【課題】車両用操舵制御装置において、車両運転中に実際に操舵輪と路面の状況とがどのような状態であるのかを運転者に通知して、信頼性の高い車両制御システムを構築することにある。
【解決手段】車両情報に基づいて路面状況を検出する路面状況検出手段及び操舵角検出手段により検出された操舵角に基づいて操舵輪の操舵量を決定する操舵量演算手段が備えられた制御手段を設けた車両用操舵制御装置において、少なくとも操舵輪の操舵方向と操舵量とを表示する第一表示手段と、路面状況を表示する第二表示手段とを有する表示装置を設けている。 （もっと読む）

【課題】運転者による操舵を補助するにあたり、運転者に与える違和感を低減すること。
【解決手段】操舵制御装置２０は、目標軌跡設定部２１と、操舵特性設定部２２とを含んでいる。目標軌跡設定部２１は、車両の進行方向に存在する回避対象物に関する情報と、車両の運転者の顔向き又は視線の少なくとも一方とに基づいて、車両の目標とする進行軌跡を設定する。操舵特性設定部２２は、目標軌跡設定部２１が設定した車両の目標とする進行軌跡に基づいて、車両の操舵特性を設定する。 （もっと読む）

【課題】駐車車両に隣接する駐車空間の向きを精度良く推定して、駐車空間に駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することができる駐車支援装置の提供。
【解決手段】本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間への縦列駐車を支援する駐車支援装置１０Ａ，１０Ｂにおいて、自車の進行方向で見て前記駐車空間に対して手前側に存在する駐車車両の側方を通過する際に、該駐車車両の側面の複数点に対する自車の距離を表すデータを取得する距離データ取得手段７０と、前記距離データ取得手段により取得された距離データに基づいて、前記駐車車両の側面に対する自車の進行方向のなす角度を、傾き角度として算出する傾き角度算出手段１２Ａ，１２Ｂと、前記傾き角度算出手段により算出される傾き角度に基づいて、前記駐車空間に縦列駐車する際に変化させるべき車両の角度を決定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】現在のみならず将来予測される危険度を考慮して最適な回避ルートを通過するように制御して安全性を向上させる。
【解決手段】制御ユニット５は、自車両１の周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、現在のトータルリスク関数を設定し、各対象の位置の時間的変化を予測してトータルリスク関数の時間的変化を予測して、このトータルリスク関数の時間的変化を基に各時間毎の自車位置におけるＹ軸方向の極小点を演算する。そして、各時間毎の目的関数を作成し、該目的関数を最小とする各時間毎の旋回制御量を自車両の旋回制御量として演算して、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、最終的な回避ルートに基づいて操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。 （もっと読む）

【課題】認識範囲（検出範囲）に対して出入りする移動物体に対して十分な警戒を行なうこと。
【解決手段】カメラが撮影した画像の少なくとも２以上（Ｎ−２フレーム目，Ｎ−１フレーム目、Ｎフレーム目）の画像内に現れ、画像認識によって移動物体であると判断した歩行者Ｈ１が検出範囲から逸脱した場合に、その移動物体に対して移動状態の推定を継続してＮ＋１フレーム目の予想移動範囲Ａ１、Ｎ＋１フレーム目の予想移動範囲Ａ２を作成し、予想移動範囲Ａ１、予想移動範囲Ａ２に基づいて危険度の判定を行なう。 （もっと読む）

【課題】本発明は、自車両の周辺車両に応じた適切な走行支援を行うことができる、車両用走行支援装置及び車両用走行支援方法の提供を目的とする。
【解決手段】自車両の進行方向に水溜りが検出された場合において、自車両の後続車両が検出されるときには、後続車両を減速させるため、自車両を制動制御する。自車両の進行方向に水溜りが検出された場合において、自車両の後続車両が検出されないときには、前方の障害物や対向車を回避する経路があって、側方又は後方の周辺車両に衝突するおそれがない場合には、自車両を操舵制御し、回避経路がなく又は周辺車両に衝突するおそれがある場合には、自車両を制動制御する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転嗜好を反映して車両を自動走行させる走行制御計画を生成することが可能な走行制御計画生成装置を提供する。
【解決手段】走行制御計画生成装置１では、ドライバの運転嗜好それぞれの優先度を優先度入力部１０４にて受け付け、入力された優先度に応じて、パラメータ値設定部１０４において走行制御計画生成パラメータの値を設定する。このドライバの運転嗜好を反映させた走行制御計画生成パラメータを用いて、計画生成部１０６において走行制御計画を生成する。 （もっと読む）

