【課題】低μ路においても車両の挙動を安定させながら接触回避支援を行う。
【解決手段】物体位置検知部２１により検出された障害物と自車両との接触の可能性を判断する接触判定部２５と、自車両と障害物との接触を回避するための自車両の目標横Ｇを設定する目標横Ｇ設定手段と、自車両と障害物との接触を回避するための自車両の目標舵角を設定する目標舵角設定手段と、接触の可能性があると判断された場合に接触を回避すべく車両の操舵を制御するＥＰＳアクチュエータ１７および走行制御部２６と、走行制御部２６による操舵制御に対する車両挙動の応答遅れを検出する挙動遅れ検出手段と、を備え、走行制御部２６は、車両の実横Ｇが目標横Ｇに近付くように制御するとともに、挙動遅れ検出手段により車両挙動の応答遅れが検出された場合は、車両の実舵角が目標舵角に近付くように制御する。 （もっと読む）

【課題】自動駐車モードが途中で中断されて車両が停止し、運転者による手動操作に切り換わった際に、運転者の誤操舵により車両が周囲の障害物等と接触することを防止する。
【解決手段】自動操舵制御の中断後、ステアリングホイール１が手動操作され、舵取り車輪４が転舵されるときに、２次元座標系メモリ２５の情報を読み出し、車両が車両周囲の障害物と干渉し得る方向に車輪４が転舵されるときには、その転舵操作を抑制するためのガイダンストルクを、反力アクチュエータ１９を操作することにより発生させる。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることを抑え、適切な走行支援を行うことが可能な走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援装置１０は、設定された目標コースに沿って車両が走行するように操舵支援を行うものであり、操舵トルクセンサ２０は、運転者による操舵操作入力値としての操舵トルクを検出し、ＥＣＵ１２は、この操舵トルク値が予め定められた基準値以上であり、且つ、当該操舵トルクに対応する方向が前方の隣接車線に存在する他車両から離れる方向である場合に、目標コースを他車両から離れるコースに修正する。 （もっと読む）

【課題】運転者や同乗者が他の車両に乗車してもその運転者や同乗者の走行体験履歴に応じて、適切な運転情報の告知などの運転支援を行うシステムを提供する。
【解決手段】車両搭載装置５０で取得した各乗員の走行体験情報と個人情報とを乗員ごとにＩＤと共に走行体験履歴として持ち運び可能に構成された可搬式記録装置１８に記録する。室内カメラ１２で取得した室内画像に基づいて運転者を特定し、特定された運転者の走行体験履歴と個人情報とを可搬式記録装置１８から制御部２０へ入力する。制御部２０では、入力された走行体験履歴と個人情報とから運転者に対する運転支援度合いを決定し、決定された運転支援度合いに基づいて、少なくとも、車両搭載装置５０又は車両走行装置３０の何れかの作動内容を制御する。 （もっと読む）

【課題】アクセル，ステア，ブレーキ操作についての具体的な制御タイミングの指針を明確化し、これに基づいた運動制御を行える車両の運動制御装置を提供することにある。
【解決手段】中央コントローラ４０の理想運動制御部４２は、車両の前後方向の加加速度情報を用いて、車両の操舵を制御する。ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５には、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報が提示される。運転者は、ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５により提示される情報に基づいて、操舵開始タイミングを制御する。 （もっと読む）

【課題】モデル予測制御により、衝突を回避できる最適なルートを走行するためのアクチュエータの最適操作量を得る。
【解決手段】衝突回避制御装置は、自車の走行状態に関するデータとターゲットと自車間の距離およびターゲットの相対速度に関するデータとを記憶するデータベース部（６）と、データベース部（６）に記憶されたデータに基づいてターゲットの未来位置を予測するターゲット未来予測部（２）と、データベース部（６）に記憶されたデータに基づいて自車の未来位置を予測する自車未来予測部（３）と、ターゲットおよび自車の未来予測部出力に基づいて衝突の危険度を評価する衝突危険度評価部（４）と、衝突危険度評価部出力に基づいてモデル予測制御を行い、衝突回避のための自車のアクチュエータに関する最適操作量を検索する最適操作量検索部（５）を備える。 （もっと読む）

【課題】交通流をスムーズにするような運転操作を促す車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両と先行車との余裕時間と車間時間とを用いて先行車に対する接近度合を表すリスクポテンシャルを算出する。トンネルに進入する場合やトンネルから出る場合等、運転者が自然と減速や加速をすることが予測される場合に、リスクポテンシャルを補正する。補正したリスクポテンシャルに基づいてアクセルペダルから発生させる操作反力を算出することにより、リスクポテンシャルを知らせながら交通流をスムーズにするような運転操作を促す。 （もっと読む）

