車両制御装置
【課題】運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合においても、自車両を安全に停車させることが可能となるように制御する車両制御装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して呼びかけを行っても、マイク１８を介して運転者の応答が無い場合には、運転者の意識が無いと判定する（Ｓ１〜Ｓ２：ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データから、車両２が一番左側の車線を走行している場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両に対して、車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールしながら、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる（Ｓ６〜Ｓ８）。
【解決手段】ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して呼びかけを行っても、マイク１８を介して運転者の応答が無い場合には、運転者の意識が無いと判定する（Ｓ１〜Ｓ２：ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データから、車両２が一番左側の車線を走行している場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両に対して、車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールしながら、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる（Ｓ６〜Ｓ８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中に緊急事態が発生した場合に、自車両を道路端縁部に緊急停車させるように制御する車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、走行中に緊急事態が発生した場合に、自車両を道路端縁部に緊急停車させるように制御する車両制御装置が種々提案されている。
例えば、緊急事態受付手段によって緊急事態の発生を受け付けたときに、その時点で車両位置検出手段によって検出された現在の車両位置に近い停車位置を探索し、この探索された停車位置に車両を誘導するように構成される車両制御装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−３４０５９７号公報（段落（００１０）〜（００４８）、図１〜図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された車両制御装置では、走行中において、運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合には、運転者は当該車両を安全に停車させることができないという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、走行中において、運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合においても、自車両を安全に停車させることが可能となるように制御する車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る車両制御装置は、自車両（２）の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を検出する緊急異常状態検出手段（１３）と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（１１）と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（１２）と、前記運転者の緊急異常状態を検出した場合には、前記地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に停車させるように制御する緊急停車制御手段（１３、７１）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る車両制御装置は、請求項１に記載の車両制御装置（１）において、前記運転者の緊急異常状態を検出した場合には、外部へ緊急異常状態を通報する通報手段（１７）を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る車両制御装置は、請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置（１）において、自車両の周囲に存在する車両を検出する障害物検出手段（５１、６１）と、自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知する緊急停車報知手段（７１、７２）と、を備え、前記緊急停車制御手段（１３、７１）は、前記障害物検出手段を介して車両を検出した場合には、前記緊急停車報知手段を介して自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る車両制御装置は、請求項３に記載の車両制御装置（１）において、前記障害物検出手段（５１、６１）の検出情報に基づいて自車両の走行車線から前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能か否かを判定する判定手段（１３）を備え、前記緊急停車制御手段（１３、７１）は、前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能と判定した場合には、この道路端縁側の車線に車線変更するように制御し、一方、前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更できないと判定した場合には、自車両の走行車線に緊急停車させるように制御することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、自車両の車速を検出する車速検出手段（２１）を備え、前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記車速検出手段を介して異常な加速又は減速を検出した場合に、運転者への問いかけを行う問いかけ手段（１６）と、前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段（１３、１４、１８）と、を有し、該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、自車両の舵角を検出する舵角検出手段（３４）を備え、前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記舵角検出手段を介して異常な蛇行運転を検出した場合に、運転者への問いかけを行う問いかけ手段（１６）と、前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段（１３、１４、１８）と、を有し、該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出する異常接近検出手段（５１、６１）を備え、前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記異常接近検出手段を介して自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出した場合に、運転者への問いかけを行う問いかけ手段（１６）と、前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段（１３、１４、１８）と、を有し、該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項８に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、前記運転者を撮像する撮像手段（５１、５２）を備え前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記撮像手段を介して運転者の意識があるか否かを判定する意識判定手段（１３）を有し、該緊急異常状態検出手段は、前記意識判定手段を介して運転者の意識が無いと判定した場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【００１３】
更に、請求項９に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、運転者が緊急停止を指示する緊急停止指示情報を入力する緊急停止指示手段（１４Ａ）を備え、前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記緊急停止指示情報を入力された場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
前記構成を有する請求項１に係る車両制御装置では、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を検出した場合には、地図情報と現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の停車可能な道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に緊急停車させるように制御する。
これにより、運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合においても、地図情報と現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に停車させることが可能となり、自車両を安全に停車させることが可能となる。
【００１５】
また、請求項２に係る車両制御装置では、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を検出した場合には、外部へ緊急異常状態を通報することによって、当該運転者を緊急に救助することが可能となる。
【００１６】
また、請求項３に係る車両制御装置では、緊急停車する際に、障害物検出手段を介して車両を検出した場合には、緊急停車報知手段を介して自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知することが可能となり、周囲の車両に対して緊急事態であることを確実に報知して、自車両を更に安全に停車させることが可能となる。
【００１７】
また、請求項４に係る車両制御装置では、障害物検出手段の検出情報に基づいて自車両の走行車線から停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能か否かを判定し、停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能と判定した場合には、この道路端縁側の車線に車線変更して緊急停車することが可能となり、より安全に緊急停車させることが可能となる。一方、停車可能な道路端縁側の車線に車線変更できないと判定した場合には、自車両の走行車線に緊急停車させるように制御するため、迅速に緊急停車することが可能となり、自車両を安全に停車させることが可能となる。
【００１８】
また、請求項５に係る車両制御装置では、車速検出手段を介して異常な加速又は減速を検出した場合に、運転者への問いかけを行う。そして、この問いかけに対する応答が無い場合に、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。
【００１９】
また、請求項６に係る車両制御装置では、舵角検出手段を介して異常な蛇行運転を検出した場合に、運転者への問いかけを行う。そして、この問いかけに対する応答が無い場合に、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。
【００２０】
また、請求項７に係る車両制御装置では、異常接近検出手段を介して自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出した場合に、運転者への問いかけを行う。そして、この問いかけに対する応答が無い場合に、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。
【００２１】
また、請求項８に係る車両制御装置では、運転者を撮像する撮像手段を介して運転者の意識があるか否かを判定する。そして、運転者の意識が無いと判定した場合に、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。
【００２２】
更に、請求項９に係る車両制御装置では、運転者が緊急停止指示手段を介して緊急停止を指示する緊急停止指示情報を入力した場合には、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。また、運転者が緊急停止を指示した後に、運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合においても、地図情報と現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に停車させることが可能となり、自車両を安全に停車させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係る車両制御装置をナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００２４】
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。
【００２５】
図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部左側と先端部右側、及び後端部左側と後端端部右側には、ＣＣＤカメラ等により構成される各車外カメラ５３が設置されている。また、ルームミラー付近には、ＣＣＤカメラ等により構成されるドライバカメラ５２が設置されている。
また、ナビゲーション制御部１３には、ミリ波レーダ等を駆動制御するレーダＥＣＵ（Electronic Control Unit）６１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部中央位置と後端部中央位置には、各ミリ波レーダ６２が設置されている。また、ナビゲーション制御部１３には、ブレーキランプや方向指示器等のランプ類７２（図２参照）等を駆動制御する車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７１が設置されている。
