【課題】 起動時等に故障誤検知をしたり、違和感を伴なう動作を行うことのないように改良された後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 アクチュエータの温度が所定値以下のときには、前記アクチュエータの駆動状態を抑制することにより、左右後輪のアクチュエータの応答に差異が生じたり、遅れが生じるのを防止し、しかも誤った故障診断を行うことを回避することができる。 （もっと読む）

本発明は、車両（１）及び特にボディに作用する横方向障害が、障害特定装置（５）によって検知され、横方向障害（Ｓ_ｙ）に反作用する反ヨーイングモーメント（Ｇ１、Ｇ２）が作られる、車両（１）の横方向ダイナミクス制御方法に関し、障害特定装置（５）によって、動的横方向障害を検知し、第１の車両システム（４、３．１、３．２、３．３、３．４）によって、動的横方向障害を少なくとも部分的に補整する第１の反ヨーイングモーメントを作り、動的横方向障害を少なくとも部分的に補整した後に、第１の反ヨーイングモーメント（Ｇ１）を低減し、障害特定装置（５）を用いて、静的横方向障害（Ｓ_{ｙ，ｓｔａｔ}）があるかどうかを点検し、静的横方向障害が検知された場合、静的横方向障害を少なくとも部分的に補整する第２の車両システム（１０）により、第２の反ヨーイングモーメント（Ｇ２）を作る、という実行ステップを有する。 （もっと読む）

【課題】積載荷重の変化によりタイヤに偏磨耗が生じることを防止する。
【解決手段】操舵角θなどにより直進状態を判定する直進走行判定手段３１と、サスペンションストロークの変位から標準積載量に対する積載量の変化を検出する積載量判定部３２と、後輪のアライメント角を可変制御する電動アクチュエータとを設け、直進状態で標準積載状態に対して左右輪の車体に対するストローク変位に偏差が生じた場合にはその偏差が生じた車輪のトー角あるいはキャンバ角を標準積載状態における値になるように電動アクチュエータにより対応する車輪のアライメント角を制御する。積載重量が増大した場合でもタイヤの接地状態を標準積載状態と同じにすることができ、タイヤに偏磨耗が生じることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】異常時にモータ駆動回路と３相交流モータとの間を確実に切り離すことが可能な操舵制御装置を低コストで提供することを目的とする。
【解決手段】本発明の操舵制御装置４０のうち、モータ駆動回路４３におけるＶ，Ｗ相の給電ライン４２Ｖ，４２Ｗには、半導体スイッチ素子である非常用スイッチ素子５１，５２がそれぞれ設けられている。そして、異常発生時に、Ｖ相の給電ライン４２Ｖの電流Ｉｖの絶対値が所定の基準値Ｋ１以下になったときに、そのＶ相の給電ライン４２Ｖの非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフし、次いで、残りの給電ライン４２Ｕ，４２Ｗの電流Ｉｕ，Ｉｗの絶対値が所定の基準値Ｋ１以下になったときに、残りの非常用スイッチ素子５１，５２をターンオフする。これにより、スパイク電圧が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】先行車両が車線に接近したり跨いだりしている場合に、ドライバに不安感や違和感を与えずに適切な位置に走行目標点を定めて先行車両追従を行うことが可能な操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置１は、道路上に標示された車線Ｌｒ、Ｌｌを検出する車線検出手段２ａと、自車両Ａの前方を走行する先行車両Ｖahを検出する先行車両検出手段２ｂと、先行車両Ｖahの位置が車線Ｌｒ、Ｌｌから所定の範囲内にない場合には先行車両Ｖahの所定の位置Ｇに自車両の走行の走行目標点Ｍを設定し、先行車両Ｖahの位置が左右いずれか一方の車線から所定の範囲内にある場合には先行車両Ｖahの所定の位置Ｇよりも自車両の走行路Ｒの中央ＣＬに向けてオフセットした位置Ｈに走行目標点Ｍを設定する走行目標点設定手段３と、自車両が走行目標点Ｍ上を通過するように操舵制御する操舵制御手段４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングの操作者に違和感を与えない操舵制御を行う。
【解決手段】制御器は、操舵制御目標値ｙ０と操舵制御測定値ｙとの偏差ｅと、所定の周波数特性を有する伝達関数Ｃとに基づいて、電動パワーステアリング装置用モータの出力トルクを制御するための付加トルク指令値Ｔを演算する。制御器の伝達関数Ｃの周波数特性は、運転者の操舵トルク知覚閾値特性が変化する周波数ｆ₀よりも低い周波数範囲では微分値のゲインがほぼ一定となる積分特性であり、周波数ｆ₀よりも高い周波数範囲ではゲイン|Ｃ(ｊω)|がほぼ一定となる平坦特性である。 （もっと読む）

