【課題】車輪と路面との間における摩擦状態をより正確に推定すること。
【解決手段】摩擦状態推定手段が、ブレーキパッドに印加される圧力と車輪の回転状態との関係、あるいは、ナックルとブレーキキャリパとの締結部に生じる歪みの少なくとも何れかを示す物理量に基づいて、車輪の摩擦状態（安定／不安定）を判定する。したがって、車輪と路面との間における摩擦状態をより正確に推定することができる。 （もっと読む）

【課題】タイヤがグリップ状態にあるときに、ロール角加速度に基づいて車両のロール状態を判定することにより、特別なセンサ等を設けることなく、適切にロール状態を判定する車両状態判定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明は、タイヤ９１ａ、９１ｂによる路面のグリップ状態を判定するグリップ判定手段１０と、
車両１００のロール角加速度を算出するロール角加速度算出手段２０と、
操舵角を検出する操舵角検出手段３０とを備え、
前記グリップ判定手段によりグリップ状態にあると判定されたときに、前記ロール角加速度算出手段により推定されたロール角加速度と、前記操舵角検出手段により検出された操舵角とに基づいて、ロール状態判定を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】目標前後加速度及び目標ヨーモーメントを発生させる制御時に、車両挙動をより安定化すること。
【解決手段】目標前後加速度αに基づいて目標合計制駆動力Ｆ_dを設定し、その目標合計制駆動力Ｆ_dを目標ヨーモーメントに基づいて左前後輪１３_FL、１３_RL及び右前後輪１３_FR、１３_RRに分配し、左前後輪１３_FL、１３_RLの摩擦円利用率ｑ_ijの差及び右前後輪１３_FR、１３_RRの摩擦円利用率ｑ_ijの差がそれぞれ小さくなるように前記左右輪に分配された目標合計制駆動力Ｆ_dを前輪及び後輪に分配した。そのため、摩擦円利用率ｑ_ijが高い車輪の制駆動力が低減され、摩擦円利用率ｑ_ijが低い車輪により多くの制駆動力が配分されるので、目標前後加速度α及び目標ヨーモーメントＭを発生させる制御時に、特定の車輪１３_FL〜１３_RRだけタイヤグリップ力限界を超えることを防止でき、車両挙動がより安定化される。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ７（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）の作動中に車輪６（ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ）がロック傾向になったときに制動力を減少させるアンチロックブレーキ制御を実行する装置２０において、ブレーキング中に車輪６がジャンプしてから着地するときに、駆動系にかかる負荷を軽減可能とする。
【解決手段】ブレーキング中において車輪６が走行路面からジャンプすることによって、アンチロックブレーキ制御の実行条件が成立したときに、当該アンチロックブレーキ制御における制動力減少動作を抑制させる。これにより、ジャンプしていた車輪６が着地したときの制動力が従来例のように減少されずに済むので、着地時に車輪６に作用する負荷が車輪６およびブレーキ７で吸収されることになって、駆動系にかかる負荷が軽減される。 （もっと読む）

【課題】 車両の旋回時の挙動を安定化すること。
【解決手段】 車両の旋回状態量に基づいて旋回外側の車輪の制動力を大きくし、また、旋回外側の車輪の制動力が大きくなると、車両の旋回状態量に基づいて後輪のロール剛性配分の比率を大きくするようにした。そのため、旋回外側の車輪、つまり、旋回中の遠心力によって大きな輪荷重を受けている車輪の制動力のみを大きくするので、旋回内側の後輪の制動力を大きくする場合と異なり、車輪がロックすることを防止できる。また、その際、旋回外側の車輪の制動力が大きくなることで、車両前部を旋回外側方向に向ける方向のヨーモーメントが車両に付与され、アンダーステア傾向が強くなるが、後輪のロール剛性配分比率を大きくすることで、オーバーステア傾向を強めて、アンダーステア傾向を打ち消すことができ、車両の旋回時の挙動を安定化することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の構造に内在する左右の非対称性に起因して車両の制動時に生ずる車両の偏向を是正する新規な車両の運動制御装置及び運動制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の車両の運動制御装置は、車体の減速度を取得する手段と、減速度に基づいて、制動装置、前後輪の操舵装置等の車体偏向手段の作動を制御して、車両の構造に於ける左右の非対称性に起因して車両の直進制動時に車体に発生する横力又はヨーモーメントを低減する横力又はヨーモーメントを発生させる偏向制御手段とを含む。 （もっと読む）