【００２６】
また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、カメラＥＣＵ５１に制御信号を送信し、車両２の周囲の他車両等を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、レーダＥＣＵ６１に制御信号を送信し、車両２の前後に接近する他車両までの距離や他車両の相対速度を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、車両ＥＣＵ７１に制御信号を送信し、車両２のブレーキランプや方向指示器等の各ランプ類７２（図２参照）、エンジン出力、変速機のシフトパターン、ステアリングの舵角やブレーキを駆動制御して、自動運転制御をすることができる。
【００２７】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、周囲の車両等を検出する。また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して運転者の動きを検出して、運転者の意識不明状態等を検出する電子制御ユニットで、ドライバカメラ５２及び各車外カメラ５３が接続されている。
また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ミリ波レーダ６２の検出信号に基づいて前後の車両との距離や相対速度を計測する電子制御ユニットで、ミリ波レーダ６２が接続されている。また、車両ＥＣＵ７１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各ランプ類７２やブレーキ７３（図２参照）等を駆動制御する電子制御ユニットで、各ランプ類７２、ブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５、ステアリング駆動部７６等が接続されている（図２参照）。
【００２８】
次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２９】
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたカメラＥＣＵ５１、レーダＥＣＵ６１、車両ＥＣＵ７１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００３０】
このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７と、運転者からの音声入力を受け付けるマイク１８等から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００３１】
そして、ナビゲーション装置１は、通信装置１７を介して道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の道路交通情報を所定時間毎に受信することが可能に構成されている。また、この道路交通情報は、例えば、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の道路交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、ＶＩＣＳリンクＩＤ、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、ＶＩＣＳリンクＩＤ、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。
また、ナビゲーション装置１は、通信装置１７を介して不図示の情報センタへ後述のように車両２を識別する車両ＩＤと共に自車位置情報等から構成される緊急救助信号を送信できるように構成されている。これにより、情報センタは、車両ＩＤと共に自車位置情報等から構成される緊急救助信号を受信した場合には、当該情報センタから消防署等に車両２に関する緊急通報が行われるように構成されている。
【００３２】
また、通信装置１７は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系に接続して使用することができる。そして、放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信系に接続して使用することもできる。更に、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、狭域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信系に接続して使用することもできる。
【００３３】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００３４】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在位置及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００３５】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００３６】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００３７】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報ＤＢ２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施例においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００３８】
また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３９】
ここで、特に地図表示データとしては、１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。
【００４０】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００４１】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００４２】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された誘導経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
【００４３】
また、店舗データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンの給油所、駐車場、観光施設等のＰＯＩに関するデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２５には、所定の情報をスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００４４】
また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の運転者の緊急異常状態を検出した場合に、車両２を緊急停車させる緊急停車制御処理プログラム等（図３参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
ここで、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００４５】
また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００４６】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００４７】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。また、操作部１４には、運転者が自身の緊急異常状態時に（例えば、動悸やめまい等が激しく、意識を失いそうな状態時である。）、押下して救助を求めることができる緊急ボタン１４Ａが設けられている。
そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。例えば、ナビゲーション制御部１３は、緊急ボタン１４Ａを押下された場合には、後述のように、車両２を識別する識別ＩＤと共に自車位置情報等を情報センタに送信すると共に、車両２を道路端縁側に緊急停車させる（図３参照）。
尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００４８】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示され、尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００４９】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、信号機の無い交差点や横断歩道での停止又は安全確認を警告する音声案内を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や、運転者の緊急異常状態を検出した場合には、「大丈夫ですか？」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００５０】
そして、通信装置１７は、情報配信センタと通信を行う通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）等から送信された渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る道路交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信する。また、通信装置１７はＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器である。更に、通信装置１７は道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）からの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００５１】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきドライバカメラ５２、各車外カメラ５３を制御すると共に画像認識を行う画像認識部５１Ｂを備えている。
また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部６１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきミリ波レーダ６２を制御すると共に、前後の他車両との距離と相対速度の検出を行う制御部６１Ｂを備えている。
【００５２】
また、車両ＥＣＵ７１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部７１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきブレーキランプや方向指示器等の各ランプ類７２の点灯駆動制御や、ブレーキ７３の駆動制御、エンジン７４のエンジン出力制御、変速機７５のシフト駆動制御、及び車両２の舵角を変更するステアリング駆動部７６の駆動制御等を行う出力制御部７１Ｂを備えている。
【００５３】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する運転者の緊急事態発生時の緊急停車制御処理について図３乃至図７に基づいて説明する。
図３は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する運転者の緊急事態発生時の緊急停車制御処理を示すフローチャートである。図４は運転者が意識を失う等の緊急異常状態時における自車両の走行状態の一例を模式的に示す図である。図５は図３のステップ４の処理の一例を模式的に説明する図である。図６は車両２が一番左側の車線に移動走行して緊急停車する一例を模式的に説明する図である。図７は車両２が走行車線で緊急停車する一例を模式的に説明する図である。
尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００５４】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１及び２において、ＣＰＵ４１は、運転者が意識を失う等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する判定処理を実行する。
具体的には、ＣＰＵ４１は、運転者が操作部１４の緊急ボタン１４Ａを押下したか否かを判定する。そして、緊急ボタン１４Ａが押下された場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態である、即ち、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定する。一方、緊急ボタン１４Ａが押下されていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でないと判定する。
【００５５】
また、ＣＰＵ４１は、ジャイロセンサ３３及び車速センサ２１を介して車両２の加速・減速の変化を検出し、異常な加速又は減速をしているか否かを判定する。そして、車両２が異常な加速又は減速をしている場合には、ＣＰＵ４１は、後述するＳ２において、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する。一方、車両２が異常な加速又は減速をしていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でないと判定する。
また、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、ジャイロセンサ３３やステアリングセンサ３４を介して、車両２が蛇行運転８１をしているか否かを判定する。そして、車両２が蛇行運転８１をしている場合には、ＣＰＵ４１は、後述するＳ２において、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する。一方、車両２が蛇行運転８１をしていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でないと判定する。
【００５６】
