【課題】自車両を、その前後に位置する車両との関係に応じて、危険を回避するよう適切に制御する車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置２１の制御回路は、前方車両に対して警告信号を送信した場合、又は受信した警告信号が前方車両からのものである場合は自車両側に減速指令を与え、受信した警告信号が後方車両からのものである場合は自車両側に制限速度を維持する範囲で加速指令を与える。そして、その減速指令のレベルを、レーダ送受信装置により検出された車間距離，並びに車両間の相対速度に応じて設定する。 （もっと読む）

【課題】自車の横方向に加速度が発生する走行状態の場合にも、前方物体との衝突の危険度を正しく表すことができる指標を用いて、前方物体との衝突の危険度を判定する車両用衝突判定装置を提供する。
【解決手段】自車両の横加速度の現在値Ｇｙ＿ｐの増加に伴い、その値が増加する衝突危険度指標ＴＴＣ＿ｇｙを用いて、前方物体と自車両との衝突の危険度を判定する。 （もっと読む）

【課題】自車両が前方物体に接近して運転者が自車両を減速させるための運転操作を行ったときに、良好な減速度フィーリングが得られるように、ブレーキ装置の制動力をアシスト制御すること。
【解決手段】自車両の運転者がブレーキ操作を開始した時点の接近離間状態評価指標ＫｄＢ_０に基づいて、そのＫｄＢ_０から、一定の傾きで増加する接近離間状態評価指標目標値ＫｄＢ_ｔを算出する。この目標値ＫｄＢ_ｔから目標相対減速度ｄＶｒ／ｄｔ_ｔを定めて自車両の減速度を制御することにより、自車両が前方物体へ接近するにつれてその前方物体との相対速度Ｖｒの減少度合が大きくなるように、自車両を減速させることができる。この結果、運転者は、良好な減速度フィーリングが得られる。 （もっと読む）

【課題】前方の十字路あるいはＴ字路で側方から車両（自車）の走行路に接近する出会い頭車両などの物体との接触を効果的に回避する車両用物体検知装置を提供する。
【解決手段】進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて物体の輪郭を構成する線分と端点を抽出し（Ｓ１４）、抽出された端点に基づいて物体の相対速度Ｖｙなどの相対関係を算出し（Ｓ１６）、算出された相対関係に基づいて物体と接触する可能性があると推定された場合、接触する前の所定時期（ＴＴＣｔ＜ＴＴＣｔｈｒ１）に物体との接触回避を支援する接触回避支援手段を作動させると共に（Ｓ２４からＳ３２）、認識された線分の個数が１個の場合、２個認識された場合に比し、所定時期を遅延させた時期（ＴＴＣｔ＜ＴＴＣｔｈｒ０）に接触回避支援手段を作動させる（Ｓ２６，Ｓ３４）。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムと追突速度低減システムとを搭載した車両の車両用操舵装置において、制動力で車両の旋回姿勢を制御する機能により、車両の旋回安定性のフィーリングを確保することにある。
【解決手段】操舵制御手段は操作量検出手段で検出された操作量と旋回状態検出手段で検出された旋回状態との相関を監視する監視機能を有し、制動制御手段は所定の条件が成立した際に車輪へ制動力を付与する自動制動機能を有し、操舵制御手段は制動制御手段の自動制動機能の作動後に監視機能によって相関の乱れを検出した際に所定の関係とは別な第二の関係によって操舵用アクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】他車両による後方からの追突時に確実に乗員の安全を確保できる衝突時衝撃軽減装置及びその衝突時衝撃軽減装置を備えた車両を提供すること。
【解決手段】本発明の衝突時衝撃軽減装置及び車両によれば、他車両進行方向取得手段により取得された進行方向と他車両速度取得手段により取得された他車両の速度とに基づいて、他車両の移動可能な範囲が推定されるので、加速手段による加速を適切なタイミングで実行することができる。よって、衝突の際に自車両が他車両から受ける衝突エネルギーを確実に軽減することができるので、乗員の安全を確実に確保できる。 （もっと読む）

【課題】 自動制動による障害物との接触回避支援を行う場合に、運転者に違和感を与えることなく確実な接触回避を可能にする。
【解決手段】 超音波センサＳａが車両前方の障害物の距離を検知すると、その障害物の距離に応じて目標速度算出手段Ｍ１が車両の目標速度を算出し、その目標速度に基づいて制動力制御手段Ｍ６が制動力を制御するので、車速を自動制動により減速することで運転者の自発的な接触回避操作を支援して障害物との接触を確実に回避することができる。このとき運転者の操作によるによるステアリングホイールの操舵角δ、操舵角速度ｄδ／ｄｔおよびアクセル開度θＡＰの何れかに応じて目標速度算出手段Ｍ１が算出する目標速度が補正されるので、過剰な自動制動が実行されて運転者の自発的な接触回避操作と干渉するのを防止し、運転者の違和感を解消することができる。 （もっと読む）

