【課題】自動運転車両の走行制御計画の安全性を適確に評価することを可能とする走行制御計画評価装置を提供する。
【解決手段】自動運転車両の走行制御計画の安全性を評価する走行制御計画評価装置１０である。この装置１０は、ある時刻において自動運転車両の周辺車両が取る可能性がある行動を推定する行動推定手段１６ａと、ある時刻における周辺車両の存在位置と行動推定手段１６ａにより推定した行動とに基づいて、ある時刻より未来の周辺車両の存在位置を予測する存在位置予測手段１６ｂと、存在位置予測手段１６ｂにより予測した周辺車両の存在位置と、自動運転車両の走行制御計画による存在位置とに基づいて、走行制御計画の安全性を評価する評価手段２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】前方車の挙動情報から、障害物を避ける自車の回避運転を支援する運転支援装置および運転支援方法を提供する。
【解決手段】運転支援装置１０は、フロントカメラ２４、通信装置２６を介した車車間通信等により前方車の挙動情報を取得し、前方車が進路を変更して障害物を避ける回避運転をしていると判定すると、自車の運転者が自車の進路を変更して障害物を避けることができるかを判定する。運転支援装置１０は、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができる場合には、ディスプレイ２８、警告装置３０により自車の運転者に回避運転を案内させ、自車の運転者が進路を変更して障害物を避けることができない場合には、自車の車両制御装置４０に自車が障害物との衝突を避ける回避運転を支援させる。 （もっと読む）

【課題】たとえ、車両がオフセット衝突する場合であっても、タイヤがフロントピラー下部を強く打撃して、キャビンを変形させることを抑制する。
【解決手段】操舵制御装置２３は、相対速度感応制御量Ｇｖを設定し（Ｓ１０２）、ラップ率ＲＬを演算して（Ｓ１０３）、ラップ率感応制御量ＧＬを設定し（Ｓ１０４）、この相対速度感応制御量Ｇｖと相対速度感応制御量ＧＬとに基づいて前輪の目標舵角δftを演算する（Ｓ１０５）。前輪の目標舵角δftと、操舵角センサ３３fl，３３frからの現在の前輪の舵角δfl、δfrを基に、左右前輪の舵角制御量Δδfl、Δδfrを演算し（Ｓ１０６）、エアバックセンサ３４から衝突の信号が入力されている場合は、前輪の舵角制御量Δδfl、Δδfrを前輪の操舵アクチュエータ２０fl，２０frに出力する（Ｓ１０８）。 （もっと読む）

【課題】 ドライバーが驚くことなく走行を制御する。
【解決手段】 本発明は、自車両前方の先行車両と該自車両との車間距離を設定された車間距離で維持するように走行制御するとともに、車間距離を予め決められた２つの限界車間距離値の間の範囲で設定する車両の走行制御装置１０であって、入力される度に前記範囲において一方の限界車間距離値から他方の限界車間距離値に向かって段階的に車間距離を設定変更するためのスイッチ３２を有し、車間距離が一方の限界車間距離値であるときに前記スイッチ３２が入力されると他方の限界車間距離値に車間距離を設定変更し、前記スイッチ３２が所定の時間経過前に再び入力された時は先の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更せずに後の入力に対応する車間距離値に車間距離を設定変更するように構成されていることを特徴とする。
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【課題】自動操舵時に車両の安定化を一層図り、運転者に安心感を与えることができる車両操舵制御装置を提供する。
【解決手段】車両操舵制御装置１０は、自動操舵と手動操舵とのいずれも実行可能であり、車両挙動及び周辺環境に関する情報を基に目標自動制御量を設定するＣＣ・ＥＣＵ３０、ＡＣＣ・ＥＣＵ３２、ＬＫＡ・ＥＣＵ３４と、運転者による手動操舵量と目標自動制御量とに基づき目標操舵量を設定するＡ４ＷＳ・ＥＣＵ１８と、目標操舵量に基づき操舵するフロント・ステア・アクチュエータ２４、リア・ステア・アクチュエータ２８とを備える。Ａ４ＷＳ・ＥＣＵ１８は自動操舵時に、横移動の応答性を旋回の応答性に比べて良くするように目標操舵量を設定する。これにより、自動操舵時に車両の安定化を一層図り、運転者に安心感を与えることができる。 （もっと読む）

【課題】 障害物の回避性能を高めることができる障害物回避装置を提供すること。
【解決手段】 自車両３の前方の第１障害物４、および自車両に対して第１障害物４よりも前方の第２障害物５を検出し、自車両３が第１障害物４に最も接近したときの第１障害物近接距離Lが大きいほど、第２障害物５を回避する際の旋回方向に対して、自車両３が内側を向くように、近接時目標車体横すべり角を設定した。 （もっと読む）

