【課題】車両を後退させ駐車スペースに駐車させる際に、きめの細かい的確な警報を行うことができ、ドライバが適切に駐車操作を行うことが可能となる。
【解決手段】駐車支援制御部４０は、制御開始位置から予め設定しておいた前進時の走行軌跡により前進時の操舵制御が実行され、車両が停止されて、シフトチェンジが行われ、後退されると、予め設定しておいた後退時の走行軌跡により後退時の操舵制御が実行され、駐車スペース内に駐車される。この駐車運転の後退時の際、報知制御部４２から警報を行わせる自車両と障害物との距離を警報閾値として後退時の走行軌跡の位置に応じて可変設定し、この警報閾値と自車両後方に存在する障害物との距離とを比較して、警報閾値内に障害物が接近した際に警報を行わせる。 （もっと読む）

【課題】車両用制御装置において、先行車が存在するのに、一瞬、自車両が車線を逸脱しそうになるような状況で、先行車が存在しないという誤った判断をすることがなく、先行車への追従性が損なわれることはなくなり、これにより、追従性精度の向上に貢献することにある。
【解決手段】車線逸脱防止制御手段から、自車両の推定走行軌跡と走行レーンとの角度情報を出力し、角度情報が設定値以上ある場合で、且つレーダから出力される結果が、前回の結果が先行する車両有りで、今回の結果が先行する車両無しの場合でも、先行車両検出手段で先行車有りと出力している。 （もっと読む）

【課題】バッテリ２１の能力が低下したとしても衝突回避操作の補助により衝突を回避しやすくするための力を車両に発生させる第１電気負荷装置（ＥＰＳ３０及びＶＧＲＳ４０）が必要とする電流を確保可能な車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】第１装置のＣＰＵは、バッテリ能力及び緊急度指標値を取得して、取得した緊急度指標値が後述する第１所定値よりも大きい場合は警報装置６０を作動させることにより乗員に警報を発するようになっている。ＣＰＵは、取得したバッテリ能力が予め設定された所定の値よりも小さい場合は同取得したバッテリ能力が同所定の値以上である場合よりも、前記第１所定値を小さい値に設定する。これにより、バッテリ能力が小さいときは同バッテリ能力が大きいときよりも早い時点で警報が発せられるので、運転者は穏やかな衝突回避操作が可能となり、第１電気負荷装置が必要とする電流が小さくなる。 （もっと読む）

【課題】前向き駐車を行った後、状況に応じて自動的に後ろ向き駐車に入れ替えることが可能となる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両ＥＣＵ２は、駐車した場合には、前向き駐車か否かを判定する（Ｓ１１〜Ｓ１３）。そして、前向き駐車の場合には、車両ＥＣＵ２は、自宅の駐車場に駐車したか否かを判定する（Ｓ１３：ＹＥＳ〜Ｓ１４）。続いて、自宅の駐車場に駐車した場合には、車両ＥＣＵ２は、ユーザが荷物の積み卸しを行ったか否かを判定する（Ｓ１４：ＹＥＳ〜Ｓ１５）。また、ユーザが荷物の積み卸しを行った場合には、車両ＥＣＵ２は、駐車履歴ＤＢ１６Ｂに格納される駐車情報から通常は後向き駐車か否かを判定する判定処理を実行する（Ｓ１５：ＹＥＳ〜Ｓ１６）。そして、通常は後向き駐車の場合には、車両ＥＣＵ２は、前向き駐車から後ろ向き駐車に入れ替える（Ｓ１６：ＹＥＳ〜Ｓ１８）。 （もっと読む）

【課題】道路上において、他車および障害物から容易に回避できる走行支援システムの提供。
【解決手段】道路上において、自車が他車と接触して、互いのバンパー同士が押圧されて、内蔵されたバンパー圧力センサ９がバンパー内部の昇圧を検出すると、車載走行支援装置１の制御装置２は、位置検出器３によって検出された自車の現在位置および向き、カメラ６あるいは障害物検知センサ８により検出された自車周囲の障害物の位置、車々間通信機２８を介して他車から受信した他車の現在位置情報、他車の向き情報および他車周囲の障害物の位置情報に基づいて、自車の回避経路を演算する。制御装置２は演算された回避経路に基づいて、スロットルアクチュエータ２４、シフトアクチュエータ２５、操舵アクチュエータ２６およびブレーキアクチュエータ２７を作動させ、自車を移動させて他車との接触から回避させる。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避するための最適な操作支援タイミングを決定すること。
【解決手段】マイクロプロセッサ５は、自車の周囲に存在する障害物の位置を検出し、自車の走行路上の位置および自車の速度を検出し、検出した障害物の位置と、検出した自車の走行路上の位置および速度とに基づいて、自車が障害物を回避するために必要な操作量を時系列で予測する。そして、予測した予測操作量に基づいて、障害物を回避するための操作支援が必要か否かを判定し、操作支援が必要であると判断した場合に、操作支援を行う。 （もっと読む）

