御とを比較し、小さいほうの値からドライバ要求駆動力を減算することにより、制駆動力補正制御における目標減速度を算出する。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置を用いて先行車などの物体を検知すると共に、より簡易な構成で虚像を実際の物体（実像）と誤認するのを防止する物体検知装置を提供する。
【解決手段】検知された第１の物体（物体１０４）と車両（自車）１０の間に第２の物体（物体１０２）が検知されると共に、検知された第１の物体の相対距離ｒ１＋ｒ２が検知された第２の物体の相対距離ｒ１の整数倍（例えば２倍）であり、車両の移動速度ｖ１，ｖ１’と検知された第１の物体の移動速度（相対速度）ｖ２，ｖ２’が等しく、かつ検知された第１の物体の相対角度が同一（θ１＝θ２）であるとき、検知された第１の物体は虚像であると判定する。 （もっと読む）

【課題】自車の進行方向に存在する物体が霧などの不規則に形状が変化し、自車が回避する必要のない気体状の物体か否か精度良く判別する車両用物体検知装置を提供する。
【解決手段】進行方向に搬送波を送信し、進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点を２次元平面に投影して得た点群の分布を検出し（Ｓ１２）、投影して得た点群の分布と予め設定された点群分布パターンを備えるテンプレートの点群分布パターンとの相関値Ｔを算出し（Ｓ１４）、算出された相関値に基づいて前記物体の形状の不規則度を表わす評価値Ｅを算出し（Ｓ１６）、算出された評価値に基づいて物体が回避する必要のない不規則形状物体か否か判別する（Ｓ１８からＳ２２）。 （もっと読む）