また、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、ミリ波レーダ６２を介して先行車１０１との距離やガードレールや中央分離帯等の障害物との距離を計測し、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近しているか否かを判定する。そして、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近している場合には、ＣＰＵ４１は、後述するＳ２において、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する。一方、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近していない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でないと判定する。
【００５７】
そして、運転者が緊急異常状態でないと判定した場合には（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、車両２が異常な加速又は減速をしている場合、車両２が蛇行運転８１をしている場合、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近している場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２の処理に移行する。
【００５８】
続いて、Ｓ２において、ＣＰＵ４１は、運転者の意識があるか否か、即ち、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する判定処理を実行する。
具体的には、スピーカ１６を介して「大丈夫ですか？」、「返事をして下さい」等の呼びかけを行い、マイク１８を介して運転者の応答があるか否かを判定する。また、ドライバカメラ５２を介して運転者の瞼が閉じていたり、運転者が倒れ込んでいるか否かを判定する。そして、マイク１８を介して運転者の応答が無い場合や、運転者の瞼が閉じていたり、運転者が倒れ込んでいる場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定する。一方、マイク１８を介して運転者の応答がある場合や、運転者の瞼が開いていて、且つ、運転者が倒れ込んでいない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定する。
尚、ハンドルの握り部に心拍センサを取り付けておき、運転者の心拍を計測できない場合に、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定するようにしてもよい。
【００５９】
そして、運転者が緊急異常状態でないと判定した場合には（Ｓ２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３の処理に移行する。
【００６０】
他方、上記Ｓ１で緊急ボタン１４Ａが押下された場合には、運転者に、意識を失う等の運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定し（Ｓ１：ＹＥＳ、Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３の処理に移行する。
Ｓ３において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３から当該ナビゲーション装置１を識別する、即ち、車両２を識別する車両ＩＤを読み出し、この車両ＩＤと共に自車位置を表す自車位置情報を含む緊急救助信号を、通信装置１７を介して不図示の情報センタへ送信する。
これにより、情報センタは、車両ＩＤと共に自車位置情報等から構成される緊急救助信号を受信した場合には、当該情報センタから消防署等に対して、車両２の位置情報と共に、当該車両２の運転者が緊急異常状態である旨を緊急通報する。
【００６１】
続いて、Ｓ４において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって、車両２の周辺状況の情報を取得し、当該車両２の周囲に存在する車両を検出する障害物検知を行う。また同時に、ＣＰＵ４１は、自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データとから、車両２が走行している道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数等を読み出してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路標示を検出して、自車位置データから車両２が走行している走行車線を検出してＲＡＭ４２にする。
尚、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路標示を検出し、車両ＥＣＵ７１を介して当該道路標示に沿って現在の走行車線を安全に走行するようにブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御する。
【００６２】
例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって、車両２の周囲に存在する各車両１０２、１０３、１０４との距離や相対速度等を検出し、急接近していないか等の確認を行う。また、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データとから、車両２が「愛知県岡崎市○○」の左側３車線道路を走行し、各車外カメラ５３を介した道路標示の画像認識から、当該車両２が左から２番目の車線を走行していることを検出する。また、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データとから、停車できそうな場所が約１００ｍ先の左側に有る等を検出する。また、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介した道路標示の画像認識から、当該車両２が左から２番目の車線の走行を安全に続けるように、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御する。
【００６３】
また続いて、Ｓ５において、ＣＰＵ４１は、車両２が片側２車線以上の道路を走行している場合には、一番左側の車線を走行しているか否かを判定する判定処理を実行する。
尚、ＣＰＵ４１は、車両２が片側１車線又は１車線の道路を走行している場合には、Ｓ５の処理を実行することなく、Ｓ６の処理に移行する。
【００６４】
そして、車両２が一番左側の車線を走行している場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ６の処理に移行する。Ｓ６において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって取得した車両２の周辺状況の情報に基づいて、当該車両２の周囲に他車両や障害物が有るか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、当該車両２の周囲に他車両や障害物が有る場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールして、Ｓ８の処理に移行する。
一方、当該車両２の周囲に他車両や障害物が無い場合には（Ｓ６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ８の処理に移行する。
【００６５】
続いて、Ｓ８において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路の左側端縁を検出して、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯して周囲の他車両の運転者に緊急停車をアピールした状態で、当該処理を終了する。
【００６６】
他方、Ｓ５で車両２が一番左側の車線を走行していない場合には（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ９の処理に移行する。Ｓ９において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって取得した車両２の周辺状況の情報に基づいて、当該車両２の左側後方に他車両が無く、左側の車線に移動走行可能か否かを判定する判定処理を実行する。
そして、当該車両２の左側後方に他車両が無く、左側の車線に移動走行可能と判定した場合には（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１０の処理に移行する。Ｓ１０において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して左側車線に移動走行する旨をアピールして、Ｓ１１の処理に移行する。
続いて、Ｓ１１において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路表示を検出しつつ、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を左側の車線に移動走行させた後、再度Ｓ５以降の処理を実行する。
【００６７】
例えば、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介した道路標示の画像認識から、当該車両２が左から２番目の車線を走行していると判定し、この各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって取得した車両２の周辺状況の情報に基づいて、当該車両２の前方に他車両１０５が走行しているが、車両２の左側後方に他車両が無く、左側の車線に移動走行可能と判定した場合には（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ９：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、左側車線に移動走行する旨をアピールする（Ｓ１０）。そして、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路表示を検出して、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を一番左側の車線に移動走行させる（Ｓ１１）。その後、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールする（Ｓ７）。そして、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路の左側端縁を検出して、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯して周囲の他車両の運転者に緊急停車をアピールした状態を維持する（Ｓ８）。
【００６８】
一方、Ｓ９で当該車両２の左側後方に他車両が走行していて、左側の車線に移動走行できないと判定した場合には（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって車両２の後方約１００ｍ〜１５０ｍ以内を走行する他車両等に関する情報を取得後、Ｓ７の処理に移行する。
Ｓ７において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類等を点滅点灯する等して、後方の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールして、Ｓ８の処理に移行する。
【００６９】
Ｓ８において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路表示を検出すると共に、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して車両２が走行車線の中央位置を走行するように制御しつつ、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって車両２の後方から接近する他車両がいないことを確認後、当該走行車線の中央位置に緊急停車させる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類を点滅点灯して後方の他車両の運転者に緊急停車をアピールした状態で、当該処理を終了する。
【００７０】
例えば、図７に示すように、当該車両２の左側後方に他車両１０６が走行していて、一番左側の車線に移動走行できないと判定した場合には（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって車両２の後方約１００ｍ〜１５０ｍ以内の状況、即ち、後方を走行する他車両等に関する情報を取得する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類等を点滅点灯する等して、後方の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールする（Ｓ７）。続いて、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路表示を検出すると共に、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して車両２が左側から２番目の車線の中央位置を走行するように制御しつつ、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって車両２の後方から接近する他車両がいないことを確認後、当該左側から２番目の車線の中央位置に緊急停車させる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類を点滅点灯して後方の他車両の運転者に緊急停車をアピールした状態を維持する（Ｓ８）。
【００７１】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、緊急ボタン１４Ａが押下された場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態である、即ち、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定する（Ｓ１：ＹＥＳ、Ｓ２：ＹＥＳ）。また、車両２が異常な加速又は減速をしている場合、車両２が蛇行運転８１をしている場合、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近している場合、運転者の瞼が閉じていたり、運転者が倒れ込んでいる場合等のうちのいずれかの状態が発生している場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「大丈夫ですか？」、「返事をして下さい」等の呼びかけを行う。そして、マイク１８を介して運転者の応答が無い場合や、ドライバカメラ５２を介して運転者の瞼が閉じていたり、運転者が倒れ込んでいる場合には、ＣＰＵ４１は、運転者の意識が無い等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定する（Ｓ２：ＹＥＳ）。これにより、ＣＰＵ４１は、運転者の意識が無い等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したことを正確に検出することが可能となる。
