【課題】現在位置から目標駐車位置までの距離が大きい場合であっても、一律に駐車支援の開始を禁止することなく、相応の支援を行うことで使い勝手を向上させる駐車支援システムを提供すること。
【解決手段】現在位置から目標駐車位置までの車両の移動を支援する駐車支援システム１００は、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段１０と、現在位置から目標駐車位置までの駐車支援経路を導き出す駐車支援経路導出手段１１と、駐車支援経路に沿った車両の移動を支援する駐車支援手段１３と、駐車支援経路に沿って車両を移動させることの困難性に基づいて駐車支援手段１３による駐車支援の開始の許否を判定する支援開始許否判定手段１２と、駐車支援手段１３による駐車支援の開始が禁止された場合に駐車支援経路に沿った車両の移動を制限的に支援する制限的駐車支援手段１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 自車に接近してくる対向車に対する接触回避支援制御を的確に行えるようにする。
【解決手段】 対向車判定手段Ｍ２が物体検知手段Ｍ１により検知された物体および自車の相対速度から対向車を判定し、対向車進路予測手段Ｍ３が対向車進路を予測し、対向車間隔検知手段Ｍ４が複数の対向車間の車間距離あるいは車間時間を検知し、接触回避支援手段Ｕが前記車間距離あるいは車間時間に応じて、対向車との接触を回避し、あるいは接触した場合の被害を軽減する接触回避支援の内容を変更する。複数の対向車間の車間距離あるいは車間時間が短いと運転者は対向車に注意を集中し、逆に前記車間距離あるいは車間時間が長いと運転者は対向車に注意を集中しなくなるが、前記車間距離あるいは車間時間に応じて接触回避支援の内容を変更することで、運転者の注意力に応じた必要かつ充分な接触回避支援を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】白線認識と同等の精度で走行路幅を推測することで、白線の認識が不能の際にも安定した走行環境の推測を継続する。
【解決手段】 車載のカメラ１０と、原画像水平エッジeをカメラ座標系で抽出する水平エッジ抽出部１２と、予め定められた座標変換係数５６に基づいて、原画像水平エッジeを世界座標系５４での水平エッジEに変換する座標系変換部１４と、前記水平エッジEから対象物幅W及び対象物距離Lを算出すると共に、予め定められた想定対象物幅Wpに基づいて、前記対象物幅Wと前記走行環境の走行路幅Wrとの関連５８を判定する関連判定部１６と、前記関連５８と前記対象物幅Wとに基づいて前記走行路幅Wrを推測する走行路幅推測部１８とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 自車に接近してくる対向車の進路を精度良く予測する。
【解決手段】 前走車軌跡取得手段が物体検知手段の出力に基づいて前走車Ｖｃの走行軌跡を求めると、対向車進路予測手段が、前走車軌跡取得手段で求めた前走車Ｖｃの走行軌跡を、前走車Ｖｃおよび対向車Ｖｂのすれ違い間隔Ｌに応じて設定されたオフセット量Ｏだけ対向車Ｖｂ側に移動させて対向車進路を予測するので、簡単な演算処理で対向車進路を精度良く予測することができる。またすれ違い間隔Ｌが小さいときに、つまり運転者が対向車Ｖｂや周囲の障害物に充分に注意を払って運転を行っているときに接触回避支援手段が作動し難するので、接触回避支援手段が過剰に作動して運転者に違和感を与えるのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】個々のコントローラの冗長度を必要以上に上げることなく、システム全体でエラーをバックアップすることにより、簡潔なＥＣＵの構成で、低コストで、高い信頼性とリアルタイム性と拡張性とを確保した車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の状態量、運転者の操作量を示すセンサ信号を取り込むセンサコントローラ２と、前記センサ信号に基づいて制御目標値を生成する指令コントローラと、制御目標値を受けて車両を制御するためのアクチュエータ５を作動させるアクチュエータコントローラ３と、がネットワークで接続される車両制御装置であって、前記アクチュエータコントローラ３は、前記指令コントローラが生成する制御目標値に異常が生じたときには、当該アクチュエータコントローラ３が受信したネットワーク上のセンサ値に基づいて制御目標値を生成する制御目標値生成手段を有し、前記制御目標値によってアクチュエータ５を制御する。 （もっと読む）