【課題】車両を所定の走行状態とするように自動制御する走行制御装置において、ユーザがより適切に車両の走行状態の自動制御を利用できるようにすることを目的とする。
【解決手段】ＡＣＣ・ＥＣＵ２が、車両の走行状態（つまり、走行速度や先行車両との車間距離）の自動制御（いわゆる、ＡＣＣ制御）が実行可能か否かを、複数種類の車両の周辺の状況、危険な運転操作の履歴、及び、自動制御開始後の走行距離等の判定項目と、各判定項目毎に予め設定された判定条件と、に基づいて判定する。そして、ＡＣＣ制御が実行可能であると判定すると、その旨を示すメッセージを表示装置２８に表示し、この表示に応じて運転者によりＡＣＣスイッチ１０を介してＡＣＣ制御の開始指令が入力されると、所定の走行状態とするように車両を制御する。 （もっと読む）

【課題】自車両が自動的に停止する場合に左右の他車両と横並びにならない位置に停止することができる自動停止制御装置を提供すること。
【解決手段】自車両３が停止すべき停止対象物（例えば、先行車両、赤信号、踏切等）３２が検出された場合に、予め定められた停止位置Ｌに自車両を停止させる自動停止制御装置１であって、自車両３の車線と異なる他車線の他車両１００、２００を検出する他車両検出手段１１、２３と、他車両検出手段により他車両が検出された場合、該他車両と前後方向の位置をずらして停止させる停止位置制御手段１２と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 障害物と接触する可能性があると予測され自動制動が開始された後に、運転者の操舵によって接触が回避されたとき、車両挙動が不安定になることを抑制しつつ自動制動を解除することが可能な車両用の制動制御装置を提供する。
【解決手段】 制動制御装置１は、ミリ波レーダ１０やステレオカメラ１１などの検出結果に基づいて、障害物との接触可能性を判定するＥＣＵ２０と、この判定結果に基づいて自動的に制動力を付与するブレーキアクチュエータ３０と、運転者の操舵状態を検出する操舵角センサ１４などを備える。ＥＣＵ２０は、障害物と接触する可能性があると判定されて自動制動が開始された後に、運転者の操舵によって該障害物との接触が回避されたと判定されたときには、運転者の操舵によらずに該障害物との接触が回避された場合と比較して、自動制動における目標減速度（目標制動力）を減少させる勾配を小さくする。 （もっと読む）

【課題】 自車の走行の障害とならない停止物を対象とする不必要な車両制御が行われるのを防止する。
【解決手段】 レーダー装置で検知した先行車との車間距離が所定値以下になると自動制動を行ったり運転者に警報を発したりして衝突の発生を防止するものにおいて、先行車のような移動物を検知するためのレーダー装置の反射波の受信レベルの閾値（実線で示す移動物用検知閾値）に対し、停止物を検知するための反射波の受信レベルの閾値（破線で示す停止物用検知閾値）を所定の領域で高く設定する。これにより、自車の障害とならないゲートや路上落下物を検知して障害物であると誤認するのを防止し、ゲートや路上落下物に対して必要のない自動制動や警報が行われるのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合においても、自車両を安全に停車させることが可能となるように制御する車両制御装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して呼びかけを行っても、マイク１８を介して運転者の応答が無い場合には、運転者の意識が無いと判定する（Ｓ１〜Ｓ２：ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データから、車両２が一番左側の車線を走行している場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両に対して、車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールしながら、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる（Ｓ６〜Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】衝突可能性がある車両同士の速度を考慮して、衝突時における衝撃を低減することを可能とする車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両同士の衝突の可能性を検知して車両の走行を制御する車両制御装置１０である。この制御装置１０は、自車両の速度を取得する自車速度取得手段１２ａと、衝突する相手車両の速度を取得する相手車速度取得手段１２ａと、自車両の速度と相手車両の速度とを比較して大小を判定する速度判定手段１２ｃと、相手車両の速度が自車両の速度よりも大きいと判定された場合に、自車両が相手車両に側突するように、自車両の走行を制御する走行制御手段１２ｄと、を備える。 （もっと読む）