【００７２】
また、ＣＰＵ４１は、運転者が意識を失う等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データとから、車両２が一番左側の車線を走行している場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールしながら、当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる（Ｓ６〜Ｓ８）。
これにより、運転者が意識を失う等して、運転が困難な緊急異常状態においても、ＣＰＵ４１は、車両２を道路の左側端縁に移動走行させて、停車させることが可能となり、交通事故を未然に防ぐことが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、緊急停車する旨を周囲の他車両にアピールするため、周囲の他車両に対して緊急事態であることを確実に報知して、追突事故や接触事故を防止することが可能となる。
【００７３】
また、車両２が一番左側の車線を走行しておらず、当該車両２の左側後方に他車両が無く、左側の車線に移動走行可能と判定した場合には（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して左側車線に移動走行する旨をアピールして、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を左側の車線に移動走行させた後（Ｓ１０〜Ｓ１１）、当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる（Ｓ６〜Ｓ８）。
これにより、ＣＰＵ４１は、車両２の走行車線から停車可能な一番左側の車線に移動走行して緊急停車させることが可能となり、より安全に緊急停車させることが可能となる。
【００７４】
また、車両２が一番左側の車線を走行しておらず、左側の車線に移動走行できないと判定した場合には（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類等を点滅点灯する等して、緊急停車する旨をアピールし、当該走行車線の中央位置に緊急停車させる（Ｓ１２、Ｓ７〜Ｓ８）。
これにより、ＣＰＵ４１は、車両２の走行車線から左側の車線に移動走行できないと判定した場合には、当該車両２を走行している車線に緊急停車させると共に、ブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類等を点滅点灯する等して、緊急停車する旨をアピールするように制御するため、迅速に緊急停車することが可能となると共に、安全に停車させることが可能となる。
【００７５】
更に、ＣＰＵ４１は、運転者が意識を失う等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、車両ＩＤと共に自車位置を表す自車位置情報を含む緊急救助信号を、通信装置１７を介して不図示の情報センタへ送信する。
これにより、ＣＰＵ４１は、運転者が意識を失う等して、運転が困難な緊急異常状態を検出した場合には、この緊急異常状態を外部へ通報することによって、当該運転者を緊急に救助することが可能となる。
【００７６】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
（Ａ）上記ステップ２おいて、スピーカ１６を介して「大丈夫ですか？」、「返事をして下さい」等の呼びかけを行い、マイク１８だけでなく、運転者が液晶ディスプレイ１５に設けられたタッチパネル等を押下したり、操作部１４のいずれかのキーを押下した場合にも、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定するようにしてもよい。
【００７７】
（Ｂ）上記ステップ１において、ＣＰＵ４１は、ドライバカメラ５２を介して運転者の瞼が閉じているか否かを判定するようにしてもよい。そして、運転者の瞼が閉じている場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定して、上記ステップ３以降の処理を実行するようにしてもよい。一方、運転者の瞼が開いている場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定するようにしてもよい。
【００７８】
（Ｃ）上記ステップ１において、ＣＰＵ４１は、ドライバカメラ５２を介して運転者が倒れ込んでいるか否かを判定するようにしてもよい。そして、運転者が倒れ込んでいる場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定して、上記ステップ３以降の処理を実行するようにしてもよい。一方、運転者が倒れ込んでいない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定するようにしてもよい。
【００７９】
（Ｄ）ハンドルの握り部に心拍センサを取り付けておき、上記ステップ１において、ＣＰＵ４１は、運転者の心拍を計測できるか否かを判定するようにしてもよい。そして、運転者の心拍を計測できない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定して、上記ステップ３以降の処理を実行するようにしてもよい。一方、運転者の心拍を計測できる場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。
【図２】車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する運転者の緊急事態発生時の緊急停車制御処理を示すフローチャートである。
【図４】運転者が意識を失う等の緊急異常状態時における自車両の走行状態の一例を模式的に示す図である。
【図５】図３のステップ４の処理の一例を模式的に説明する図である。
【図６】自車両が一番左側の車線に移動走行して緊急停車する一例を模式的に説明する図である。
【図７】自車両が走行車線で緊急停車する一例を模式的に説明する図である。
【符号の説明】
【００８１】
１ ナビゲーション装置
２ 車両
１１ 現在地検出処理部
１３ ナビゲーション制御部
１４ 操作部
１４Ａ 緊急ボタン
１５ 液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）
１６ スピーカ
１７ 通信装置
１８ マイク
２１ 車速センサ
２５ 地図情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ カメラＥＣＵ
５２ ドライバカメラ
５３ 車外カメラ
６１ レーダＥＣＵ
６２ ミリ波レーダ
７１ 車両用ＥＣＵ
７２ 各ランプ類
７３ ブレーキ
７４ エンジン
７５ 変速機
７６ ステアリング駆動部
８１ 蛇行運転
１０１〜１０６ 他車両
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行中に緊急事態が発生した場合に、自車両を道路端縁部に緊急停車させるように制御する車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、走行中に緊急事態が発生した場合に、自車両を道路端縁部に緊急停車させるように制御する車両制御装置が種々提案されている。
例えば、緊急事態受付手段によって緊急事態の発生を受け付けたときに、その時点で車両位置検出手段によって検出された現在の車両位置に近い停車位置を探索し、この探索された停車位置に車両を誘導するように構成される車両制御装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００２−３４０５９７号公報（段落（００１０）〜（００４８）、図１〜図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記した特許文献１に記載された車両制御装置では、走行中において、運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合には、運転者は当該車両を安全に停車させることができないという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、走行中において、運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合においても、自車両を安全に停車させることが可能となるように制御する車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するため請求項１に係る車両制御装置は、自車両（２）の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を検出する緊急異常状態検出手段（１３）と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段（１１）と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段（１２）と、前記運転者の緊急異常状態を検出した場合には、前記地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に停車させるように制御する緊急停車制御手段（１３、７１）と、を備えたことを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に係る車両制御装置は、請求項１に記載の車両制御装置（１）において、前記運転者の緊急異常状態を検出した場合には、外部へ緊急異常状態を通報する通報手段（１７）を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に係る車両制御装置は、請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置（１）において、自車両の周囲に存在する車両を検出する障害物検出手段（５１、６１）と、自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知する緊急停車報知手段（７１、７２）と、を備え、前記緊急停車制御手段（１３、７１）は、前記障害物検出手段を介して車両を検出した場合には、前記緊急停車報知手段を介して自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に係る車両制御装置は、請求項３に記載の車両制御装置（１）において、前記障害物検出手段（５１、６１）の検出情報に基づいて自車両の走行車線から前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能か否かを判定する判定手段（１３）を備え、前記緊急停車制御手段（１３、７１）は、前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能と判定した場合には、この道路端縁側の車線に車線変更するように制御し、一方、前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更できないと判定した場合には、自車両の走行車線に緊急停車させるように制御することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、自車両の車速を検出する車速検出手段（２１）を備え、前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記車速検出手段を介して異常な加速又は減速を検出した場合に、運転者への問いかけを行う問いかけ手段（１６）と、前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段（１３、１４、１８）と、を有し、該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、自車両の舵角を検出する舵角検出手段（３４）を備え、前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記舵角検出手段を介して異常な蛇行運転を検出した場合に、運転者への問いかけを行う問いかけ手段（１６）と、前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段（１３、１４、１８）と、を有し、該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項７に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出する異常接近検出手段（５１、６１）を備え、前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記異常接近検出手段を介して自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出した場合に、運転者への問いかけを行う問いかけ手段（１６）と、前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段（１３、１４、１８）と、を有し、該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項８に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、前記運転者を撮像する撮像手段（５１、５２）を備え前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記撮像手段を介して運転者の意識があるか否かを判定する意識判定手段（１３）を有し、該緊急異常状態検出手段は、前記意識判定手段を介して運転者の意識が無いと判定した場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【００１３】
更に、請求項９に係る車両制御装置は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両制御装置（１）において、運転者が緊急停止を指示する緊急停止指示情報を入力する緊急停止指示手段（１４Ａ）を備え、前記緊急異常状態検出手段（１３）は、前記緊急停止指示情報を入力された場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