【課題】現在のみならず将来予測される危険度を自車両と障害物との間の相対運動の様子も的確に考慮して設定しより自然な感覚で最適な回避ルートを通過すべく制御する。
【解決手段】周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、立体物のそれぞれを対象として、現在の危険度をリスク関数として求め、立体物の現在の危険度は、自車両に接近する方向への相対速度が大きくなるほど、また、自車両に接近する方向への相対加速度が大きくなるほど大きくなるように補正して、現在のトータルリスク関数を設定し、各時間毎の自車位置における極小点を演算する。そして、各時間毎の目的関数を作成し、該目的関数を最小とする各時間毎の旋回制御量を自車両の旋回制御量として演算し、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。 （もっと読む）

【課題】複数の車載センサにより自車前方の対象を検知し、それが車かどうかを識別し、その検知結果の信頼性を出力し、それに基づき運転支援を行う。
【解決手段】本発明では、車らしさを測る手段に加えて、非車（周辺物体）らしさ、例えば白線らしさ、道路らしさなどを測る手段を導入し、それぞれの計測手段単独で前車位置を判定せずに、“車らしさ、非車らしさの尺度”を統合し統合された尺度から前車位置を検知する。また、撮影環境や統合した車らしさの分布から検知の信頼度を算出し、「車」「非車」「識別困難」の３パターンへの識別を行う。 （もっと読む）

【課題】車両の自動制御による制御状況に応じて、十分な拘束性を維持したまま、快適性を向上し、さらに、違和感の小さい自然な拘束動作を行うことができるシートベルト装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】車両前方を監視する前方監視手段と、前記前方監視手段の検出結果に基づいて回避すべき障害物があると判定された場合に当該障害物を回避するために所定方向への回避操作を支援する回避支援手段を備えた車両のシートベルト装置であって、ウェビングを巻回したリールを回転駆動するモータと、前記モータを制御するシートベルト制御部とを備え、該制御手段は、前記回避支援手段による回避操作の支援の状態に応じて前記モータの駆動制御を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
ドライバの感覚に合致する車両の速度制御装置を提供すること。
【解決手段】
瞬時毎の曲率を演算する手段と、自車の速度を制御する手段を備え、瞬時毎の曲率が増加傾向にあるときは、速度を減少させ、瞬時毎の曲率が減少傾向にあるときは、速度を増加させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】 設備の簡素化を図りつつ、自動運転から手動運転への移行をスムーズに行うことができる車両の自動運転装置を提供する。
【解決手段】 自動運転装置１の自動運転ＥＣＵ２は、地図データベース１６に格納されている道路地図情報を用いて、目的地までの全ルートのうち走行すべき高速道路区間を設定する高速道経路設定部１０と、高速道路区間における出口ＩＣの一つ手前のＰＡ（最終ＰＡ）を退避エリアとして設定する退避エリア設定部１１と、高速道路区間における最終ＰＡの手前の地点を、自動運転から手動運転への引き継ぎを開始するための引継地点として設定する自動運転引継地点設定部１２と、自動運転スイッチ５がオンに切り換えられると、退避エリアを目的地として自動運転を行うように制御する自動運転動作制御部１５とを有している。 （もっと読む）

【課題】車両が駐車枠線内にさしかかった場合でも駐車枠線を高い精度で認識して精度の高い駐車支援を実現すること。
【解決手段】本発明は、駐車を支援する駐車支援装置において、目標移動軌跡に関連する目標値を決定する目標値決定手段と、前記目標値が実現されるように所定の車載装置を制御する制御手段と、車両側方を撮像する側方撮像手段と、前記側方撮像手段の撮像画像から駐車枠線を画像認識する駐車枠線認識手段とを備え、前記目標値決定手段は、画像認識手段の駐車枠線認識結果に基づいて、前記目標値の補正処理を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】より確実に車両が障害物に衝突する能力を確保できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両に設ける車両挙動制御装置に、電力によって作動すると共に車両走行時における障害物への衝突回避の支援が可能な複数の制御デバイス３と、制御デバイス３を作動させることにより衝突回避の支援の制御を行なうと共に複数の制御デバイス３を作動させる電力が不足している場合に障害物への衝突回避の効果が高い制御デバイス３に優先して電力を供給する制御をする衝突回避支援制御部８２と、を備える。これにより、複数の制御デバイス３を作動させる電力が不足している場合には、障害物への衝突回避の効果が高い制御デバイス３に優先して電力を供給する制御を行なうため、電力不足の場合でも、障害物を回避し易くすることができる。この結果、より確実に車両が障害物に衝突する能力を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】乗員の意思に応じて接触回避支援手段の過剰動作を抑制するようにした車両の走行安全装置を提供する。
【解決手段】検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、検出された物体との接触回避を支援する接触回避支援動作を実行すると共に（Ｓ１８）、車両が走行する道路のデータを記憶し（Ｓ２０）、車両の位置を検出し（Ｓ２２）、検出された接触回避支援手段の動作地点を含む道路のデータの所定範囲を接触回避支援手段が動作した後の車両の乗員の操作に応じて接触回避支援手段の過剰動作抑制領域として設定する（Ｓ２４からＳ２８）と共に、車両が設定された過剰動作抑制領域を走行するとき、接触回避支援手段の動作を抑制する。 （もっと読む）