【課題】車輪速度に基づきこの車両の動作を制御するバーハンドル車両用ブレーキ制御装置に関し、前輪又は後輪が浮上している状態を的確に認識するとともに、このように車両が浮上走行している場合であっても的確な推定車体速度を導いて車両を適切に制御する。
【解決手段】車両(20)の前輪(T_F)及び後輪(T_R)の車輪速度に基づき車両(20)を制御するバーハンドル車両用ブレーキ制御装置(10)であって、前輪接地信号(P_F)が接地を示すときは前輪速度信号(ω_F)を適用し浮上を示すときは後輪速度信号(ω_R)を適用して前輪推定車体速度(V_F)を演算する前輪推定車体速度演算手段(15F)と、後輪接地信号(P_R)が接地を示すときは後輪速度信号(ω_R)を適用し浮上を示すときは前記前輪速度信号(ω_F)を適用して後輪推定車体速度(V_R)を演算する後輪推定車体速度演算手段(15R)と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡易な制御でロール振動の発生を効果的に抑制できる車両挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両挙動制御装置１では、車両のロール角、ヨー角、横力、上下変位に基づいて車両におけるロール振動の発生の有無を判断し、ロール振動の発生を検出した場合、内輪の横力Ｆinよりも外輪の横力Ｆoutを減少させる。これにより、車両と路面との横方向μが低下し、車両の横滑りが生じるため、ロール振動時に車両の外輪側で発生する上下方向の運動エネルギーを、車両が旋回外側にシフトする方向の運動エネルギーに変換することが可能となり、ロール振動が効果的に抑制される。また、横力の制御にあたり、普及率の高まっているＶＳＣ制御部１０による各車輪のブレーキ圧制御を用いることで、高い応答性を確保しつつ、制御手段の複雑化を回避できる。 （もっと読む）

