【課題】充電完了する前に急速な操舵が行われても、操舵中に操舵補助力が急落することのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】主電源としてのバッテリ６から又は当該バッテリ６及び補助電源としてのキャパシタ７からモータ４に電力を供給することが可能であり、操舵トルクに応じてモータ４により操舵補助力を生じさせる電動パワーステアリング装置１において、キャパシタ７から電力を供給する必要があるとき、キャパシタ７の充電率が所定値以下の充電不足状態であれば、制御回路１３により、操舵トルクに応じた本来の操舵補助力を予め抑制可能とする。 （もっと読む）

【課題】電動モータの定常特性に与える悪影響を抑制しつつ応答性を向上させることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータへ実際に供給される実電流を検出するモータ電流検出部と、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づいて電動モータへの目標電流を設定する目標電流算出部と、目標電流算出部が設定した目標電流を補正する補正目標電流を設定する目標電流補正部２００と、補正目標電流とモータ電流検出部が検出する実電流とが一致するようにフィードバック制御を行うフィードバック制御部４０と、補正目標電流が増加する場合に電動モータへの実電流を増加させるようにフィードフォワード制御を行うフィードフォワード制御部５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】片流れ抑制制御に用いる入力値の異常を検知して、片流れの抑制を適正に行うことができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】トルクセンサ１１で検出した操舵トルクＴ、及びヨーレートセンサ１５で検出したヨーレートＹに基づいて、車両の片流れを抑制する片流れ抑制制御を行う。このとき、操舵トルク検出値Ｔ、ヨーレート検出値Ｙ及び片流れ抑制制御の電流指令値Ｉｂの推移に基づいて、操舵トルク検出値Ｔ及びヨーレート検出値Ｙの異常（誤差が含まれているか否か）を検知する。そして、異常が発生している場合には、その検出値を補正する。 （もっと読む）

【課題】電動モータの定常特性に与える悪影響を抑制しつつ応答性を向上させることができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールの操舵トルクを検出するトルクセンサと、ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータへ実際に供給される実電流を検出するモータ電流検出部と、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づいて電動モータに供給する目標電流を設定する目標電流算出部と、目標電流算出部が設定した目標電流とモータ電流検出部が検出する実電流とが一致するようにフィードバック制御を行うフィードバック制御部４０と、目標電流が増加する場合にモータ電流検出部が検出する実電流を増加させるフィードフォワード制御を行い、目標電流の変動の周波数が低いほど実電流の増加量を小さくするバンドパスフィルタ５２を有するフィードフォワード制御部５０とを備える。 （もっと読む）

【課題】目標経路と自車両の位置との定常偏差を低減しつつ、操舵系に大きな制御力が発生して運転者に違和感を与えることを抑制可能とすること。
【解決手段】入力を積算しその積算結果に比例して操舵系への出力を設定する積分動作を行う制御系２９によって、操舵系を制御するようにした。そして、目標経路と自車両の位置との偏差ΔＹの絶対値|ΔＹ|が第１設定値未満である場合には、制御系２９の積分動作において前記入力に代えて前記入力より小さい値を積算させるようにした。 （もっと読む）

【課題】路面カントが変動した場合であっても、片流れの抑制を適正に行うことができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】運転者がハンドル６を把持した状態で、且つ車両が直進走行している状態であるとき、運転者の操舵力（操舵トルクＴ）が“０”となるように、操舵補助制御の電流指令値Ｉａを補正する（操舵トルク→０制御）。また、運転者がハンドル６に手を添えた状態で、且つ車両が非直進走行状態であるとき、車両の偏向量（ヨーレートＹ）が“０”となるように、操舵補助制御の電流指令値Ｉａを補正する（ヨーレート→０制御）。 （もっと読む）

【課題】 車両衝突により昇圧回路の配線ケーブルの被覆がむけた場合であっても、安全を確保する。
【解決手段】 昇圧制御部１２は、ステップＳ１１において、エアバックＥＣＵの出力する衝突判定信号（衝突情報）を読み込む。衝突判定信号が「衝突無」信号である場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、目標昇圧電圧Ｖ＊を高圧のＶＡに設定する（Ｓ１３）。一方、エアバックＥＣＵから入力した衝突判定信号が「衝突有」信号である場合には、目標昇圧電圧Ｖ＊を低圧のＶＢ（＜ＶＡ）に設定する（Ｓ１４）。そして、昇圧回路４０の昇圧電圧を目標昇圧電圧Ｖ＊に制御する（Ｓ１５）。 （もっと読む）