【課題】先行車との接触回避制御中に、ドライバがアクセルペダルを急に戻すと、車両に大きい制動が発生してしまう。
【解決手段】接触回避制動トルク算出部２０は、自車両の速度、先行車までの車間距離および相対速度に基づいて、先行車との接触を回避するための接触回避制動トルクＴｗを算出し、ドライバ要求制駆動トルク算出部３０は、ドライバの運転操作に基づくドライバ要求制駆動トルクＴｄを算出する。要求制駆動トルク制限処理部５０は、接触回避制動トルクＴｗとドライバ要求制駆動トルクＴｄを加算して得られる要求制駆動トルクＴｒに対して、リミット処理を施し、リミット処理後の要求制駆動トルクＴｒ_lmtを出力する。エンジンＥＣＵ５およびトランスミッションＥＣＵ４は、リミット処理後の要求制駆動トルクＴｒ_lmtに基づいて求められるエンジントルク指令ＴＥ_COMおよび変速比指令RATIO_COMに基づいて、車両の制駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】安全装置の不適切作動を簡単に学習する。
【解決手段】カーブ認識部１７が認識したカーブの形状に基づき該カーブを適正に通過可能な適正通過速度を設定する適正車両状態設定部１８と、自車速度と適正通過速度とを比較する比較部１９と、比較部１９による比較結果に基づいて自車速度が適正通過速度より大きいときに自車両に設けられた安全装置２１を作動させる作動部２０と、を備える車両の走行安全装置１０であって、認識カーブに対する作動部２０の作動が不適切作動であるか否かを判定する不適切作動判定部２３と、不適切作動判定部２３により不適切作動と判定された認識カーブを記憶する不適切作動カーブ記憶部２４と、不適切作動カーブ記憶部２４により記憶された認識カーブに対する作動部２０の作動を抑制する抑制手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御開始時以外であっても、また、制動する制御対象が移動する先行車であっても、レスポンス良く且つ円滑に制動制御が行われ、自然な感覚でドライバが利用することが可能となる。
【解決手段】自動追従制御プログラムは、現在の先行車の減速度ａｆと速度Ｖｆが属する領域の自車目標減速度演算式を選択し、この選択した自車目標減速度演算式により自車目標減速度ａを演算する。そして、更に、この自車目標減速度ａに対し、常時、自車目標減速度ａの時間的変化量（時間微分値：傾き）を予め設定する第１の範囲内に制限し、且つ、自車目標減速度ａの時間的変化量の更なる時間的変化量（２階時間微分値：傾きの時間変化量）を予め設定する第２の範囲内に制限する補正を行って出力し、自動ブレーキ制御（停止制御も含む）や自動加速制御（追従発進制御も含む）を行う。 （もっと読む）

【課題】車両の速度や交差点からの距離、さらに運転者の運転スキル等に関係なくより安全に交差点を走行することができる交差点安全走行システムを提案する。
【解決手段】信号機情報受信部３０７は、カメラ２０１で撮影したＬＥＤ信号機１０１ａの画像データを画像処理して信号機情報４００を取得する。データ解析部３１０は、信号機情報４００の交差点ＩＤ４０１により交差点２０を特定し、ブランチＩＤ４０２により車両１０の進行方向の道路の信号機を特定する。判断部３１２は、信号機情報４００、車両情報及び停止距離２０５から、交差点２０の走行が危険かどうか判断する。危険と判断されたとき、判断部３１２の指示に基づいて警報部３１３は、警報信号を発信する。音声出力部３１４は、警報信号を受け運転者に制動が必要であることを音声で警報する。 （もっと読む）

【課題】障害物を検出した後、同一障害物を検出できなくなっても、走行支援制御が途中で一旦途切れることを抑制することができる走行支援制御装置および走行支援制御方法を提供すること。
【解決手段】自車両の進行方向に存在する障害物の位置を検出する前方ミリ波センサ３および障害物検出部２１と、自車両の走行を支援する走行支援制御を行う走行支援制御部２６と、検出された障害物と自車両との衝突危険度、すなわちＴＴＣを算出する衝突危険度算出部２２と、算出されたＴＴＣに基づいて走行支援制御の制御要、制御不要を判断する走行支援制御判断部２３と、を備える走行支援制御装置１−１において、走行支援制御判断部２３は、算出されたＴＴＣに基づいて制御要と判断した後に、算出されたＴＴＣに基づいて制御不要と判断されても、制御要の状態を所定保持期間Ｔ保持する。 （もっと読む）

【課題】車両に対する障害物を事前に判断し、様々な走行情報を加味して回避走行全般に亘り、ドライバの操作、意志を的確に反映して自然に各車両挙動の制御装置が適切に動作し、障害物の回避走行を適切に行う。
【解決手段】路面摩擦係数、路面勾配の路面情報、自車両と障害物の相対的な運動を考慮し自車両が制動操作のみで障害物を回避できるか判定し、自車両の障害物に対する回避操作の状態を判定する。そして、自車両の制動操作のみで障害物を回避できない場合で且つ自車両の障害物に対する回避操作が行われている際、ハンドル操作と車両挙動に応じ回避走行モードに移行する。回避走行モード中はハンドル操作と車両挙動の変化に応じ必要な制御を車両挙動制御部に実行させ、回避走行モードの解除はドライバのハンドル操作による回避走行終了を検出し、或いは、障害物回避後の車両挙動の安定を検出し行う。 （もっと読む）

【課題】制動力のみによって障害物を回避することが困難な場合に、制動力を低下させてステアリング操作を行った場合に、当該障害物を回避することが可能と判断するときの判断精度を向上させる。
【解決手段】制動力のみによって障害物を回避することが困難なときに、制動力を低下させて運転者のステアリング操作によって回避することが可能か否かを判断し、可能と判断されたときに制動力を低下させる。 （もっと読む）