【課題】自車両の運転者の状態に応じて適切な警報を出力する。
【解決手段】車両用警報装置１０は、自車両の先行車両を検出する先行車両検出部４１と、自車両と先行車両との相対関係を算出する相対関係算出部４３と、相対関係算出部４３により算出された相対関係に基づき自車両の運転者に警報を行う車両制御部４９と、自車両の外界を撮像する外界カメラ２３と、外界カメラ２３の撮像により得られた画像に基づき、先行車両の制動灯が点灯状態か否かを判定する制動灯点灯判定部４２と、自車両の運転者の視線を検知する車室内センサ１２および視線・顔向き検出部４７と、運転者が脇見をしているか否かを判定する脇見判定部４８とを備え、車両制御部４９は、制動灯点灯判定部４２により先行車両の制動灯が点灯状態であると判定され、かつ、脇見判定部４８により自車両の運転者が脇見をしていると判定された場合に、運転者に警報をおこなう。 （もっと読む）

【課題】衝突安全制御をより適切に行なうことが可能な車両用衝突安全制御装置を提供すること。
【解決手段】車両前方の障害物を検出するための障害物検出手段（１０）と、該障害物検出手段の出力に基づき車両前方の障害物との衝突を予測する衝突予測手段（４０）と、を備え、該衝突予測手段の予測結果に基づき種々の衝突安全制御を行なう車両用衝突安全制御装置（１）であって、車両のヨー運動を検出するためのヨー運動検出手段（２０）を備え、前記衝突予測手段は、第１の予測モード、及び該第１の予測モードに比して車両前方の障害物との衝突可能性を高く予測し易い第２の予測モードで車両前方の障害物との衝突を予測する手段であり、前記第１の予測モードで車両前方の障害物との衝突可能性があると判断している状態において、前記ヨー運動検出手段により所定程度以上のヨー運動が検出されたときに、前記第２の予測モードに移行することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】新たなセンサ等を追加することなく駐車運転経路が確保できるか否かを判定し、走行経路が確保できる場合にはその走行経路に応じた走行軌跡で駐車運転を支援する。
【解決手段】駐車支援制御部４０は、縦列駐車支援制御の際には、制御開始位置から前進させて停止させるまでの前進走行軌跡を走行する際のパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出し、停止位置からの後退走行軌跡を、障害物が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。また、左（右）側並列駐車支援制御の際には、制御開始位置に停止するまでのパルスレーダ装置５１からの距離情報に基づき自車両の駐車スペースの反対側に存在する障害物を検出し、前進走行軌跡と後退走行軌跡の両方を、障害物が存在しない場合と存在する場合とで可変して設定する。そして、設定された走行軌跡に基づいて操舵制御を実行させる。 （もっと読む）

【課題】 統合制御システム全体の中から、不整合を引き起こす制御の組合せを検出することができ、問題のある箇所の発見を効率よく行なうことができると共に、設計者による検出漏れを防止することができる制御干渉候補検出装置及び制御干渉候補検出方法を提供する。
【解決手段】 制御干渉候補検出装置１０は、複数の制御部を統合的に実行する統合制御システムのうち、一の信号が並列に複数の制御部にそれぞれ入力される段を検出する複数入力段検出手段５と、統合制御システムのうち複数の制御部から出力される信号が単一の制御部に入力される段を検出する単一出力段検出手段４と、前記一の信号による前記単一の制御部までの経路を干渉候補として検出する干渉候補検出手段６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御を車両環境に応じて適宜調整し、機能ドメイン制御手段の構成の変更に適応する作業量を低減する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両が置かれた車両環境に基づいて車両モードを設定し、車両モード毎に、分配する資源と、資源を分配する機能ドメイン制御手段とを決定する（Ｓ３００）。車両環境は、走行速度、運転者により設定される運転モードである省エネモードおよびスポーツモード等の車両自体に基づいた車両の走行状態と、車両の周囲の天候、走行道路の種別、走行地域、駐車中、車両移送中、盗難等の車両の周辺状況とを表す。車両制御装置は、Ｓ３００で設定した車両モードを判定し（Ｓ３０２）、車両モードに応じて適切な量の資源を機能ドメイン制御手段に分配する（Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３０８）。 （もっと読む）