【課題】実際の天候に応じてスリップや横滑りあるいは車輪回転ロックの発生を予防できるようにする。
【解決手段】制御装置５は、車両のスリップなどの異常挙動が検出されて対応制御動作を行なうと、その時点での車両制御状況を補正データとして取得し、さらに、道路状況データ及び天候情報を取得し、当該動作時点での走行地点を走行注意地点として外部メモリ１１に記憶する。そして、走行注意地点での前記補正データに基づき当該走行注意地点での最適な車両制御モードを道路状況及び天候情報に応じて割出し、車両が前記走行注意地点に進入するときもしくは進入が予測されるときに、現時点での前記天候情報に応じた前記車両制御モードを設定し、適宜、実際の天候に合った車両走行状態制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】 各種電子制御ユニットを統合協調制御可能な車両の制御装置を提供することである。
【解決手段】 車輪速度を検出する車輪速度センサと、前記車輪速度センサに接続され、該車輪速度センサが検出した車輪速度に基づいて車輪の制動力及び駆動力を制御する制・駆動力制御ユニットと、運転者による操舵情報を検出する操舵情報センサと、前記操舵情報センサに接続され、該操舵情報センサが検出した操舵情報に基づいて車輪の操舵量を制御する操舵制御ユニットとを備えた車両の制御装置において、車両の慣性力を検出する慣性力センサと、前記慣性力センサに接続されるとともに、前記制・駆動力制御ユニット及び前記操舵制御ユニットと双方向通信可能に接続され、前記慣性力センサで検出した車両の慣性力及び前記制・駆動力制御ユニットと前記操舵制御ユニットの制御状態に基づいて、前記制・駆動力制御ユニット及び前記操舵制御ユニットの制御量又は制御補正量を決定して出力する協調制御ユニットとを具備したことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ブレーキ作用中に車高調整が行われる場合に生じる事態を抑制しつつ、車高調整が速やかに行われるようにする。
【解決手段】サスペンションの構造により車高が変化するとホイールベースも変化するのが普通である。そのため、ブレーキ作用中に車高調整が行われると、サスペンション等が弾性変形し、前後力が加えられる。前後力により車輪が強制的に移動させられると大きな音がする。また、目標車高に達するまでに、より多くの作動液が供給されたり多くの作動液が流出させられたりする。そのため、余分なエネルギが消費されたり、ブレーキ作用力が０とされた場合に車高が大きく変化したりする。それに対して、車高調整中に前輪と後輪とのいずれか一方のブレーキ作用力が小さくされれば（Ｓ５６）、車高調整に伴うホイールベースの変化を許容することができるため、上述の問題を回避しつつ車高調整を速やかに行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】過給機を備える内燃機関のエンジンブレーキによる制動力を調整することのできる技術を提供することを目的とする。
【解決手段】
過給器は、内燃機関からの排気ガスによって駆動されるタービンと、タービンの回転速度を調整する回転速度調整部とを、を備える。ここで、ユーザの要求する車両の制動力の強さに相関のあるパラメータを含む制御パラメータに基づいてタービンの目標回転速度を決定し、車両の制動時にタービンの回転速度が目標回転速度に近づくように回転速度調整部を制御する。 （もっと読む）

【課題】 路面状態の変化に対する振動レベルの変化のゲインを向上させて、温度や速度の変化があった場合でも路面状態を精度良く推定する。
【解決手段】 タイヤ１０に加速度センサ１１とこの加速度センサ１１の出力を信号処理する信号処理装置１２とを装着して上記タイヤ１０の周方向振動を検出した後、上記振動の時系列波形を踏み込み領域と蹴り出し領域に分割してそれぞれ周波数分析し、得られた踏み込み領域の周波数スペクトルの８〜１０ｋＨｚにおける振動レベルと、蹴り出し領域の１〜３ｋＨｚにおける振動レベルを算出して、上記算出された踏み込み振動レベルと蹴り出し振動レベルとから振動レベル演算値を求め、これを車体側の路面状態推定装置３０に送信し、車体側にて、上記振動レベル演算値と記憶手段３２に記憶された振動レベル演算値と路面の状態との関係を示すマップ３２Ｍとに基づいて車両の走行している路面の状態を推定するようにした。 （もっと読む）

【課題】 サスペンション装置のダンパーの減衰力の制御に異常が発生したときに車輪の制動力への影響を最小限に抑える。
【解決手段】 減衰力制御手段Ｕｄによるダンパー１４の減衰力の制御に異常が発生し、ダンパー１４が低減衰力の状態で固定されたとき、アンチロック制御を行う制動力制御手段Ｕｂがロック傾向になった車輪Ｗのホイールシリンダに伝達されるブレーキ油圧を通常時よりも早めに減少させるか、ブレーキ油圧の減少量を通常時よりも大きくすることで、アンチロック制御における車輪Ｗのスリップ率を適正に維持して制動距離の増加を最小限に抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】タイヤ特性や車速が考慮された精度の高い車輌制御を行うこと
【解決手段】車輌ＡＭのロールアーム長さＨ，質量Ｍ，横加速度Ｇｙ，ロールレートφｄ，ロール角加速度φdd，ロール角φ，ロール減衰Ｃ及びロール剛性Ｋに基づき車輌に発生するロール慣性モーメントＩを演算するロール慣性モーメント演算手段と、このロール慣性モーメント演算手段が求めたロール慣性モーメントＩに基づいて車輌制御手段（油圧制御手段３３の増減圧制御弁）の制御量を設定する車輌制御量設定手段とを備えた車輌制御装置（電子制御装置４０）において、そのロール慣性モーメント演算手段は、そのロール慣性モーメントＩを車輌ＡＭのロール時に夫々の車輪１０ＦＬ，１０ＦＲ，１０ＲＬ，１０ＲＲに発生するコーナリングパワー（正規化コーナリングパワーＣｐｎ）と車速Ｖとに基づき補正するよう構成すること。 （もっと読む）