前記構成を有する請求項１に係る車両制御装置では、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を検出した場合には、地図情報と現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の停車可能な道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に緊急停車させるように制御する。
これにより、運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合においても、地図情報と現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に停車させることが可能となり、自車両を安全に停車させることが可能となる。
【００１５】
また、請求項２に係る車両制御装置では、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を検出した場合には、外部へ緊急異常状態を通報することによって、当該運転者を緊急に救助することが可能となる。
【００１６】
また、請求項３に係る車両制御装置では、緊急停車する際に、障害物検出手段を介して車両を検出した場合には、緊急停車報知手段を介して自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知することが可能となり、周囲の車両に対して緊急事態であることを確実に報知して、自車両を更に安全に停車させることが可能となる。
【００１７】
また、請求項４に係る車両制御装置では、障害物検出手段の検出情報に基づいて自車両の走行車線から停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能か否かを判定し、停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能と判定した場合には、この道路端縁側の車線に車線変更して緊急停車することが可能となり、より安全に緊急停車させることが可能となる。一方、停車可能な道路端縁側の車線に車線変更できないと判定した場合には、自車両の走行車線に緊急停車させるように制御するため、迅速に緊急停車することが可能となり、自車両を安全に停車させることが可能となる。
【００１８】
また、請求項５に係る車両制御装置では、車速検出手段を介して異常な加速又は減速を検出した場合に、運転者への問いかけを行う。そして、この問いかけに対する応答が無い場合に、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。
【００１９】
また、請求項６に係る車両制御装置では、舵角検出手段を介して異常な蛇行運転を検出した場合に、運転者への問いかけを行う。そして、この問いかけに対する応答が無い場合に、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。
【００２０】
また、請求項７に係る車両制御装置では、異常接近検出手段を介して自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出した場合に、運転者への問いかけを行う。そして、この問いかけに対する応答が無い場合に、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。
【００２１】
また、請求項８に係る車両制御装置では、運転者を撮像する撮像手段を介して運転者の意識があるか否かを判定する。そして、運転者の意識が無いと判定した場合に、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。
【００２２】
更に、請求項９に係る車両制御装置では、運転者が緊急停止指示手段を介して緊急停止を指示する緊急停止指示情報を入力した場合には、運転者が緊急異常状態であるとするため、自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を正確に検出することが可能となる。また、運転者が緊急停止を指示した後に、運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合においても、地図情報と現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に停車させることが可能となり、自車両を安全に停車させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明に係る車両制御装置をナビゲーション装置について具体化した一実施例に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例】
【００２４】
先ず、本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成について図１に基づいて説明する。図１は本実施例に係るナビゲーション装置１が搭載される車両２の概略構成図である。
【００２５】
図１に示すように、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３には、ＣＣＤカメラ等を駆動制御するカメラＥＣＵ（Electronic Control Unit）５１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部左側と先端部右側、及び後端部左側と後端端部右側には、ＣＣＤカメラ等により構成される各車外カメラ５３が設置されている。また、ルームミラー付近には、ＣＣＤカメラ等により構成されるドライバカメラ５２が設置されている。
また、ナビゲーション制御部１３には、ミリ波レーダ等を駆動制御するレーダＥＣＵ（Electronic Control Unit）６１が電気的に接続されている。また、車両２の先端部中央位置と後端部中央位置には、各ミリ波レーダ６２が設置されている。また、ナビゲーション制御部１３には、ブレーキランプや方向指示器等のランプ類７２（図２参照）等を駆動制御する車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）７１が設置されている。
【００２６】
また、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、液晶ディスプレイ１５に地図や目的地までの探索経路を表示すると共に、スピーカ１６によって経路案内に関する音声ガイダンスを出力する。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、カメラＥＣＵ５１に制御信号を送信し、車両２の周囲の他車両等を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、レーダＥＣＵ６１に制御信号を送信し、車両２の前後に接近する他車両までの距離や他車両の相対速度を検出することができる。また、ナビゲーション装置１は、所定の条件を満たした場合には、車両ＥＣＵ７１に制御信号を送信し、車両２のブレーキランプや方向指示器等の各ランプ類７２（図２参照）、エンジン出力、変速機のシフトパターン、ステアリングの舵角やブレーキを駆動制御して、自動運転制御をすることができる。
【００２７】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各車外カメラ５３の映像信号を画像処理して、周囲の車両等を検出する。また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ドライバカメラ５２の映像信号を画像処理して運転者の動きを検出して、運転者の意識不明状態等を検出する電子制御ユニットで、ドライバカメラ５２及び各車外カメラ５３が接続されている。
また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、ミリ波レーダ６２の検出信号に基づいて前後の車両との距離や相対速度を計測する電子制御ユニットで、ミリ波レーダ６２が接続されている。また、車両ＥＣＵ７１は、ナビゲーション装置１から受信した制御信号に基づいて、各ランプ類７２やブレーキ７３（図２参照）等を駆動制御する電子制御ユニットで、各ランプ類７２、ブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５、ステアリング駆動部７６等が接続されている（図２参照）。
【００２８】
次に、本実施例に係る車両２の制御系に係る構成について特にナビゲーション装置１を中心にして図２に基づき説明する。図２は車両２に搭載されるナビゲーション装置１を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【００２９】
図２に示すように、車両２の制御系は、ナビゲーション装置１と、このナビゲーション装置１に対して電気的に接続されたカメラＥＣＵ５１、レーダＥＣＵ６１、車両ＥＣＵ７１を基本にして構成され、各制御装置に対して所定の周辺機器が接続されている。
【００３０】
このナビゲーション装置１は、自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する現在地検出処理部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部１３と、操作者からの操作を受け付ける操作部１４と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ：登録商標）等の情報センタとの間で相互に通信を行う通信装置１７と、運転者からの音声入力を受け付けるマイク１８等から構成されている。また、ナビゲーション制御部１３には、自車の走行速度を検出する車速センサ２１が接続されている。
【００３１】
そして、ナビゲーション装置１は、通信装置１７を介して道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）から警察、日本道路公団等の交通管制システムの情報を収集して作成した道路の渋滞等に関する情報や交通規制情報等の道路交通情報を所定時間毎に受信することが可能に構成されている。また、この道路交通情報は、例えば、道路の渋滞等に関する道路渋滞情報、道路工事、建築工事等による交通規制情報等の道路交通情報に関する詳細情報である。該詳細情報は、道路渋滞情報の場合、ＶＩＣＳリンクＩＤ、渋滞の実際の長さ、渋滞解消の見込まれる時刻等であり、交通規制情報の場合、ＶＩＣＳリンクＩＤ、道路工事、建築工事等の継続期間、通行止め、片側交互通行、車線規制等の交通規制の種類、交通規制の時間帯等である。
また、ナビゲーション装置１は、通信装置１７を介して不図示の情報センタへ後述のように車両２を識別する車両ＩＤと共に自車位置情報等から構成される緊急救助信号を送信できるように構成されている。これにより、情報センタは、車両ＩＤと共に自車位置情報等から構成される緊急救助信号を受信した場合には、当該情報センタから消防署等に車両２に関する緊急通報が行われるように構成されている。
【００３２】
また、通信装置１７は、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系に接続して使用することができる。そして、放送衛星によるＣＳ放送、ＢＳ放送、地上波ディジタルテレビ放送、ＦＭ多重放送等を利用する通信系に接続して使用することもできる。更に、高度道路交通システム（ＩＴＳ）において利用されるノンストップ自動料金支払いシステム（ＥＴＣ）、狭域通信システム（ＤＳＲＣ）等の通信系に接続して使用することもできる。
【００３３】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について説明する。
図２に示すように、現在地検出処理部１１は、ＧＰＳ３１、地磁気センサ３２、距離センサ３３、ステアリングセンサ３４、方位検出部としてのジャイロセンサ３５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、目標物（例えば、交差点）までの距離等を検出することが可能となっている。
【００３４】
具体的には、ＧＰＳ３１は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することにより、地球上における自車の現在位置及び現在時刻を検出し、地磁気センサ３２は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、距離センサ３３は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。ここで、距離センサ３３としては、例えば、自車の車輪（図示せず）の回転速度を測定し、測定した回転速度に基づいて距離を検出するセンサ、加速度を測定し、測定した加速度を２回積分して距離を検出するセンサ等を使用することができる。
【００３５】
また、ステアリングセンサ３４は自車の舵（だ）角を検出する。ここで、ステアリングセンサ３４としては、例えば、ステアリングホイール（図示せず）の回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【００３６】
そして、ジャイロセンサ３５は自車の旋回角を検出する。ここで、ジャイロセンサ３５としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。また、ジャイロセンサ３５によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【００３７】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記憶された地図情報ＤＢ２５及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、本実施例においては、データ記録部１２の外部記憶装置及び記憶媒体としてハードディスクが使用されるが、ハードディスクのほかに、フレキシブルディスク等の磁気ディスクを外部記憶装置として使用することができる。また、メモリーカード、磁気テープ、磁気ドラム、ＣＤ、ＭＤ、ＤＶＤ、光ディスク、ＭＯ、ＩＣカード、光カード等を外部記憶装置として使用することもできる。
【００３８】
また、地図情報ＤＢ２５には、経路案内及び地図表示に必要な各種情報から構成されており、例えば、各新設道路を特定するための新設道路情報、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、ノード点に関するノードデータ、施設の一種である道路（リンク）に関するリンクデータ、経路を探索するための探索データ、施設の一種である店舗等のＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する店舗データ、地点を検索するための検索データ等から構成されている。また、地図情報ＤＢ２５の内容は、不図示の情報配信センタから通信装置１７を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
【００３９】