【課題】操舵モーターの動作性能を考慮した駐車軌跡を生成させることが可能な自動駐車システムを提供する。
【解決手段】車両用自動駐車システムは、車両の位置情報を感知するセンサー部１０と、前記センサー部１０から伝達された位置情報を用いて車両の駐車のための軌跡式から操舵角を算出し、制御命令信号を生成する制御部２０と、前記制御部２０の命令信号に基づいて一定の角度で正回転または逆回転を行うことが可能なモーター部、および前記モーター部のシャフトと一定の歯車比で噛合して一定の回転モーメントを発生させることが可能な歯車部を備えた駆動部３０とを含む。車両の操舵ホイールに連結される操舵モーターの動作特性を考慮した操舵軌跡形成方法を採用することにより、スムーズな駐車を誘導し、自動駐車の際に、定められた理想的な軌跡と実際の駐車軌跡との誤差を減らすことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】制動制御の開始タイミングを早くすることによって障害物との接触の際の衝撃を小さくすることを可能とした車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】自車両と前方車両とが衝突する虞があると判定された状況下で衝突防止制御を行う際に、自車情報、前方車両情報及び周辺道路状況を考慮することにより、ステアリング操作によって前方車両との衝突が回避できるか否かを判定し（Ｓ２１〜Ｓ２５）、回避できると判定された場合にはＡＴ５をシフトホールド制御するとともに、回避できないと判定された場合にはＡＴ５をシフトダウン制御するように構成する。 （もっと読む）

【課題】現在のみならず将来予測される危険度を考慮して最適な回避ルートを通過するように制御して安全性を向上させることができ、また、無駄な加速を抑制して自然な回避ルートの走行を可能とする。
【解決手段】制御ユニット５は、自車両１の周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、現在のトータルリスク関数を設定し、各対象の位置の時間的変化を予測してトータルリスク関数の時間的変化を予測して、このトータルリスク関数を自車両前方の各距離毎に変換し、この変換したトータルリスク関数と自車両の前後加速度ａx0と横加速度ａy0と走行時間の重みを表すパラメータとで評価関数Ｊを設定し、この評価関数Ｊが最小となる自車両の前後加速度ａx0と横加速度ａy0を制御量として演算する。 （もっと読む）

【課題】走行ルールに違反した原因を調査可能な車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両に搭載され、当該車両の走行を制御する走行制御装置１０であって、車両の周辺の走行ルールにしたがって車両の走行を制御する走行制御部３５と、車両による走行ルールの違反を判定する違反判定部３７と、違反判定部により走行ルールの違反が判定された場合に、走行制御部の制御内容を記憶する記憶処理部３８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】走行環境における走行路及び先行車の関係を適切に考慮して自然な感覚で制御し、ドライバに対し違和感や不安感を与えることなく安定した操舵支援制御を行う。
【解決手段】自動操舵制御において、特に、走行路と先行車の両方が検出されている場合、走行路情報に基づく第１の自車進行路による目標位置を第１の目標位置として設定し、先行車情報に基づく第２の自車進行路による目標位置を第２の目標位置として設定し、第２の目標位置が第１の目標位置より遠方に設定されている際に、第２の目標位置と第１の目標位置との前後方向の距離差に応じて、第１の目標位置から第２の自車進行路までの距離の補正量を設定し、該補正量で第１の目標位置を第２の自車進行路に近づける補正を行って第３の目標位置を設定し、この第３の目標位置に基づいて操舵制御量を演算する。 （もっと読む）