【課題】 対向車とのすれ違いの際の運転者の負担を軽減させることができるすれ違い自動走行制御装置を提供する。
【解決手段】 自車４０では、ＧＰＳ車載器２２ａで取得された自車４０の現在位置、受信機１０ａを介して入力された対向車５０の現在位置、受信機１０ａを介して対向車５０が停止・前進・後進するのかを示す走行状況情報、側面カメラ１６ａで取得した画像から画像処理によって得られる道路の側端部と自車４０の道路側端部側の車体側面との距離（脱輪情報）及びクリアランスソナー１８ａによって得られる自車４０の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離（接触情報）によって自動走行がなされる。また、自車４０が走行する際には、対向車５０へ自車４０の走行状況情報を送信機２０ａを介して送信する。このように、自車４０と対向車５０とで走行状況情報を送受信しつつ自動走行させ、運転者が運転することなくすれ違いを可能にする。 （もっと読む）

【課題】車両の走行条件や周辺条件に応じた適切な強さの警報トルクを付与することを可能とした車両逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行区分を検出し、走行区分と自車両の位置関係に基づいて自車両が走行区分を逸脱するか否かを判断する逸脱判断手段と、逸脱すると判定した場合に、運転者に警報を発するためのトルクをステアリングに付与する警報手段と、を備える車両逸脱防止装置において、道路走行環境として車線幅に関する情報を把握する走行環境把握手段を有し、警報手段は、把握した道路走行環境に基づいて、運転者に警報を発するためのトルクを設定する。 （もっと読む）

【課題】操舵補助トルクの制御精度が向上された車線逸脱防止装置を提供すること。
【解決手段】運転者が自車両前方のカーブを認識しているカーブ認識状態であるか否かを判定するカーブ認識判定手段を設け、このカーブ認識判定手段によってカーブ認識状態であると判定された場合に、カーブ認識状態であると判定されなかった場合に比して、操舵補助トルクを大きくする。運転者がカーブを認識しているか否かに応じて、操舵補助トルクの大きさを変えることで、操舵補助トルクを精度良く付与する。 （もっと読む）

【課題】自車両と障害物の関係に応じてドライバが違和感を感じること無くドライバの意図した最適な自動回避を行う。
【解決手段】制御装置３は、ステレオカメラ４、環境認識部５で認識した障害物情報を基に、走行目標点Ｐｔを、現在の自車両１と障害物との相対的な位置と移動情報に基づいて障害物の位置を推定し、この推定した障害物位置に対して、操舵トルクｆ０に基づく自車両１が横方向に移動する走行目標点移動距離ｉfx0と予め設定する安全間隔Ｓｘとを加えた位置に設定し、走行目標点に向かうように自車両１の操舵制御を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵反力による運転者の操舵操作の妨げを抑制すること。
【解決手段】操舵制御装置１０は、車両から所定範囲内の障害物Ｚを検出する障害物検出手段１ａと、車両が将来走行する走行軌跡を予測する走行軌跡予測手段１ｂと、障害物検出手段１ａにより検出された障害物Ｚと、走行軌跡予測手段１ｂにより予測された走行軌跡と、に基づいて、車両と障害物Ｚとが接触するか否かを判断する接触判断手段１ｃと、障害物検出手段１ａにより検出された障害物Ｚに対して、車両が接触する方向へ操舵操作されたとき、操舵操作に対する操舵反力を増加させるような制御を行う操舵反力制御手段１ｄと、を備えている。接触判断手段１ｃにより、障害物検出手段１ａにおいて最初に検出された障害物Ｚが、車両と接触すると判断されるとき、操舵反力制御手段１ｄは、操舵反力を増加させる制御を行わないのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーションシステム１２、前方ミリ波レーダ３０、近距離ミリ波レーダ３２、前方画像センサ４０及び後方／側方／周辺画像センサ４２の複数のセンサ類を備え、ＬＫＡ部２２１、ＡＣＣ部２２２、ＰＣＳ部２４１の複数の走行制御システムを備えた走行支援システム１において、センサの優先順位は走行制御の全てについて固定されているのではなく、走行制御の種別それぞれに対応して優先順位が設定され、ＬＫＡ部２２１等のそれぞれは優先順位に従ってセンサ類それぞれの検出結果を適用して車両を制御するため、複数種類の車両走行制御それぞれに対応した検出結果に基づいて走行制御を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】一般道路における車線変更やその他の進路変更にも広く対応できる車両の目標進路変更軌跡生成装置を提供する。
【解決手段】自車位置情報取得部３Ａが自車両の位置情報を取得し、進路変更先位置情報取得部３Ｂが自車両の進路変更先の位置情報を取得すると、目標通過位置算出部３Ｃが自車両の進路変更途中の目標通過位置を算出する。続いて、算出された目標通過位置を自車両の位置と仮定して目標通過位置逐次算出部３Ｄが進路変更先との間の次の目標通過位置を逐次算出する。そして、算出された各目標通過位置の情報に基づき、目標進路変更軌跡生成部３Ｅが自車両の進路変更の際の目標進路変更軌跡を生成し、その目標進路変更軌跡を目標進路変更軌跡出力部３Ｆに出力する。 （もっと読む）