ここで、特に地図表示データとしては、１０ｋｍ×１０ｋｍで区画された２次メッシュをベースに４分割（長さ１／２）、１６分割（１／４）、６４分割（１／８）されたユニットで構成されており、各ユニットのデータ量が略同レベルになるように、各地のユニットが設定されている。最も小さい６４分割サイズのユニットは、約１．２５ｋｍ四方の大きさである。
【００４０】
また、ノードデータとしては、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等も含む）、各道路に曲率半径等に応じて所定の距離ごとに設定されたノード点の座標（位置）、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクの識別番号であるリンクＩＤのリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ（高度）等に関するデータ等が記録される。
【００４１】
また、リンクデータとしては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。更に、有料道路に関して、有料道路の入口及び出口の取付道（ランプウェイ）、料金所（インターチェンジ）等に関するデータが記録される。
【００４２】
また、探索データとしては、設定された目的地までの経路を探索及び表示する際に使用されるデータについて記録されており、ノードを通過する際のコスト（以下、ノードコストという）や道路を構成するリンクのコスト（以下、リンクコストという）からなる探索コストを算出する為に使用するコストデータ、経路探索により選択された誘導経路を液晶ディスプレイ１５の地図上に表示するための経路表示データ等から構成されている。
【００４３】
また、店舗データとしては、各地域のホテル、病院、ガソリンの給油所、駐車場、観光施設等のＰＯＩに関するデータがＰＯＩを特定するＩＤとともに記録される。なお、前記地図情報ＤＢ２５には、所定の情報をスピーカ１６によって出力するための音声出力データも記録される。
【００４４】
また、図２に示すように、ナビゲーション装置１を構成するナビゲーション制御部１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の運転者の緊急異常状態を検出した場合に、車両２を緊急停車させる緊急停車制御処理プログラム等（図３参照）が記憶されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置や、時間を計測するタイマ４５等を備えている。
ここで、前記ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、フラッシュメモリ４４等としては半導体メモリ、磁気コア等が使用される。そして、演算装置及び制御装置としては、ＣＰＵ４１に代えてＭＰＵ等を使用することも可能である。
【００４５】
また、本実施例においては、前記ＲＯＭ４３に各種のプログラムが記憶され、前記データ記録部１２に各種のデータが記憶されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部記憶装置、メモリーカード等からプログラム、データ等を読み出して前記フラッシュメモリ４４に書き込むこともできる。更に、メモリーカード等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。
【００４６】
更に、前記ナビゲーション制御部１３には、操作部１４、液晶ディスプレイ１５、スピーカ１６、通信装置１７の各周辺装置（アクチュエータ）が電気的に接続されている。
【００４７】
操作部１４は、走行開始時の現在地を修正し、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際や施設に関する情報の検索を行う際等に操作され、各種のキー等の複数の操作スイッチから構成される。また、操作部１４には、運転者が自身の緊急異常状態時に（例えば、動悸やめまい等が激しく、意識を失いそうな状態時である。）、押下して救助を求めることができる緊急ボタン１４Ａが設けられている。
そして、ナビゲーション制御部１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。例えば、ナビゲーション制御部１３は、緊急ボタン１４Ａを押下された場合には、後述のように、車両２を識別する識別ＩＤと共に自車位置情報等を情報センタに送信すると共に、車両２を道路端縁側に緊急停車させる（図３参照）。
尚、操作部１４としては、キーボード、マウス、バーコードリーダ、遠隔操作用のリモートコントロール装置、ジョイスティック、ライトペン、スタイラスペン等を使用することもできる。更に、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００４８】
また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示され、尚、液晶ディスプレイ１５の代わりに、ＣＲＴディスプレイ、プラズマディスプレイ等を使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することも可能である。
【００４９】
また、スピーカ１６は、ナビゲーション制御部１３からの指示に基づいて、誘導経路に沿った走行案内や、信号機の無い交差点や横断歩道での停止又は安全確認を警告する音声案内を出力する。ここで、案内される音声ガイダンスとしては、例えば、「２００ｍ先、○○交差点を右方向です。」や、運転者の緊急異常状態を検出した場合には、「大丈夫ですか？」等がある。なお、スピーカ１６より出力される音声としては、合成された音声のほかに、各種効果音、予めテープやメモリ等に録音された各種の案内情報を出力することもできる。
【００５０】
そして、通信装置１７は、情報配信センタと通信を行う通信手段であり、情報配信センタとの間で最もバージョンの新しい更新地図情報等の送受信を行う。また、情報配信センタに加えて、道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）等から送信された渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況等の各情報から成る道路交通情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信する。また、通信装置１７はＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネット、携帯電話回線網、電話回線網、公衆通信回線網、専用通信回線網、インターネット等の通信回線網等の通信系において通信を可能とするネットワーク機器である。更に、通信装置１７は道路交通情報センタ（ＶＩＣＳ）からの情報の他に、ニュース、天気予報等の情報から成るＦＭ多重情報を、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するＦＭ受信機を備える。尚、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。
【００５１】
また、カメラＥＣＵ５１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部５１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきドライバカメラ５２、各車外カメラ５３を制御すると共に画像認識を行う画像認識部５１Ｂを備えている。
また、レーダＥＣＵ６１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部６１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきミリ波レーダ６２を制御すると共に、前後の他車両との距離と相対速度の検出を行う制御部６１Ｂを備えている。
【００５２】
また、車両ＥＣＵ７１は、ナビゲーション制御部１３から送信された制御情報を受信するデータ受信部７１Ａを備えると共に、この受信した制御情報に基づきブレーキランプや方向指示器等の各ランプ類７２の点灯駆動制御や、ブレーキ７３の駆動制御、エンジン７４のエンジン出力制御、変速機７５のシフト駆動制御、及び車両２の舵角を変更するステアリング駆動部７６の駆動制御等を行う出力制御部７１Ｂを備えている。
【００５３】
次に、上記のように構成されたナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する運転者の緊急事態発生時の緊急停車制御処理について図３乃至図７に基づいて説明する。
図３は本実施例に係るナビゲーション装置１のＣＰＵ４１が実行する運転者の緊急事態発生時の緊急停車制御処理を示すフローチャートである。図４は運転者が意識を失う等の緊急異常状態時における自車両の走行状態の一例を模式的に示す図である。図５は図３のステップ４の処理の一例を模式的に説明する図である。図６は車両２が一番左側の車線に移動走行して緊急停車する一例を模式的に説明する図である。図７は車両２が走行車線で緊急停車する一例を模式的に説明する図である。
尚、図３にフローチャートで示されるプログラムはナビゲーション装置１のナビゲーション制御部１３が備えているＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により一定時間毎（例えば、１０ｍｓｅｃ〜１００ｍｓｅｃ毎）に実行される。
【００５４】
図３に示すように、先ず、ステップ（以下、Ｓと略記する）１及び２において、ＣＰＵ４１は、運転者が意識を失う等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する判定処理を実行する。
具体的には、ＣＰＵ４１は、運転者が操作部１４の緊急ボタン１４Ａを押下したか否かを判定する。そして、緊急ボタン１４Ａが押下された場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態である、即ち、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定する。一方、緊急ボタン１４Ａが押下されていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でないと判定する。
【００５５】
また、ＣＰＵ４１は、ジャイロセンサ３３及び車速センサ２１を介して車両２の加速・減速の変化を検出し、異常な加速又は減速をしているか否かを判定する。そして、車両２が異常な加速又は減速をしている場合には、ＣＰＵ４１は、後述するＳ２において、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する。一方、車両２が異常な加速又は減速をしていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でないと判定する。
また、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、ジャイロセンサ３３やステアリングセンサ３４を介して、車両２が蛇行運転８１をしているか否かを判定する。そして、車両２が蛇行運転８１をしている場合には、ＣＰＵ４１は、後述するＳ２において、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する。一方、車両２が蛇行運転８１をしていない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でないと判定する。
【００５６】
また、図４に示すように、ＣＰＵ４１は、ミリ波レーダ６２を介して先行車１０１との距離やガードレールや中央分離帯等の障害物との距離を計測し、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近しているか否かを判定する。そして、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近している場合には、ＣＰＵ４１は、後述するＳ２において、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する。一方、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近していない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でないと判定する。
【００５７】
そして、運転者が緊急異常状態でないと判定した場合には（Ｓ１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、車両２が異常な加速又は減速をしている場合、車両２が蛇行運転８１をしている場合、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近している場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ２の処理に移行する。
【００５８】
続いて、Ｓ２において、ＣＰＵ４１は、運転者の意識があるか否か、即ち、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したか否かを判定する判定処理を実行する。
具体的には、スピーカ１６を介して「大丈夫ですか？」、「返事をして下さい」等の呼びかけを行い、マイク１８を介して運転者の応答があるか否かを判定する。また、ドライバカメラ５２を介して運転者の瞼が閉じていたり、運転者が倒れ込んでいるか否かを判定する。そして、マイク１８を介して運転者の応答が無い場合や、運転者の瞼が閉じていたり、運転者が倒れ込んでいる場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定する。一方、マイク１８を介して運転者の応答がある場合や、運転者の瞼が開いていて、且つ、運転者が倒れ込んでいない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定する。
尚、ハンドルの握り部に心拍センサを取り付けておき、運転者の心拍を計測できない場合に、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定するようにしてもよい。
【００５９】
そして、運転者が緊急異常状態でないと判定した場合には（Ｓ２：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、当該処理を終了する。
一方、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３の処理に移行する。
【００６０】
他方、上記Ｓ１で緊急ボタン１４Ａが押下された場合には、運転者に、意識を失う等の運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定し（Ｓ１：ＹＥＳ、Ｓ２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ３の処理に移行する。