【課題】周囲の車両との関係を検知して安全性を確保しつつ、車間距離を短縮して車両走行を行える車両走行制御装置及び車両走行システムを提供すること。
【解決手段】車両Ａ２の周囲における操舵による衝突回避スペースＲ１があるか否かを検出し、操舵による衝突回避スペースＲ１が所定以上である場合に先行車両Ａ１との車間距離Ｄ１を基準車間距離より短くなるように走行制御を行う。これにより、周囲を走行する他車両と隊列を組んで走行する際に、先行車両Ａ２との衝突を回避しつつ、車間距離Ｄ１を短くして車両走行が行える。このため、隊列を組む車群内への他車の割り込みを抑制することができ、走行の安全性が確保できる。 （もっと読む）

【課題】コスト増を抑制し、進行方向を変更する際に運転者に適切に移動先に障害物が存在することを報知することができる車両用注意喚起システム及び車両の注意喚起方法を提供すること。
【解決手段】周辺車両との異常接近を検出して注意喚起する車両用注意喚起システム１０において、周辺車両を検出する周辺車両検出手段１１，１２と、車線変更した場合に、周辺車両検出手段１１，１２が検出した周辺車両と異常接近するか否かを判定する異常接近判定手段１３ａと、車線変更の意志を検出する車線変更意志検出手段１４と、異常接近判定手段１３ａにより周辺車両と異常接近すると判定された場合であって、車線変更意志検出手段１４により周辺車両の方向へ車線変更の意志が検出された場合、操作部材１４を振動させる材振動指示手段１７ａと、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 衝突可能性が高いと判定されたときに、車速が高い場合、ステアリングのギア比を小さくすると所望の走行安定性が得られないおそれを回避できる走行支援装置を提供すること。
【解決手段】 自車両の走行状態が緊急状態であるか否かを判定し、緊急状態と判定された場合には、自車両の車速Ｖに基づいてステアリングギア比Ｇを変更させるか否かを判定し、変更可と判定されたときのみステアリングギア比Ｇを変更する。自車両の車速Ｖが低い場合、具体的には自車両の車速が閾値Ｖ１未満である場合にはステアリングギア比Ｇを小さくし、Ｖ１以上である場合にはステアリングギア比Ｇを変更しない。 （もっと読む）

【課題】道路区画線の認識が正確になされているか否かを検知して適切な制御を行なうことが可能な車両用制御装置、及び道路区画線の認識が正確になされているかを監視可能な車両用表示装置を提供すること。
【解決手段】道路区画線を認識する道路区画線認識手段を備え、道路区画線認識手段により認識された道路区画線に基づいて自動操舵制御を行なう車両用制御装置であって、地図情報が記憶された記憶手段と、自車両の現在位置を特定する現在位置特定手段と、を備え、道路区画線認識手段が道路区画線を認識した結果、導出される第１の指標情報と、現在位置特定手段により特定された自車両の現在位置を用いて地図情報を参照して得られる第２の指標情報と、の乖離に基づき所定の乖離時制御を行なうことを特徴とする。 （もっと読む）

本発明はパラメータによって定められる複数のアシスト機能を有するドライバーアシストシステムに関する。本発明によれば、ドライバーアシストシステムは可変のパラメータによって適応化可能に構成されている。
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【課題】運転者に車両の運転が困難な緊急異常状態が発生した場合においても、自車両を安全に停車させることが可能となるように制御する車両制御装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ４１は、スピーカ１６を介して呼びかけを行っても、マイク１８を介して運転者の応答が無い場合には、運転者の意識が無いと判定する（Ｓ１〜Ｓ２：ＹＥＳ）。そして、ＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ２５に格納されるナビ地図情報と自車位置データから、車両２が一番左側の車線を走行している場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキランプや左側方向指示器のランプ類を点滅点灯する等して、周囲の他車両に対して、車両２に緊急異常状態が発生して緊急停車する旨をアピールしながら、車両ＥＣＵ７１を介してブレーキ７３、エンジン７４、変速機７５やステアリング駆動部７６を駆動制御して当該車両２を道路の左側端縁に緊急停車させる（Ｓ６〜Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】自車両をすれ違い可能な位置に誘導するための制御を適切に行なうことができる車両用運転支援装置、及びこれに適した車両用表示装置を提供すること。
【解決手段】道路幅を含む自車両の周辺状況を取得する周辺状況取得手段と、周辺状況取得手段が取得した自車両の周辺状況に基づいて対向車とのすれ違いが可能か否かを判定するすれ違い可否判定手段と、対向車とのすれ違いが可能な自車両後方の位置をすれ違い可能位置として特定すると共に設定したすれ違い可能位置に自車両を誘導する誘導制御を行なう誘導制御手段と、を備え、すれ違い可否判定手段により対向車とのすれ違いが不可能であると判定され、且つ所定の開始条件を満たす場合に、誘導制御手段による誘導制御を開始することを特徴とする、車両用運転支援装置。 （もっと読む）