【課題】運転者の操作を将来の走行環境に応じて適切にアシストできるような車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ１０，前方カメラ２０，後側方カメラ２１および車速センサ３０によって、車両状態および車両周囲の走行環境を検出する。コントローラ２０は、検出された車両状態、走行環境から、車両もしくは車両周囲の走行環境の将来を予測し、将来において必要な運転操作量、例えば操舵反力を推定する。操舵反力制御装置６０は、必要な操舵反力となるようにサーボモータ６１を制御し、運転者の操作を補助する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることがなく、一時的な停止を伴わずに的確に車線を追従して走行するように運転者を支援する車線追従支援装置を提供する。
【解決手段】車線追従支援装置１は、車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する車線検出手段２と、車線位置ＬＲ、ＬＬと自車両との距離Ｒを検出する横方向距離検出手段３２と、車線位置ＬＲ、ＬＬから離間した位置に走行目標点ＧＰを設定し当該走行目標点を走行するように応動部Ａに信号を送信する制御手段３と、運転者の操舵行為の介入を検出する操舵介入検出手段３１と、経過時間を計測する計測手段３５とを備え、制御手段３は、車線位置に対する走行目標点ＧＰの離間量Ｒgpを、運転者による操舵行為の介入継続中および操舵介入終了後から規定時間Ｔlapが経過するまでの期間Ｔtotalでは、前記距離Ｒの変動に合わせて更新し、前記規定時間Ｔlapが経過した後は、前記更新された離間量に固定する。 （もっと読む）

【課題】接触回避動作の実行以後での自車両の姿勢状態を適切な状態に設定する。
【解決手段】走行制御部２６は、接触判定部２５の判定結果に応じて、物体と自車両との接触発生を回避あるいは接触発生時の被害を軽減するようにして自車両の走行状態を制御する走行制御の実行タイミングおよび制御内容（例えば、減速制御時の減速度等）の少なくとも何れかを設定可能である。走行制御部２６は、接触回避動作の実行に応じて自車両の姿勢状態が変化した場合には、姿勢戻し制御を実行し、ＥＰＳアクチュエータ１７による自車両の操舵機構の操向動作によって、自車両の姿勢状態が、例えば接触回避動作の実行開始前後の所定期間内において車両状態センサ１６により検出された自車両の姿勢状態に応じた所定の目標状態となるように制御する。 （もっと読む）

【課題】 停車時に運転者によりなされた操舵にかかわらず、車両周辺の情報を利用することにより、車両の停車時に安全に停車させ、且つ、次の発進時にスムーズに発進させることができる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 車両の停車時に操舵機構の操舵状態に基づいて、前記操舵機構を駆動する操舵機構駆動手段８を介して所定の操舵角に自動制御する操舵角制御手段３を備えて構成される操舵制御装置１であって、前記操舵角制御手段２は、前記車両の周辺の障害物を検出する障害物検出手段４により検出される障害物に基づいて所定の操舵角に自動制御する。 （もっと読む）

【課題】障害物の属性、及び距離に基づいて適切な制御を行なうことが可能な車両用運転補助装置を提供すること。
【解決手段】自車両周辺を撮像する撮像装置１０、レーダー装置２０、又は通信機３０のいずれかを少なくとも有し、自車両周辺のリスク要素に関する情報を取得する、リスク要素情報取得手段と、リスク要素情報取得手段により検出された情報に基づいて、各リスク要素が有するリスク程度を計算する、リスク程度計算手段８２と、リスク程度計算手段により計算された各リスク要素が有するリスク程度に基づいて、自車両内の機器を制御する、制御手段８６と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者による前後方向および左右方向の運転操作を適切にアシストすることができる車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置１は、自車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出手段１０，２０，２１，３０と、障害物検出手段１０，２０，２１，３０による検出状況に基づいて、自車両に対する障害物の存在方向、相対距離および相対速度をそれぞれ検出する障害物認識手段５０と、障害物認識手段５０からの信号に基づいて、自車両の障害物に対するリスク度を算出するリスク度判定手段５０と、リスク度判定手段５０からの信号に基づいて、運転者による自車両の前後運動および左右運動に関わる運転操作を促すように、車両機器の作動を制御する車両機器操作量制御手段６０，８０，９０と、車両機器操作量制御手段６０，８０，９０における前後方向の制御量および左右方向の制御量の配分をそれぞれ調整する配分調整手段５０とを有する。 （もっと読む）