【課題】操舵角制御と制動力制御とを組み合わせて旋回操作時における車両の運動制御を行う運動制御装置において、通常時には操舵角制御を反映した実際のタイヤ切れ角に基づいた制動力制御を行う一方、オーバーステア発生時にはタイヤ切れ角の変化が不連続になることによる制動力制御の制御性の悪化を抑制し、或いは、制動力制御に用いる操舵角信号を車両状態に応じて使い分けて、状況に応じた制動力制御の制御性を確保する。
【解決手段】実旋回制御量が目標旋回制御量となるように操舵輪ＦＬ，ＦＲの操舵角を制御する操舵制御ＥＣＵ２０と、実旋回制御量が目標旋回制御量となるように車両制動力を制御する制動及びエンジン制御ＥＣＵ３０とを備え、操舵制御ＥＣＵが車両オーバーステア時に補正するオーバーステア時操舵角補正量を、制動及びエンジン制御ＥＣＵが車両制動力の制御に用いる操舵角信号に反映させないように構成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操舵制御用のＣＰＵの処理負荷および操舵制御用のＲＯＭの負荷を軽減しつつ、ＲＯＭ異常を適切に診断可能な電動パワーステアリング装置を得ること。
【解決手段】操舵補助用の電動モータと、操舵トルクおよび車両速度を用いて演算した操舵補助指令に基づき操舵補助用の電動モータを駆動制御するためのモータ駆動指令を生成する操舵制御を実行する制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置において、制御手段は、操舵制御を行う第１のＣＰＵと、第１のＣＰＵが操舵制御に用いる操舵制御用データを格納する第１のＲＯＭと、第１のＲＯＭの異常の診断を行う第２のＣＰＵと、第２のＣＰＵが診断に用いる診断用データを格納する第２のＲＯＭと、を備え、第２のＣＰＵは、第１のＲＯＭに格納された操舵制御用データを取得し、取得した操舵制御用データと第２のＲＯＭに格納された診断用データとに基づいて第１のＲＯＭの異常の診断を行う。 （もっと読む）

【課題】後輪がスリップしている場合等といった特殊な条件下で、車両の走行状態に関して運転者に違和感を与える恐れを低減させ、障害物回避操作を好適に支援することが可能な車両操作支援装置を提供する。
【解決手段】車両操作支援装置６０Ａは、少なくともレーダ装置５１の検知結果に基づいて転舵支援部３０を制御することによって、運転者によるステアリングの操作を支援する操作支援制御部６１と、車両の左右の後輪がスリップ状態であるか否かを判定する後輪状態判定部６２と、を備え、後輪状態判定部６２によって左右の後輪の少なくとも一方がスリップ状態であると判定された場合には、操作支援制御部６１によるステアリング操作の支援を不作動とする。 （もっと読む）

【課題】不良品を市場に出荷するのを防止することができると共に、安全な状態の内に部品を交換して、安全性や快適性を高めることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構にアシストトルクを付与するモータを駆動制御する制御手段と、各部の異常を診断する複数の異常診断手段とを具備した電動パワーステアリング装置において、故障診断手段は各部の確定には至らない不確定異常を検出し、不確定異常を検出した回数をカウント値として記憶し、カウント値に基づいて、各部に確定した異常が発生する可能性の程度を段階的に判断する機能を具備する。 （もっと読む）

【課題】車両起因による片流れの抑制を精度良く行うことができる車両用操舵装置及び車両用操舵方法を提供する。
【解決手段】車両の直進走行状態を検出したときの転舵トルクＴｐの履歴に基づいて、直進走行時の転舵トルクＴｐを打ち消す方向の片流れ抑制操舵補助トルクを操舵系に付与する片流れ抑制制御を行う。このとき、操舵トルクＴとヨーレートφとの差｜Ｔ−φ｜が所定の閾値ＴＨ１以上であるときには、操向輪の転舵に対して車両挙動が遅れている状態であると判断する。そして、この場合には、車両の直進走行状態を非検出として、そのときの転舵トルクＴｐを上記履歴に含めない。 （もっと読む）

