【課題】最大車体加速度内で最短距離で障害物を回避する制御力の方向を演算する。
【解決手段】相対速度の車体前後方向の成分ｖ_x、最大車体加速度Ｇ_ref、及び障害物を回避するための車体横方向距離Ｙ_e'で定めたパラメータ√（Ｇ_refＹ_e'）／ｖ_x、及び相対速度の車体横方向の成分ｖ_y、最大車体加速度Ｇ_ref、及び車体横方向距離Ｙ_e'定めた第２のパラメータｖ_y／√（Ｇ_refＹ_e'）、障害物を回避するための車体発生力の方向θの関係を定めたマップを記憶し、自車両と障害物との間の距離、及び自車両の障害物に対する相対速度を検出し、検出された距離及び前記相対速度に基づいて、パラメータを演算し、演算されたパラメータ及びマップを用いて車体発生力の方向θを導出する。 （もっと読む）

【課題】ドライバーが車両下方に物体が存在していないことを確認した操作を行わない限り、車両の発進を阻止した状態を維持することができ、信頼性を大幅に向上させ得る車両下方確認装置を提供する。
【解決手段】車両下方に物体が存在しているか否かを検知する検知手段として、車両下方の状況を撮影して表示装置２に映し出す監視カメラ３と、物体の熱を感知する赤外線センサ４とを設け、車両の発進を阻止した状態を維持する発進阻止維持手段として、制動状態に保持されているパーキングブレーキ６を制動状態解除不可となるようロックするロック装置７を設けると共に、該発進阻止維持手段としてのロック装置７による車両の発進阻止維持状態を解除する確認解除手段として確認解除スイッチ８を設け、これらを、記憶装置９を具備した制御装置１０により制御し、必要に応じて警報装置１１から警報を発するようにする。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置１の位置推定部４ｂが、障害物（静止物体）が検知された時点で算出された、該障害物の進行路中心線からのずれ量に基づいて、該障害物の自車両に対する相対移動位置を推定する場合に、その相対移動位置を正確に推定できるようにする。
【解決手段】レーダ装置１により障害物が検知された時点で算出された上記ずれ量を、該障害物の自車両に対する相対移動位置を推定する際に、該障害物が検知されてから所定時間経過した時点で検出された旋回半径に基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】レーダ装置１を備えた車両の障害物検知装置において、レーダ装置１により検知した物体が、自車両と衝突する可能性がある障害物であると認識するか否かの判定を正確に行えるようにする。
【解決手段】レーダ装置１を、電波を送信しかつ該送信した電波が物体で反射してきた反射波を受信することで該物体を検知するとともに、該物体による反射波の受信強度が所定閾値以上であるときに、該物体が、自車両と衝突する可能性がある障害物であると認識するように構成する。そして、上記所定閾値を、予め複数設定しておく。 （もっと読む）

【課題】モデル予測制御により、衝突を回避できる最適なルートを走行するためのアクチュエータの最適操作量を得る。
【解決手段】衝突回避制御装置は、自車の走行状態に関するデータとターゲットと自車間の距離およびターゲットの相対速度に関するデータとを記憶するデータベース部（６）と、データベース部（６）に記憶されたデータに基づいてターゲットの未来位置を予測するターゲット未来予測部（２）と、データベース部（６）に記憶されたデータに基づいて自車の未来位置を予測する自車未来予測部（３）と、ターゲットおよび自車の未来予測部出力に基づいて衝突の危険度を評価する衝突危険度評価部（４）と、衝突危険度評価部出力に基づいてモデル予測制御を行い、衝突回避のための自車のアクチュエータに関する最適操作量を検索する最適操作量検索部（５）を備える。 （もっと読む）

【課題】前輪及び後輪それぞれにおいて効果的に制動を行うことができる自動車の制動力制御システムを提供する。
【解決手段】自動車１は、前輪２Ｆｔを駆動する前輪電動機３Ｆｔと後輪２Ｒｒを駆動する後輪電動機３Ｒｒとを互いに独立に制御可能な制御装置１０を備える。制御装置１０は、制動に伴う荷重移動量を考慮して目標制動力Ｆ_car（目標制動トルクτ_Ｂ^*）を前輪２Ｆｔ及び後輪２Ｒｒに分配し（ステップＳ１６、Ｓ６）、かつ、前輪２Ｆｔ及び後輪２Ｒｒのスリップ率が所定の閾値以下に維持されるように前輪２Ｆｔ及び後輪２Ｒｒに分配した目標制動トルクτ_Ｂｆ^*、τ_Ｂｒ^*を補正し（ステップＳ２４、Ｓ７）、補正した目標制動トルクτ_Ｂｆ^*、τ_Ｂｒ^*が得られるように前輪電動機３Ｆｔ、後輪電動機３Ｒｒをそれぞれ独立に制御して制動力を得る。 （もっと読む）