【課題】停止車両等の障害物によって車両通行帯が狭くなった狭路部分を通過する際に、車線維持制御を停止することなく、運転支援を継続することができる車両の走行制御装置の提供。
【解決手段】自車両が当該車両通行帯の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う車線維持制御手段１と、前方の車両通行帯内に停止している障害物を検知する障害物検知手段３と、障害物が検知された場合に、当該障害物と車線ラインとの間の当該車両通行帯内に残された狭路部分の幅員を検知する幅員検知手段４と、狭路部分の幅員と、自車両が通行するのに必要な最低幅員とを比較する比較手段５とを備え、狭路部分の幅員が最低幅員以上である場合に、車線維持制御手段１は、自車両が狭路部分の中央付近を走行するように操舵手段２の制御を行う。 （もっと読む）

【課題】
運転者の疲労度をより高い精度で検知する。
【解決手段】
運転者による所定の操作デバイスの操作状態に関わる信号を入力し、当該信号に基づいて運転操作量を演算する実操作量演算部１１４と、車両の進行経路の道路形状に基づいて基準操作量を演算する基準操作量演算部１１１と、運転操作量と基準操作量とに基づき運転者の疲労度を求める疲労度演算部１１７とを有する。実操作量演算部１１４は、運転者による操舵装置やペダルの操作状態に関わる信号を入力し、基準操作量演算部１１１は、ナビゲーション装置のデータによって基準操作量を演算する。 （もっと読む）

【課題】 運転者によって独立的に操作される操作部の操作状態変化に起因する意図しない車両の挙動変化を抑制する操作装置を提供すること。
【解決手段】 操作意思推定部４１は、回転操作部１３，１４の検出回転角θL，θRの時間変化量に基づき、操作部１３，１４の操作が意思操作領域または片方操作領域のいずれであるかを判定する。重み係数決定部４２は、操作部１３，１４の操作が意思操作領域であれば重み係数KL，KRを所定の設定値に設定する。また、決定部４２は、片方操作領域であれば中立位置まで復帰した側の操作部１３（操作部１４）の係数KL（係数KR）を小さな値に決定し、他側の操作部１４（操作部１３）の係数KR（係数KL）を大きな値に決定する。指令値演算部４３は、回転角θL，θRおよび係数KL，KRを用いて指令値（要求値）Sを計算する。これにより、運転者の意図しない車速の変化を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】過去の運転者の車両操作と対応付けて記憶された車両状況から今後の運転者が行う車両操作を予測することにより、現在の状況に応じた適切な走行を行わせることを可能とした運転支援装置を提供する。
【解決手段】自車両の前方を走行する前方車両が検出された場合に、学習システムを起動させて自車状況と自車両の周囲状況を前方レーダ装置３や各種センサ等によって検出し（Ｓ５、Ｓ６）、運転者の車両操作と対応付けて累積的に学習情報ＤＢ８に記憶させる（Ｓ８）とともに、一方で、その学習結果と現在の車両状況とから運転者が今後に車線変更の運転操作を行うか否かを予測し（Ｓ１４）、車線変更の運転操作を行うと予測された場合にはレーンキープアシスト制御やクルーズコントロール制御等の車線変更を妨げる制御を抑制する（Ｓ１６）ように構成する。 （もっと読む）

【課題】 同乗者の乗り心地を向上させる。
【解決手段】 車両の加速度が加速度判定値未満になるようにスロットルバルブの開度及び制動装置等を制御する。これにより、車両が発信した際に車両の乗員に対して必要以上の慣性力が作用しないので、同乗者の乗り心地を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】先行車両追従中の車両がハンチングを起こすことを抑制する。
【解決手段】本発明は、自車両前方を走行する先行車両の車速を測定する先行車車速測定手段を有し、前記先行車車速測定手段が測定した車速に基づいて自車両と先行車両との間の車間距離を予め設定された設定車間距離と略同一になるように該自車両を加減速制御する車両の走行制御装置であって、前記先行車車速測定手段が測定した車速の規定時間あたりの変化の程度を算出する車速変化算出手段を有し、前記車速変化算出手段が算出した規定時間あたりの車速の変化程度が所定の変化程度に比べて大きいとき、先行車両との間の車間距離を設定車間距離と略同一になるために必要な加速量または減速量に比べて小さい加速量または減速量で自車両の走行を制御することを特徴とする。 （もっと読む）