【課題】車速検出信号に異常が発生した場合であっても、適正に操舵補助力を付与することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に操舵補助力を付与する電動モータ１２を備え、車速Ｖ及び操舵トルクＴに基づいて操舵補助トルク指令値を演算し、操舵補助トルク指令値に基づいて電動モータ１２を駆動制御する。ここで、車速センサ１６に異常が発生している場合には、ＣＡＮ上のデータ（タービン回転数ＴＲ、ギア位置ｎ等）を用いて推定した車速ＶＳＰを操舵補助制御に用いる車速Ｖとする。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】車両制御コントローラ１４が、回避経路の設定可能範囲の大きさに基づいて、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を決定し、操舵角プロフィールと寄与度に応じてブレーキアクチュエータ１２と操舵アクチュエータ１３を制御することにより、回避経路に沿って車両１が走行し、且つ、運転者の車両操作が寄与度に応じた抑制度合いになるように操舵角，アクセル開度，及び制動液圧を制御する。これにより、回避経路の範囲の大きさ及び回避制御に対する運転者の回避操作の影響を考慮して回避制御が実行されるので、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようにすること。
【解決手段】障害物検出手段が、自車両の周囲の障害物の位置を検出する。また、存在確率分布推定手段が、検出した位置および障害物検出手段の特性により当該位置に含まれる検出誤差の性質に基づいて、自車両の周囲における障害物の存在確率分布を推定する。そして、回避支援手段が、推定した存在確率分布に基づいて、運転者による障害物回避操作を支援する。そのため、例えば、障害物検出手段の特性により検出結果に含まれる検出誤差、つまり、障害物の位置の検出誤差が大きい場合に、障害物の存在確率を低減することができる。そして、障害物回避操作の支援量を低減できる。その結果、運転者による障害物回避操作に当該回避操作の支援が干渉することを抑制できる。したがって、運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようになる。 （もっと読む）

【課題】路面反力の周波数特性に起因した、操舵反力の不足を補償する。
【解決手段】運転者のステアリング操作に応じて操向輪を転舵制御する際に、操向輪の路面反力を検出し、検出した路面反力に応じてステアリング操作系に操舵反力Ｔｒを付与するものであって、検出した路面反力に対して、車速Ｖが高いほどゲインを大きくし且つ位相を進ませる非干渉化フィルタ処理を実行することにより、ステアリング操作系に付与する操舵反力Ｔｒを、路面反力の周波数特性に応じて補償する。また、そのときの補償量を、ステアリング操作が切り増し時であるか切り戻し時であるかに応じて変更すると共に、所定の上限値以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】車両用ステアバイワイヤシステムにおいて、ステアバイワイヤシステムでありながら油圧式パワーステアリングシステムに近い操舵フィーリングを達成できるステアバイワイヤシステムを提供すること。
【解決手段】操舵装置のモータ１１のトルク推定回路１３は、モータ１１に加えられた入力トルクの推定トルクＴ＾_i1を算出する。その推定トルクＴ＾_i1は、（Ａ₁−１）倍されてモータ１１へ伝達される。転舵装置のモータ２１のトルク推定回路２３は、モータ２１に加えられた入力トルクの推定トルクＴ＾_i2を算出する。その推定トルクＴ＾_i2は、Ａ₂倍されてモータ１１へ伝達される。またモータ１１のロータ位置θ₁とモータ２１のロータ位置θ₂との偏差は、Ａ₃倍されてモータ２１へ伝達される。 （もっと読む）

【課題】正確に目標コースを追従することができるようにする。
【解決手段】目標到達点偏角検出手段２６によって、車両の進行方向と、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向との偏角を検出する。ヨー角速度目標値演算手段２８によって、目標到達点偏角検出手段２６によって検出された偏角に比例するヨー角速度を、予め定められたむだ時間後の目標値として演算する。操舵制御手段３０によって、演算されたヨー角速度の目標値をむだ時間後に実現するように、車両の前輪の操舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の覚醒度、及び、自車両の周辺環境に応じて、体感警報を発生させることで注意喚起を行なうことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自車両周辺の他車両の情報である周辺車両情報を検出すると共に、自車両の運転者の覚醒度を検出し、これらの周辺車両情報及び覚醒度に基づいて、自車両のリスクレベルを設定する。さらに、運転者が触覚を用いて認識することができる刺激を付与することで、体感警報を発生させる体感警報発生手段３５，４１，４７を備える構成とする。これにより、設定されたリスクレベルに応じて体感警報を発生させることができ、覚醒度、及び、自車両の周辺環境に応じて、注意喚起を実行することができる。 （もっと読む）

【課題】制御コンピュータに搭載される一次記憶装置のエラー診断を車両状態に応じて効率よく行い、操舵制御の信頼性を向上させる。
【解決手段】車両始動後、車両の状態に基づき、操舵制御に使用する一次記憶装置の診断対象領域を、一部領域とするか全領域とするかを選択する診断領域切替え手段１０１２と、該診断領域切替え手段１０１２の選択結果に基づいた診断対象領域に対して故障診断を実行する診断手段１０１１とを備える。 （もっと読む）