【課題】走行環境の不確定性を考慮した運転操作支援を行い、種々の走行場面において適切な支援を行うことができる車両用運転操作支援装置の提供。
【解決手段】本発明による車両用運転操作支援装置では、車両状態検出手段１００および障害物検出手段１０１の各検出結果に応じた経路演算条件に基づいて、自車両が障害物を回避するための回避運転情報を走行経路算出手段１０２ｂで算出し、算出された回避運転情報に応じた走行が可能な経路演算条件の限界値を限界条件取得手段１０２ａで取得するとともに、推定値取得手段により経路演算条件の推定値を取得する。そして、取得された推定値と限界値との比較結果に基づいて、支援制御手段１０５は、運転操作支援手段１０４による運転操作の支援を制御する。 （もっと読む）

【課題】駐車領域までの状況をより詳細に運転者に伝えることが可能な駐車支援システム、及び車両用駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】車両外を撮像する車載撮像手段（２０）と、車両外に設置され、駐車領域を撮像する固定撮像手段（７２）を含む車外設備（７０）と、車外設備との通信を行なう車載通信手段（３０）と、車両内の乗員に対して画像を表示する画像表示手段（４０）と、車載通信手段及び画像表示手段を制御する制御手段（６０）と、を備える駐車支援システム（１）であって、制御手段は、車載撮像手段により撮像された車両側撮像画像と、固定撮像手段により撮像され車載通信手段により車外設備から取得された車外側撮像画像と、が合成された合成鳥瞰画像を生成し、生成した合成鳥瞰画像を表示するように画像表示手段を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】車両の挙動安定制御が行なわれている場合に、ステアリング系の操舵トルク変化を補償する。
【解決手段】車両制御装置（２０）は、ドライバの操舵入力に基づいて補助操舵力を付与する操舵力付与手段（１０）と、左前輪（２ＦＬ）と右前輪（２ＦＲ）に対する路面の摩擦係数を個別に検出する摩擦係数検出手段（３０）と、摩擦係数に基づいて左輪と右輪の間で車輪の接地荷重を配分する接地荷重配分手段（２０）と、接地荷重を配分することによって車両（１）に生じるキングピン軸周りのモーメント変化を打ち消すように、操舵力付与手段（１０）を制御する制御手段（２０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】停車時や微低速走行時であっても良好な転舵角推定が行える転舵角推定装置等を提供する。
【解決手段】車両の車輪の転舵角を推定する転舵角推定装置１００を、操舵入力部３０に入力される操舵トルクに応じて操舵アシスト力を発生するパワーステアリング装置における操舵アシスト力の発生を検出する操舵アシスト力検出手段２１を備え、操舵アシスト力検出手段が操舵アシスト力の発生を検出してからの転舵時間に基づいて車輪の転舵角を推定する構成とする。 （もっと読む）

【課題】前進時は４ＷＳで、後退時は２ＷＳで操縦される車両に於いて、車両の後退時と前進時の軌道が異なることに起因して車両の軌道の把握・予測がし難くなることと、車両が周囲の障害物に接触する可能性が高くなることを回避できるようにすること。
【解決手段】本発明の車両の４輪操舵制御装置は、車両が進行方向を検出する走行方向検出部と、車両が後退していることを記憶する記憶部とを含み、車両の後退が検出されたときには後輪の舵角が０になるよう後輪操舵装置を制御し、記憶手段により車両の後退が記憶されているときに車両の前進が検出されたときには所定の条件が成立するまで後輪の舵角が０に維持されるよう後輪操舵装置を制御することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ロック機構の作動によって発生する音が運転者に知覚され難い伝達比可変操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ＥＣＵは、ステップＳ１３にて転舵出力軸（ピニオンギア）の回転角θpの絶対値がロック角θ_lock以上であるか否かを判定し、ステップＳ１４にて操舵ハンドルの操舵角速度ωsの絶対値がロック操舵角速度ω_lock以上であるか否かを判定する。そして、角速度ωsが角速度ω_lock以上であれば、ＥＣＵは、ステップＳ１５にて直ちにロック機構をロック状態に移行させる。さらに、ステップＳ１７にてロック状態における検出トルクTを入力し、同トルクTの大きさに応じた電流制限ゲインKiをステップＳ１８にて決定する。そして、ステップＳ１９にてゲインKiによってロック駆動電流値Im_lockを制限した駆動電流値Imを計算し、この電流値Imにより伝達比可変アクチュエータのモータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】左右一方のトー角センサが故障した場合であっても、故障した側の後輪のトー角を推定することができる後輪トー角可変車両を提供する。
【解決手段】左右後輪５Ｌ，５Ｒのトー角を独立して変化させる後輪トー角可変式の自動車Ｖにおいて、左右後輪５に対してそれぞれ設けられ、対応する後輪５のトー角を検出するストロークセンサ１７Ｌ，１７Ｒと、前輪操舵装置９の操舵量を検出する操舵量センサ１４と、前輪３の転舵角を検出する転舵角センサ１８との少なくとも一方と、左右のトー角センサ１７の一方が故障した場合、故障していないトー角センサ側の後輪５のトー角を０にした後に、直進走行時におけるストロークセンサ１７と転舵角センサ１８との少なくとも一方の検出結果に基づき、故障したトー角センサ側の後輪５のトー角を推定するトー角推定部８４とを備えるように構成する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意識レベルが低下した場合に車両を路肩に退避させる緊急退避システムにおいて、路肩までのレーンチェンジの回数を低減する緊急退避システム等を提供すること。
【解決手段】運転者状態検出センサ２６と、車線区分線認識手段２３、２４と、意識レベルが所定値以下に低下したことを検知する意識レベル低下検知手段４１と、車線区分線を自車両が横断しているか否かを判定するレーンチェンジ判定部４２と、車線区分線を車両が横断していると判定された場合、横断先の走行レーンが退避先に対し自車レーンより遠方になるか否かを判定するレーンチェンジ方向判定手段４３と、横断先の走行レーンが退避先に対し自車レーンより遠方になる場合、自車両の後方に他車両が検出されるか否かを判定する後方車両検出手段４４と、後方車両が検出されない場合、車線区分線を横断する前の元の走行レーンに自車両を復帰させる自車レーン復帰手段４６と、を有する。 （もっと読む）