【課題】 ポンプロスを低減したパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵操作に応じて、オイルポンプから供給される作動油を、選択的に第１圧力室または第２圧力室へ供給するコントロールバルブと、オイルポンプからの液圧により、操舵軸にトルクを付与する操舵軸駆動部と、車両、運転者、または道路の情報を検知する環境情報検知手段と、環境情報検知手段の出力信号に応じて、オイルポンプから供給される作動油を、コントロールバルブまたは操舵軸駆動部へ供給するとともに、作動油が操舵軸駆動部へ供給される際、操舵軸駆動部へ供給される作動油の圧力を上昇させる圧力制御機構とを有することとした。 （もっと読む）

【課題】走行する車両の安全性を確保することができるキャンバ角制御装置を提供すること。
【解決手段】キャンバ角付与装置４が故障し、前輪２ＦＬ，２ＦＲまたは後輪２ＲＬ，２ＲＲにおいて双方のキャンバ角が異なると、車両１は、スラスト力の強い方向へ旋回させられるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれ安全性が低下してしまう。車両用制御装置１００によれば、正常に動作する車輪２のキャンバ角を、異常のある車輪のキャンバ角と等しくなるように制御するので、その結果、双方の車輪２のスラスト力が等しくなり、車両１においてスラスト力が均衡することとなる。すなわち、車両１が旋回させられる力が抑制されるので、車両１の直進性や旋回性が損なわれることを抑制することができる。よって、走行する車両１の安全性を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】安定して走行している車両が、路面摩擦係数μが変化する路面にさしかかったとき、車両姿勢が乱れて挙動が不安定化することを防止する。
【解決手段】運転者は、走行路の前方にある路面氷結部を車両の左側の車輪が走行した後も、車両を直進走行させようとしている。しかし、左側の車輪だけが氷結部を走行したために、右側の車輪の加速力が左側の車輪の加速力より大きくなる。このため、車両は、その姿勢を大きく乱す。ＥＣＵは、この乱れを検出してから、車両姿勢を制御しようとすると、車両は、運転者の意図する方向よりも左方向に大きく向きを変えながら走行するようになる。そこで、ＥＣＵは、左側の車輪が氷結部を走行する直前に、車輪の転舵角または各車輪に作用させる制動力のうち少なくとも一方を制御して、氷結部を走行後の車両姿勢を制御して挙動を安定化させる。 （もっと読む）

【課題】狭い駐車スペースに対して駐車を行う場合であっても容易且つ安全に駐車を行わせることを可能とした駐車支援装置、駐車支援方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】障害物センサ５Ａ，５Ｂにより自車周囲にある駐車スペースを検出し、検出された駐車スペースに対して固定旋回舵角で駐車を行う第１走行経路を算出し、更に第１走行経路の舵角を緩和した第２走行経路を算出し（Ｓ２１）し、算出された第２走行経路によって車両を駐車スペースに対して進入させることが可能か否かを判定し（Ｓ２４）、駐車スペースに対して進入させることができないと判定された場合に第２走行経路を補正した第３走行経路を算出し（Ｓ２５〜Ｓ２９）、第３走行経路に従って駐車の支援を行うように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両を後退させ駐車スペースに駐車させる際に、きめの細かい的確な警報を行うことができ、ドライバが適切に駐車操作を行うことが可能となる。
【解決手段】駐車支援制御部４０は、制御開始位置から予め設定しておいた前進時の走行軌跡により前進時の操舵制御が実行され、車両が停止されて、シフトチェンジが行われ、後退されると、予め設定しておいた後退時の走行軌跡により後退時の操舵制御が実行され、駐車スペース内に駐車される。この駐車運転の後退時の際、報知制御部４２から警報を行わせる自車両と障害物との距離を警報閾値として後退時の走行軌跡の位置に応じて可変設定し、この警報閾値と自車両後方に存在する障害物との距離とを比較して、警報閾値内に障害物が接近した際に警報を行わせる。 （もっと読む）