【課題】対象物に接触する可能性が高い第１の衝突発生前状態と判定された後、対象物に接触する可能性が第１の衝突発生前状態よりも高い第２の衝突発生前状態と判定されたときに強制的に所定の制動力を付与する機能を備えた車両において、第１の衝突発生前状態と判定されてから第２の衝突発生前状態と判定されるまでの間に運転者による制動操作が行われた場合に、車両を十分に減速させる。
【解決手段】判定部１３が車両と対象物とが接触する可能性が高い第１の衝突発生前状態であると判定してから車両と対象物とが接触する可能性が第１の衝突発生前状態よりも高い第２の衝突発生前状態であると判定するまでの間に、強制制動指示部１４から強制制動指示信号を受信したときに、予め設定された第２の所定の制動力を発生させる制動制御部１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】現在の車両挙動のみならず、今後予想される車両挙動をも考慮して車両の加減速度を適切に抑制し、先行車追従に際して円滑で違和感のない快適な制御を可能とする。
【解決手段】追従走行制御の追従加減速制御において、演算した目標加減速度ａを、自車速Ｖ０と自車両１に対する先行車の相対位置とに基づき自車両１が先行車に追従するのに必要な目標ヨーレートγｔ（高速時）に応じて設定する制限値Ｌｍ、或いは、自車両１に対する先行車の相対位置に基づき自車両１が先行車に追従するのに必要な目標ステアリング角Ｓｔ（低速時）に応じて設定する制限値Ｌｍで制限する。 （もっと読む）

【課題】自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定する。
【解決手段】時間遅れ補正部２３は、第１他車両状態抽出部２１により抽出された他車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）と、第２他車両状態抽出部２２により抽出された自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。時間遅れ補正部２３は、設定した時間遅れ量によって、第２他車両状態抽出部２２により抽出された他車両の状態に係る他車両状態量を補正する。危険度判定部２４は、補正された他車両状態量に基づき、他車両の進行軌跡および走行挙動を予測し、自車両の走行に対する他車両の危険度を判定する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態に応じて、加減速を滑らかに行い、設定された目標減速度に対する追従性を向上することができる車両走行制御装置および車両走行制御方法を提供すること。
【解決手段】要求制駆動力Ｆ（要求）を取得し（ステップＳＴ４０１）、実加速度ＲＧを取得し（ステップＳＴ４０２）、車速およびシフトポジションを取得し（ステップＳＴ４０３）、この取得した車速およびシフトポジションに基づいて、自車両に搭載されているエンジンのスロットルバルブを全閉にした状態における全閉時推定制駆動力Ｆ（下限）を取得し（ステップＳＴ４０４）、自車両の質量ｍを取得し（ステップＳＴ４０５）、要求制駆動力Ｆ（要求）と、実加速度ＲＧと、全閉時推定制駆動力Ｆ（下限）とに基づいて、全閉時推定制駆動力Ｆ（下限）を自車両に発生させた際の全閉時予測実加速度ＦＧを算出する（ステップＳＴ４０６）。 （もっと読む）

【課題】走行している道路の走行可能な範囲を考慮しつつ障害物の回避を行うことができる運転操作量を算出する回避操作算出装置を提供する。
【解決手段】車両１２が走行する道路１３およびその境界部２９を検出する道路境界検出手段と、道路１３上に存在する障害物１４を検出する障害物検出手段と、車両１２の情報を検出する自車情報検出手段と、道路１３上で障害物１４を回避するための操作量を算出する回避操作算出手段２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】装置構成が複雑化することを防止しつつ、自車両の外界に存在する障害物の検出精度を向上させる。
【解決手段】走行制御部２５は、歩行者検出部２１による検出結果と、歩行者位置履歴推定部２２により推定された適宜の検出対応領域よりも所定時間以前の過去の時刻での歩行者の位置と、視線履歴記憶部２４に記憶された視線検出部２３による検出結果の履歴のうち、適宜の検出対応領域よりも所定時間以前の過去の時刻でのデータとに基づき、この過去の時刻において運転者が歩行者を認識したか否かを判定し、この判定結果に基づき、自車両の走行の支障となる可能性がある歩行者を対象として、警報装置１９による警報の出力および自車両の走行状態を制御する。 （もっと読む）

【課題】自車両のタイヤのグリップ力の最大値を超える力を車両に作用させることなく、制動制御および操舵制御により自車両が障害物を回避することができる運転操作量を算出する回避操作算出装置を提供する。
【解決手段】本発明の回避操作算出装置１０は、車両１２よりも前方の道路１３上に存在する障害物１４を検出する障害物検出手段と、車両１２の走行状態を検出する自車情報検出手段と、該自車情報検出手段および前記障害物検出手段からの検出情報に基づいて車両１２が障害物１４を回避するための回避操作量を生成する回避操作量生成手段３０とを備える。回避操作量生成手段３０は、車両１２に生じる加速力、減速力および横力の合成力が車両１２のタイヤ３３のグリップ力の最大値よりも小さくなる範囲内で回避操作量を算出する。 （もっと読む）