【課題】 車体の上下振動（バウンシング）および車輪の接地荷重の変動を抑制するとともに、乗員の意図しない前後加速度の発生を防止もしくは抑制できる車両の制御装置を提供する。
【解決手段】 サスペンションを介して車体に支持された車輪と、車体の上下振動を検出する上下振動検出手段（ステップＳ１１）と、上下振動検出手段により検出された上下振動に基づいて車輪に付与する制動力および駆動力を算出する制駆動力算出手段（ステップＳ１７）と、制駆動力算出手段により算出された制動力および駆動力を出力する制駆動力出力手段（ステップＳ２０）とを備えた車両の制御装置において、車体の前後加速度を抑制する前記制動力および駆動力を、前記制駆動力算出手段により算出して制駆動力出力手段により出力する前後加速度抑制手段（ステップＳ１６〜Ｓ２０）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 車両の旋回に伴う車輪の異径率の誤計算を極力抑制する。
【解決手段】 同軸に配置された左右の各車輪の車輪速度を検出する車輪速センサが継続的に検出した左右の車輪速度に基づいて、左右の各車輪の異径率を計算する。この計算方法は、左右の各車輪の車輪速度を取得する過程と、左右の各車輪の車輪速度の比に基づき異径率を算出する過程とを有し、左右の各車輪の車輪速度の差または差の変化率が所定の値より大きくなった場合には、前回計算した異径率の値に対する今回計算した異径率の変化量を制限する。 （もっと読む）

【課題】 車両の特性に応じた最高速度を設定する。
【解決手段】 車両の現在地を検出して道路地図情報から車両が現在走行中の道路区間とその道路区間の制限速度を検索するとともに、車両の特性を設定し、車両特性に応じて制限速度を低減し、低減した制限速度より低い速度となるように車両の走行速度を制御する。 （もっと読む）

【課題】不要な制動力の増加制御が行われることを防止することができる車両停止保持装置を提供する。
【解決手段】運転者に車両の停止保持の意思があると判断したとき、車輪移動量Ｄｃに応じて制動力を増加制御する車両停止保持装置において、車輪速センサ２１の検出値に基づいて車輪移動量Ｄｒを検出し、この車輪移動量Ｄｒを操舵角θに基づいて算出される車輪移動量推定値Ｄθで減少補正して最終的な車輪移動量Ｄｃを算出することで、前記制動力増加制御を制限する。 （もっと読む）

【課題】車輪に作用する外力の推定値を車輪に作用する実外力に近づけることができる車輪外力推定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車輪外力推定装置２は、車両ボデーと前記車輪とを連結支持するサスペンション１に作用する荷重に応じた出力信号Ｓを出力するセンサ２１と、出力信号Ｓに対してサスペンション１の共振周波数Ｈｆ以上の周波数をカットオフ周波数とするローパスフィルタリング処理を行い、且つ、出力信号Ｓに対して微分演算して共振周波数を含む所定周波数帯内から選択された選択周波数に対応する角周波数により除算する微分演算処理を行い、共振周波数の周波数成分を含む第１信号Ｓ２を生成する第１信号生成部２３と、出力信号Ｓから第１信号Ｓ２を除去した第２信号Ｓ３を生成する第２信号生成部２４と、第２信号Ｓ３に基づき外力の推定値を演算する外力推定値演算部２５とを備える。 （もっと読む）