【課題】物体との接触の可能性があると判断される場合、操舵トルクを付与する接触回避支援制御を行うと共に、その制御量を推定されるドライバの操舵特性に応じて補正するようにした車両の走行安全装置を提供する。
【解決手段】検出された物体との接触の可能性を判断する接触可能性判断手段（Ｓ１４）と、検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、操舵トルクを付与して接触回避を支援する接触回避支援制御を実行する接触回避支援制御実行手段とを備えた（Ｓ１６からＳ３８）車両の走行安全装置において、接触回避支援制御の制御量を算出し（Ｓ３２）、算出された制御量を、推定されるドライバの操舵特性に基づいて補正し（Ｓ３４）、補正された制御量に基づいて接触回避支援制御を実行する（Ｓ３６）。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触の可能性があると判断される場合、接触回避支援動作を行う前にドライバ（運転者）に操舵トルクを付与することで、ドライバが弛緩した状態でステアリングホイールを把持している場合でも、注意を喚起することで回避操作の開始が遅れることがないようにした車両の走行安全装置を提供する。
【解決手段】物体との接触の可能性があると判断される場合、検出された物体との接触回避支援動作を行う（Ｓ１６からＳ２４，Ｓ２８）車両の走行安全装置において、接触回避支援動作を行う前に物体から自車が回避する方向と反対の方向に所定時間あるいは所定値以下の操舵トルクを付与する（Ｓ２６）。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触の可能性があると判断される場合に警報としてステアリングホイールにトルクを付与すると共に、ドライバの警報の認知性を向上させるようにした車両の走行安全装置を提供する。
【解決手段】検出された物体との接触の可能性があると判断される場合、車両のステアリングホイールにトルクを付与してドライバに警報する（Ｓ２４）車両の走行安全装置において、ドライバによるステアリング操舵トルクを検出し（Ｓ１８）、検出されたステアリング操舵トルクからドライバが警報を認知し難い操舵状態にあるか否か判断し（Ｓ２０）、ドライバが前記警報を認知し難い操舵状態にあると判断されるとき、警報の内容を変更する（Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触の可能性を判断し、接触の回避が困難と判断される場合、ステアリングを操舵する角度や状態を衝突に備えさせ、よって接触時の安全性を向上させるようにした車両の乗員保護装置を提供する。
【解決手段】検出された運動状態に基づいて検出された物体との接触の可能性を判断し、接触の回避が困難と判断される場合、検出された操舵角が、車両の直進時の操舵角を中心としてその左右に広がる所定の角度範囲からなる基準角度範囲にあるか否か判断し（Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ１８，Ｓ２２）、検出された操舵角が基準角度範囲にないと判断されるとき、操舵角が基準角度範囲となるようにステアリングホイールを駆動するステアリング駆動制御を実行する（Ｓ２０，Ｓ２４）。 （もっと読む）

【課題】障害物との接触の可能性があると判断される場合、警報または車両制御により検出された障害物との接触回避支援動作を行うと共に、警報として所定の操舵トルクを付与する一方、ドライバ（運転者）が付与された操舵トルクによる警報を認知したか否か推定し、然らざる場合には認知させて適切に接触回避を支援する車両の走行安全装置を提供する。
【解決手段】警報として所定の操舵トルク（反力）を付与すると共に、付与された所定の操舵トルクに対するドライバの操舵力変化量を算出し（Ｓ１００）、算出されたドライバの操舵力変化量が設定値未満の場合（Ｓ１０２）、所定の操舵トルクの付与に代わる接触回避支援動作、例えばより強い操舵トルク、断続的な操舵トルク、あるいは振動の付与などを行う（Ｓ１０４）。 （もっと読む）

【課題】
自移動体に近づく物体に対して衝突回避を行い、また進路変更を行う際にも変更予定進路に存在する移動物体に対して回避行動を行える衝突回避装置または方法を提供する。
【解決手段】
物体認識部１０３などにより、自移動体周囲に存在する他移動体，地物，地点，地形の少なくともいずれか一つの対象物と自移動体との間の相対物理量を求め、相対物理量に応じて自移動体の周囲の仮想的な安全確保領域を決定する安全確保領域延伸計算部１０６を有する。安全確保領域への他移動体の進入の有無を他車安全確保領域進入判定部１０７で判定し、進入すると判定した場合に、回避制御または警報を行う。 （もっと読む）