Ｓ３において、ＣＰＵ４１は、現在地検出処理部１１により自車の現在位置（以下、「自車位置」という。）を検出する。また、ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３から当該ナビゲーション装置１を識別する、即ち、車両２を識別する車両ＩＤを読み出し、この車両ＩＤと共に自車位置を表す自車位置情報を含む緊急救助信号を、通信装置１７を介して不図示の情報センタへ送信する。
これにより、情報センタは、車両ＩＤと共に自車位置情報等から構成される緊急救助信号を受信した場合には、当該情報センタから消防署等に対して、車両２の位置情報と共に、当該車両２の運転者が緊急異常状態である旨を緊急通報する。
【００６１】
続いて、Ｓ４において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって、車両２の周辺状況の情報を取得し、当該車両２の周囲に存在する車両を検出する障害物検知を行う。また同時に、ＣＰＵ４１は、自車位置及び自車の向きを表す自車方位を検出して、自車位置を表す座標データ（例えば、緯度と経度のデータである。）と自車方位をＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データとから、車両２が走行している道路の幅員、勾（こう）配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数等を読み出してＲＡＭ４２に記憶する。また、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路標示を検出して、自車位置データから車両２が走行している走行車線を検出してＲＡＭ４２にする。
尚、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路標示を検出し、車両ＥＣＵ７１を介して当該道路標示に沿って現在の走行車線を安全に走行するようにブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御する。
【００６２】
例えば、図５に示すように、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって、車両２の周囲に存在する各車両１０２、１０３、１０４との距離や相対速度等を検出し、急接近していないか等の確認を行う。また、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データとから、車両２が「愛知県岡崎市○○」の左側３車線道路を走行し、各車外カメラ５３を介した道路標示の画像認識から、当該車両２が左から２番目の車線を走行していることを検出する。また、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データとから、停車できそうな場所が約１００ｍ先の左側に有る等を検出する。また、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介した道路標示の画像認識から、当該車両２が左から２番目の車線の走行を安全に続けるように、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御する。
【００６３】
また続いて、Ｓ５において、ＣＰＵ４１は、車両２が片側２車線以上の道路を走行している場合には、一番左側の車線を走行しているか否かを判定する判定処理を実行する。
尚、ＣＰＵ４１は、車両２が片側１車線又は１車線の道路を走行している場合には、Ｓ５の処理を実行することなく、Ｓ６の処理に移行する。
【００６４】
そして、車両２が一番左側の車線を走行している場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ６の処理に移行する。Ｓ６において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって取得した車両２の周辺状況の情報に基づいて、当該車両２の周囲に他車両や障害物が有るか否かを判定する判定処理を実行する。
そして、当該車両２の周囲に他車両や障害物が有る場合には（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールして、Ｓ８の処理に移行する。
一方、当該車両２の周囲に他車両や障害物が無い場合には（Ｓ６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ８の処理に移行する。
【００６５】
続いて、Ｓ８において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路の左側端縁を検出して、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯して周囲の他車両の運転者に緊急停車をアピールした状態で、当該処理を終了する。
【００６６】
他方、Ｓ５で車両２が一番左側の車線を走行していない場合には（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ９の処理に移行する。Ｓ９において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって取得した車両２の周辺状況の情報に基づいて、当該車両２の左側後方に他車両が無く、左側の車線に移動走行可能か否かを判定する判定処理を実行する。
そして、当該車両２の左側後方に他車両が無く、左側の車線に移動走行可能と判定した場合には（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１０の処理に移行する。Ｓ１０において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して左側車線に移動走行する旨をアピールして、Ｓ１１の処理に移行する。
続いて、Ｓ１１において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路表示を検出しつつ、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を左側の車線に移動走行させた後、再度Ｓ５以降の処理を実行する。
【００６７】
例えば、図６に示すように、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介した道路標示の画像認識から、当該車両２が左から２番目の車線を走行していると判定し、この各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって取得した車両２の周辺状況の情報に基づいて、当該車両２の前方に他車両１０５が走行しているが、車両２の左側後方に他車両が無く、左側の車線に移動走行可能と判定した場合には（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ９：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、左側車線に移動走行する旨をアピールする（Ｓ１０）。そして、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路表示を検出して、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を一番左側の車線に移動走行させる（Ｓ１１）。その後、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールする（Ｓ７）。そして、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路の左側端縁を検出して、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯して周囲の他車両の運転者に緊急停車をアピールした状態を維持する（Ｓ８）。
【００６８】
一方、Ｓ９で当該車両２の左側後方に他車両が走行していて、左側の車線に移動走行できないと判定した場合には（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、Ｓ１２の処理に移行する。Ｓ１２において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって車両２の後方約１００ｍ〜１５０ｍ以内を走行する他車両等に関する情報を取得後、Ｓ７の処理に移行する。
Ｓ７において、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類等を点滅点灯する等して、後方の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールして、Ｓ８の処理に移行する。
【００６９】
Ｓ８において、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路表示を検出すると共に、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して車両２が走行車線の中央位置を走行するように制御しつつ、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって車両２の後方から接近する他車両がいないことを確認後、当該走行車線の中央位置に緊急停車させる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類を点滅点灯して後方の他車両の運転者に緊急停車をアピールした状態で、当該処理を終了する。
【００７０】
例えば、図７に示すように、当該車両２の左側後方に他車両１０６が走行していて、一番左側の車線に移動走行できないと判定した場合には（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって車両２の後方約１００ｍ〜１５０ｍ以内の状況、即ち、後方を走行する他車両等に関する情報を取得する（Ｓ１２）。そして、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類等を点滅点灯する等して、後方の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールする（Ｓ７）。続いて、ＣＰＵ４１は、各車外カメラ５３を介して道路表示を検出すると共に、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して車両２が左側から２番目の車線の中央位置を走行するように制御しつつ、各車外カメラ５３や各ミリ波レーダ６２によって車両２の後方から接近する他車両がいないことを確認後、当該左側から２番目の車線の中央位置に緊急停車させる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類を点滅点灯して後方の他車両の運転者に緊急停車をアピールした状態を維持する（Ｓ８）。
【００７１】
以上詳細に説明した通り、本実施例に係るナビゲーション装置１では、緊急ボタン１４Ａが押下された場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態である、即ち、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定する（Ｓ１：ＹＥＳ、Ｓ２：ＹＥＳ）。また、車両２が異常な加速又は減速をしている場合、車両２が蛇行運転８１をしている場合、先行車１０１やガードレールや中央分離帯等に異常接近している場合、運転者の瞼が閉じていたり、運転者が倒れ込んでいる場合等のうちのいずれかの状態が発生している場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して「大丈夫ですか？」、「返事をして下さい」等の呼びかけを行う。そして、マイク１８を介して運転者の応答が無い場合や、ドライバカメラ５２を介して運転者の瞼が閉じていたり、運転者が倒れ込んでいる場合には、ＣＰＵ４１は、運転者の意識が無い等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定する（Ｓ２：ＹＥＳ）。これにより、ＣＰＵ４１は、運転者の意識が無い等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したことを正確に検出することが可能となる。
【００７２】
また、ＣＰＵ４１は、運転者が意識を失う等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定すると（Ｓ２：ＹＥＳ）、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データとから、車両２が一番左側の車線を走行している場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールしながら、当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる（Ｓ６〜Ｓ８）。
これにより、運転者が意識を失う等して、運転が困難な緊急異常状態においても、ＣＰＵ４１は、車両２を道路の左側端縁に移動走行させて、停車させることが可能となり、交通事故を未然に防ぐことが可能となる。また、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、緊急停車する旨を周囲の他車両にアピールするため、周囲の他車両に対して緊急事態であることを確実に報知して、追突事故や接触事故を防止することが可能となる。
【００７３】
また、車両２が一番左側の車線を走行しておらず、当該車両２の左側後方に他車両が無く、左側の車線に移動走行可能と判定した場合には（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両の運転者に車両２に緊急異常状態が発生して左側車線に移動走行する旨をアピールして、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を左側の車線に移動走行させた後（Ｓ１０〜Ｓ１１）、当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる（Ｓ６〜Ｓ８）。
これにより、ＣＰＵ４１は、車両２の走行車線から停車可能な一番左側の車線に移動走行して緊急停車させることが可能となり、より安全に緊急停車させることが可能となる。
【００７４】
また、車両２が一番左側の車線を走行しておらず、左側の車線に移動走行できないと判定した場合には（Ｓ５：ＮＯ、Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類等を点滅点灯する等して、緊急停車する旨をアピールし、当該走行車線の中央位置に緊急停車させる（Ｓ１２、Ｓ７〜Ｓ８）。