【課題】転者の優先する欲求、及び車両への負担を考慮しつつ、運転者への負担を極力低減した、簡単な車両の誘導が可能となる車両用誘導経路探索装置を提供する。
【解決手段】本発明は、車両の初期位置から目標位置までへの誘導経路を当該車両の運転者に提示する車両用誘導経路探索装置である。運転者は、自らの望む誘導経路の選択基準を入力しておく。初期位置から目標位置までへの誘導経路を複数割り出す誘導経路割り出し（Ｓ１０３）、割り出された誘導経路それぞれの誘導経路の特性を計算する（Ｓ１０４）。本発明の車両用誘導経路探索装置は、誘導経路の特性計算結果に基づいて入力された選択基準に沿う誘導経路を運転者に提示する。 （もっと読む）

【課題】車両に対する障害物を事前に判断し、様々な走行情報を加味して回避走行全般に亘り、ドライバの操作、意志を的確に反映して自然に各車両挙動の制御装置が適切に動作し、障害物の回避走行を適切に行う。
【解決手段】路面摩擦係数、路面勾配の路面情報、自車両と障害物の相対的な運動を考慮し自車両が制動操作のみで障害物を回避できるか判定し、自車両の障害物に対する回避操作の状態を判定する。そして、自車両の制動操作のみで障害物を回避できない場合で且つ自車両の障害物に対する回避操作が行われている際、ハンドル操作と車両挙動に応じ回避走行モードに移行する。回避走行モード中はハンドル操作と車両挙動の変化に応じ必要な制御を車両挙動制御部に実行させ、回避走行モードの解除はドライバのハンドル操作による回避走行終了を検出し、或いは、障害物回避後の車両挙動の安定を検出し行う。 （もっと読む）

【課題】自車両周囲および自車両自体に起因する様々なリスクを区別して運転者に分かりやく伝達する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】車両用運転操作補助装置は、自車両の運動エネルギに起因するリスクポテンシャルと、走行規則に起因するリスクポテンシャルを算出し、さらに、障害物との接近度合によるリスクポテンシャルと、割り込み車両によるリスクポテンシャルを算出する。運動エネルギに起因するリスクポテンシャルと接近度合に起因するリスクポテンシャルのうち、値の大きいほうを選択して、連続的に変化する反力をアクセルペダルおよびステアリングホイールに付加する。走行規則に起因するリスクポテンシャルと割り込み車両によるリスクポテンシャルは、割り込み車両によるものを優先的に選択し、ステップ状に増加する付加反力を加算する。 （もっと読む）

【課題】衝突回避や衝撃を軽減する衝突回避システムにおいて、フェイルセーフ状態であってもアクチュエータの出力を制限せず、運転者の回避操作支援が可能な衝突回避システムを提供すること。
【解決手段】衝突の回避又は衝撃軽減するように車載装置を制御する衝突回避システムにおいて、車両に接近する障害物を検出する障害物検出手段（１１、１２、１７）を有し、車載装置への出力を制限するフェイルセーフの状態で、障害物検出手段により異常接近する障害物が検出された場合、車載装置への出力制限を一時的に解除する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】周辺にある物体の識別処理を少ない計算量で行うことが可能な画像処理装置を提供する。
【解決手段】画像処理装置２０は、異なる時刻に撮像された複数の画像データを処理して、画像の各領域のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出手段２２と、オプティカルフロー算出手段により算出された少なくとも４つのオプティカルフローが同一平面上のオプティカルフローであると仮定して、画像の各領域のフローパラメータを算出するフローパラメータ算出手段２４と、フローパラメータ算出手段により算出されたフローパラメータが互いに類似する領域を、同一平面を構成する領域であると識別する領域識別手段２６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】自車両周囲の交通環境に応じて適切に運転支援を行う運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両において、自車両が車線又は道路の中央位置を維持して走行するように警報を出力する運転支援装置が、自車両位置の自車両走行車線中央位置又は道路中央位置からの横ずれ量を検出する検出手段と、検出された横ずれ量が所定の閾値を超えたときに警報を出力する警報手段と、検出された横ずれ量が所定の閾値を超えたときに横ずれ量が当該所定の閾値を超えた量に比例した走行車線中央方向へのアシスト操舵トルクをステアリングに付与するアシスト操舵トルク付与手段と、自車両周辺の交通環境（先行車、対向車、並走車等の有無など）を認識する認識手段とを備え、警報手段及びアシスト操舵トルク付与手段は、認識手段によって認識された自車両周辺の交通環境に応じて上記所定の閾値の大きさを変更する。 （もっと読む）

本発明は、車両誘導方法及び装置に関する。本方法は車線維持システムを用いて、現在車両が使用している車線に隣接する車線の物体を検出し、前記使用車線内の前記車両の位置を被検出物体に対して調整することを含んでいる。 （もっと読む）