【課題】衝突を予測して、衝突後の車両の進行方向が危険を回避する方向となるように操舵角を制御する車両制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の衝突を予測して車両を制御する車両制御装置１０であって、車両の後方からの衝突を予測する、後突予測手段と、車両周辺の状況を検出する周辺状況検出手段と、周辺状況検出手段により検出された車両周辺の状況に基づいて危険を回避する回避方向を決定する回避方向決定手段５０と、車両の操舵角を制御する操舵角制御手段６０と、を備え、後突予測手段により車両の後方からの衝突が予測された場合には、衝突により車両が前進したときに、回避方向決定手段５０により決定された回避方向に車両が進行するよう、衝突前に操舵角制御手段６０により操舵角を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者が障害物の位置を容易に設定することができる走行支援装置を提供すること。
【解決手段】走行支援装置である駐車支援装置１００は、車両周辺を撮像した画像を表示するモニタ３４と、モニタ３４上に表示された障害物（前車両２０１）に対して、該障害物の端点位置を設定するための回避目印２２０を操作者に提示する画像処理部１０Ａと、回避目印２２０の設定位置に基づいて車両の走行を支援する走行支援部２０とを備える。回避目印２２０は所定の設定許容領域を有する。 （もっと読む）

【課題】 車輪に発生する横力を最大限に利用して前方障害物への接触回避能力を向上させる。
【解決手段】 車輪に発生する横力が最大となる車輪スリップ角を目標スリップ角として記憶しておき、車両前部に設けた前方障害物検知センサにより車両が前方障害物と接触する可能性があると判断したときに、車輪のスリップ角が目標スリップ角になるように転舵角を算出し転舵制御する。
また、横加速度が発生して左右輪の荷重分担が変化した場合には、横力が最大となる車輪スリップ角が変化することから、その接地荷重に応じた目標スリップ角を使って転舵制御することにより、横力を最大限に利用する。 （もっと読む）

【課題】トラックやバスにおける自動制動制御を実現する。
【解決手段】対象物と自車との相対距離および相対速度とに基づき導出されるＴＴＣが設定値を下回ったときに自動的に段階的な制動制御を行う。例えば、時系列的に複数段階にわたり制動力または制動減速度を徐々に増大させる。また、自車速が所定値以下であり、操舵角あるいはヨーレイトのとる値が所定範囲外であるときには、段階的制動制御の起動を禁止する。さらに、急制動時の前輪の右側偏向を抑制する。 （もっと読む）

【課題】車両の状況に応じた適切な制動力を付与できる制御装置、及びそのような制御装置を備えた車両を提供すること。
【解決手段】本発明の制御装置及び車両によれば、制動状況判断手段によって車両を制動すべき状況である判断された場合に、該状況に応じた制動力を得るために必要とされる舵角の値が、制御トー角取得手段により取得される。そして、アクチュエータ作動手段により、少なくとも１輪の車輪が、取得された舵角でトーイン又はトーアウトされるように、アクチュエータが作動される。よって、車両の状況（例えば、降坂路の傾斜勾配や、カーブの曲率半径や、前方を走行する車両との相対的位置関係など）に応じて適切な制動力を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】狭いところ５６の２つの境界間の通過走行幅を求め、運転者に狭いところを通過走行する間／前に支援措置が行なうという狭いところを通過走行する際の運転者支援方法を個人化して熟練者には邪魔にならず、未熟者には効果的な支援が行われるようにする。
【解決手段】支援措置は運転者特性もしくは運転者の能力に依存している。 （もっと読む）

【課題】運転者に複雑な操作を強いることなく、周囲の状況に応じた自動駐車が可能である上に、駐車動作中の車両の周辺に出現する動的障害物との接触や衝突を確実に回避させることのできる駐車制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明の駐車制御装置によれば、自動駐車手段による自動駐車動作中に、動的障害物判断手段によって障害物が動的障害物と判断された場合には、駐車制御手段によって該自動駐車動作が中断される。よって、自動的に行われることによって運転者が周囲に対して払う意識が薄れがちな自動駐車動作中に、予期しない動的障害物が車両の周囲に突然出現した場合であっても、その動的障害物の検出に伴い、該自動駐車動作が自動的に中断されるので、自動駐車動作中において、車両が動的障害物と接触したり衝突したりすることを確実に防止できる。 （もっと読む）