【課題】中立位置を確実に保持することができる操舵装置を提供すること。
【解決手段】本発明による操舵装置１は、入力側の駆動軸２の操舵角と出力側の駆動軸８の操舵角の比を可変とする操舵角可変機構５、６と、操舵角可変機構５、６の出力側の駆動軸８の回転範囲を一回転以内に制限する制限手段３を備えるとともに、出力側の駆動軸８のいずれかの部位の一回転以内の絶対角を検出する絶対角検出手段９を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】制動制御の開始タイミングを早くすることによって障害物との接触の際の衝撃を小さくすることを可能とした車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】自車両と前方車両とが衝突する虞があると判定された状況下で衝突防止制御を行う際に、自車情報、前方車両情報及び周辺道路状況を考慮することにより、ステアリング操作によって前方車両との衝突が回避できるか否かを判定し（Ｓ２１〜Ｓ２５）、回避できると判定された場合にはＡＴ５をシフトホールド制御するとともに、回避できないと判定された場合にはＡＴ５をシフトダウン制御するように構成する。 （もっと読む）

【課題】 複雑な制御を行う制御装置の冗長系を、簡単な構成で実現することを目的とする。
【解決手段】 本発明に関わるステアリング制御装置は、ステアリングを制御するためのモータと、上記モータを制御するための制御信号を入力する車載ＬＡＮを備えたステアリング制御装置において、上記車載ＬＡＮと上記モータを駆動するためのモータ駆動回路が接続された主演算手段と、上記車載ＬＡＮと上記モータの駆動を制限するためのモータ駆動制限手段が接続された副演算手段とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】トー角可変制御式車両において、微小な車輪状態の変化を監視すること、また、左右の車輪に状態差が生じた場合でも運転者が操縦性に違和感を覚えないようにする。
【解決手段】後輪トー角可変制御式車両Ｖにおいて、左右の後輪５Ｌ，５Ｒに対してトー角を個別に変化させる左右の電動アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒをそれぞれ設けるとともに、ヨーレイトセンサ１４と、横加速度センサ１５と、左右の電動アクチュエータ１１の駆動電力を個別に検出する電力検出手段１９ａとを設け、左右の電動アクチュエータ１１を駆動させて左右の後輪５をトーインに変化させたときに、ヨーレイトセンサ１４、横加速度センサ１５および電力検出部１９ａの検出結果に基づいて、タイヤ状態判定部２２に左右の後輪タイヤ４の状態を判定させ、判定されたタイヤ状態に応じて制御ゲイン設定部で左右の電動アクチュエータ１１の制御ゲインを設定する。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクの異常を検出した直後、電流指令値が急激に変化して車両が不安定となることを解消することができる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングの操舵トルクを検出するトルクセンサ１と、トルクセンサ１からの出力の高周波成分を除去するローパスフィルタ２と、ローパスフィルタ２からの出力に基づいて電流指令値を算出するトルク指令算出部３と、電流指令値に基づいてステアリングの操舵を補助する電動モータ６を駆動するモータ駆動手段５と、トルクセンサ１からの出力に基づいて操舵トルクの異常を検出する異常判定手段７とを備え、異常判定手段７が操舵トルクの異常を検出した場合に、ローパスフィルタ２の時定数を大きくする。 （もっと読む）

【課題】位置センサによって制御されるアクチュエータにおいて、オフセット及びゲインのずれに関する位置センサの故障を検出可能にする。
【解決手段】ハウジング３２と、ハウジングに相対移動可能に設けられた出力ロッド３５と、ハウジングと出力ロッドとを相対移動させるアクチュエータ３７〜４０と、ストローク量を検出するストロークセンサ１８と、ストロークセンサの検出結果に基づいて、ハウジングと出力ロッドとを所定範囲内において相対移動させてアクチュエータを駆動制御するＭＣＵ１７と、アクチュエータの消費電流Ａを検出する電流検出部２６とを有する伸縮アクチュエータ１０において、ハウジングに溝片面４６，４７を設けて出力ロッドが所定範囲を超えて相対移動することを規制し、ＭＣＵが、ストロークセンサ及び電流検出部の検出結果に基づいてストロークセンサの故障を判定する故障判定部２２とを備えるように構成する。 （もっと読む）