これにより、ＣＰＵ４１は、車両２の走行車線から左側の車線に移動走行できないと判定した場合には、当該車両２を走行している車線に緊急停車させると共に、ブレーキランプや左右の各方向指示器のランプ類等を点滅点灯する等して、緊急停車する旨をアピールするように制御するため、迅速に緊急停車することが可能となると共に、安全に停車させることが可能となる。
【００７５】
更に、ＣＰＵ４１は、運転者が意識を失う等して、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定した場合には（Ｓ２：ＹＥＳ）、車両ＩＤと共に自車位置を表す自車位置情報を含む緊急救助信号を、通信装置１７を介して不図示の情報センタへ送信する。
これにより、ＣＰＵ４１は、運転者が意識を失う等して、運転が困難な緊急異常状態を検出した場合には、この緊急異常状態を外部へ通報することによって、当該運転者を緊急に救助することが可能となる。
【００７６】
尚、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。例えば、以下のようにしてもよい。
（Ａ）上記ステップ２おいて、スピーカ１６を介して「大丈夫ですか？」、「返事をして下さい」等の呼びかけを行い、マイク１８だけでなく、運転者が液晶ディスプレイ１５に設けられたタッチパネル等を押下したり、操作部１４のいずれかのキーを押下した場合にも、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定するようにしてもよい。
【００７７】
（Ｂ）上記ステップ１において、ＣＰＵ４１は、ドライバカメラ５２を介して運転者の瞼が閉じているか否かを判定するようにしてもよい。そして、運転者の瞼が閉じている場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定して、上記ステップ３以降の処理を実行するようにしてもよい。一方、運転者の瞼が開いている場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定するようにしてもよい。
【００７８】
（Ｃ）上記ステップ１において、ＣＰＵ４１は、ドライバカメラ５２を介して運転者が倒れ込んでいるか否かを判定するようにしてもよい。そして、運転者が倒れ込んでいる場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定して、上記ステップ３以降の処理を実行するようにしてもよい。一方、運転者が倒れ込んでいない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定するようにしてもよい。
【００７９】
（Ｄ）ハンドルの握り部に心拍センサを取り付けておき、上記ステップ１において、ＣＰＵ４１は、運転者の心拍を計測できるか否かを判定するようにしてもよい。そして、運転者の心拍を計測できない場合には、ＣＰＵ４１は、運転者に運転が困難な緊急異常状態が発生したと判定して、上記ステップ３以降の処理を実行するようにしてもよい。一方、運転者の心拍を計測できる場合には、ＣＰＵ４１は、運転者が緊急異常状態でない、即ち、運転者は運転可能な状態であると判定するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置が搭載される車両の概略構成図である。
【図２】車両に搭載されるナビゲーション装置を中心とした制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション装置のＣＰＵが実行する運転者の緊急事態発生時の緊急停車制御処理を示すフローチャートである。
【図４】運転者が意識を失う等の緊急異常状態時における自車両の走行状態の一例を模式的に示す図である。
【図５】図３のステップ４の処理の一例を模式的に説明する図である。
【図６】自車両が一番左側の車線に移動走行して緊急停車する一例を模式的に説明する図である。
【図７】自車両が走行車線で緊急停車する一例を模式的に説明する図である。
【符号の説明】
【００８１】
１ ナビゲーション装置
２ 車両
１１ 現在地検出処理部
１３ ナビゲーション制御部
１４ 操作部
１４Ａ 緊急ボタン
１５ 液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）
１６ スピーカ
１７ 通信装置
１８ マイク
２１ 車速センサ
２５ 地図情報ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ
５１ カメラＥＣＵ
５２ ドライバカメラ
５３ 車外カメラ
６１ レーダＥＣＵ
６２ ミリ波レーダ
７１ 車両用ＥＣＵ
７２ 各ランプ類
７３ ブレーキ
７４ エンジン
７５ 変速機
７６ ステアリング駆動部
８１ 蛇行運転
１０１〜１０６ 他車両
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を検出する緊急異常状態検出手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記運転者の緊急異常状態を検出した場合には、前記地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に停車させるように制御する緊急停車制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記運転者の緊急異常状態を検出した場合には、外部へ緊急異常状態を通報する通報手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
自車両の周囲に存在する車両を検出する障害物検出手段と、
自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知する緊急停車報知手段と、
を備え、
前記緊急停車制御手段は、前記障害物検出手段を介して車両を検出した場合には、前記緊急停車報知手段を介して自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記障害物検出手段の検出情報に基づいて自車両の走行車線から前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能か否かを判定する判定手段を備え、
前記緊急停車制御手段は、前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能と判定した場合には、この道路端縁側の車線に車線変更するように制御し、一方、前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更できないと判定した場合には、自車両の走行車線に緊急停車させるように制御することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
自車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、
前記車速検出手段を介して異常な加速又は減速を検出した場合に、運転者への問 いかけを行う問いかけ手段と、
前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段と、
を有し、
該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項６】
自車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、
前記舵角検出手段を介して異常な蛇行運転を検出した場合に、運転者への問いか けを行う問いかけ手段と、
前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段と、
を有し、
該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項７】
自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出する異常接近検出手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、
前記異常接近検出手段を介して自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出 した場合に、運転者への問いかけを行う問いかけ手段と、
前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段と、
を有し、
該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記運転者を撮像する撮像手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、前記撮像手段を介して運転者の意識があるか否かを判定する意識判定手段を有し、
該緊急異常状態検出手段は、前記意識判定手段を介して運転者の意識が無いと判定した場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項９】
運転者が緊急停止を指示する緊急停止指示情報を入力する緊急停止指示手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、前記緊急停止指示情報を入力された場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項１】
自車両の緊急停車が必要な運転者の緊急異常状態を検出する緊急異常状態検出手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
前記運転者の緊急異常状態を検出した場合には、前記地図情報と前記現在位置検出手段によって検出した現在位置情報とに基づいて自車両を走行道路の道路端縁側に移動走行させて、この道路端縁側に停車させるように制御する緊急停車制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記運転者の緊急異常状態を検出した場合には、外部へ緊急異常状態を通報する通報手段を備えたことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
自車両の周囲に存在する車両を検出する障害物検出手段と、
自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知する緊急停車報知手段と、
を備え、
前記緊急停車制御手段は、前記障害物検出手段を介して車両を検出した場合には、前記緊急停車報知手段を介して自車両が緊急停車する旨を周囲の車両に報知することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記障害物検出手段の検出情報に基づいて自車両の走行車線から前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能か否かを判定する判定手段を備え、
前記緊急停車制御手段は、前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更可能と判定した場合には、この道路端縁側の車線に車線変更するように制御し、一方、前記停車可能な道路端縁側の車線に車線変更できないと判定した場合には、自車両の走行車線に緊急停車させるように制御することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
自車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、
前記車速検出手段を介して異常な加速又は減速を検出した場合に、運転者への問 いかけを行う問いかけ手段と、
前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段と、
を有し、
該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項６】
自車両の舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、
前記舵角検出手段を介して異常な蛇行運転を検出した場合に、運転者への問いか けを行う問いかけ手段と、
前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段と、
を有し、
該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項７】
自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出する異常接近検出手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、
前記異常接近検出手段を介して自車両の周囲に存在する車両への異常接近を検出 した場合に、運転者への問いかけを行う問いかけ手段と、
前記問いかけに対する運転者の応答を検出する応答検出手段と、
を有し、
該緊急異常状態検出手段は、前記応答検出手段を介して前記応答を検出しない場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記運転者を撮像する撮像手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、前記撮像手段を介して運転者の意識があるか否かを判定する意識判定手段を有し、
該緊急異常状態検出手段は、前記意識判定手段を介して運転者の意識が無いと判定した場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の車両制御装置。
【請求項９】
運転者が緊急停止を指示する緊急停止指示情報を入力する緊急停止指示手段を備え、
前記緊急異常状態検出手段は、前記緊急停止指示情報を入力された場合に、運転者が緊急異常状態であるとすることを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の車両制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００８−３７２１８（Ｐ２００８−３７２１８Ａ）
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２１２５０３（Ｐ２００６−２１２５０３）
【出願日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月３日（２００６．８．３）
【出願人】（０００１００７６８）アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 (3,717)
【Ｆターム（参考）】
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