【課題】運転者の障害物回避行動の意図を反映させつつ、緊急回避が必要と判断されたときに、その運転者の障害物回避行動による制御から緊急回避制御への切り替えを迅速に行うことのできる車両用支援制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両用支援制御装置は、障害物の回避操作時に運転者の操舵量に応じて車両の操舵系を駆動する通常時車両操舵手段１０Ｄと、障害物の位置と自車両の走行状態とに基づいて通常時車両操舵手段１０Ｄによる回避制御によっては障害物の回避を不能と判断したときに緊急事態として運転者の障害物回避行動を反映させつつ障害物回避制御を行う緊急時障害物回避手段６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】乗員のフィーリングにあった警報タイミングで警報を発することができる車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両の走行制御装置は、自車両の速度を検出する自車両速度検出手段12と、先行車両を認識する先行車両認識手段14と、先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段14と、相対速度を算出する相対速度算出手段14と、自車両と先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段6cと、目標車間距離を維持するように自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行手段4と、車間距離と相対速度から衝突予測時間を算出する衝突予測時間算出手段4と、この衝突予測時間算出手段により算出された衝突予測時間が警報作動しきい値以下になったときに警報を乗員に報知する警報手段4,16,22と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 運転者から見通せない場所に存在する衝突回避対象に対しても、運転者は衝突回避対象の存在位置を事前に察知し、衝突回避対象との衝突を確実に回避出来る衝突防止装置を提供すること。
【解決手段】 電波を受信するアンテナ１７と、受信電波の到来方向を推定する到来方向推定処理部２０と、受信電波を画像処理し衝突回避対象との距離を演算処理する画像化処理装置２１と、背景を撮影する撮影部２２と、この背景画像と電波画像とを合成処理する画像合成処理部２３と、衝突回避対象１２の危険有無を判定する保護対象判定処理部２４と、その判定結果によって警報の発生是非を判定する警報判定処理部２５と、危険回避の是非を判定する安全情報処理部２６と、この安全情報処理部２６から警報発生の制御信号を受けてカーナビゲーションコンソール２８に画像および音声各信号を送る画像音声出力制御処理部２７とを具備している。 （もっと読む）

【課題】運転者の状態を適切かつ高精度に判定すると共に、接触回避動作の実行以後において車両を適切に走行させる。
【解決手段】走行制御部２６は、接触判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容の少なくとも何れかを設定し、接触回避動作として自車両の加速制御または減速制御または操向制御を実行する。運転者状態判定部２８は、接触回避動作の作動以後の所定時間内に運転者による所定操作量以上の運転操作が入力されたか否かの判定結果に応じて運転者の状態（例えば、運転に適さない状態等）を検知する。 （もっと読む）

【課題】接触回避動作の実行以後での自車両の姿勢状態を適切な状態に設定する。
【解決手段】走行制御部２６は、接触判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容（例えば、減速制御時の減速度等）の少なくとも何れかを設定可能である。走行制御部２６は、接触回避動作の実行に応じて自車両の姿勢状態が変化した場合には、姿勢戻し制御を実行し、ＥＰＳアクチュエータ１７による自車両の操舵機構の操向動作によって、自車両の姿勢状態が、例えば接触回避動作の実行開始前後の所定期間内において車両状態センサ１６により検出された自車両の姿勢状態に応じた所定の目標状態となるように制御する。 （もっと読む）

【課題】先行車両に追従走行するときドライバのフィーリングにあった警報タイミングで警報を発する事ができる車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両の走行制御装置は自車両の速度を検知する自車両速度検知手段12と、自車両の先行車両を認識する先行車両認識手段14と、この先行車両認識手段が認識した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段14と、自車両と先行車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段6cと、この目標車間距離を維持するように自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行手段2,4,16と、目標車間距離よりも短い警報作動しきい値を設定すると共に車間距離検知手段により検知された車間距離が警報作動しきい値以下になったときに警報をドライバに報知する警報手段4,18と、を有し、警報手段は警報作動しきい値を自車両速度検知手段により検知された自車両速度に応じて変更する(図5のa1,b1,c1)。 （もっと読む）

【課題】危険度の高い歩行者との距離を優先して算出し、警告や車両制御の実行タイミングを早期化すること。
【解決手段】カメラ３１が撮影し、前処理部１１による処理が施された入力画像から歩行者認識部１８が歩行者認識を行なうとともに、優先度設定部１９ａが画像内における歩行者像のサイズや位置、移動状態に基づいて優先度を設定する。算出順序決定部１９ｂは、優先度の高い歩行者から順に距離を算出するように算出処理部１９ｃによる距離算出の処理順序を決定する。 （もっと読む）