【課題】始動後に速やかに操舵角を得ることができる操舵角検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両の車輪を転舵するハンドルの操舵角を検出する操舵角検出装置において、ハンドルが操舵角ゼロの中点位置及び３６０度毎の位置のＺ相に到達した場合にこれを検出する舵角センサ５と、車輪の回転量を検出する車輪速センサ８とを設け、走行開始時において舵角センサ５に基づいてハンドルのＺ相を検出した場合に、エンジン停止時において記憶された停止時操舵角に基づいて操舵角を設定するレベル１補正と、前記レベル１補正の補正結果にかかわらず、極低車速において車輪速センサ８の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正するレベル２Ａ補正、レベル２Ｂ補正と、通常車速直進走行時において車輪速センサ８の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正するレベル３補正とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ナイトビジョン装置が歩行者を認識したときに、車両挙動をより安定化させることができる車両用電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】少なくとも操舵トルクに応じて電動アシストモータ１６による操舵アシスト量を制御する車両用電動パワーステアリング装置１において、車両挙動に応じて前記操舵アシスト量を補正する補正部（反力制御部２２、補正ゲイン算出部２３）を備え、補正部は、運転者の車外の生体に対する認識を支援するナイトビジョン装置２が歩行者を認識しているときには、歩行者を認識していないときよりも操舵アシスト量に対する補正量を増大させる。 （もっと読む）

【課題】道路状況に応じた適切なレーン逸脱抑制制御を行うことができなかった。
【解決手段】自車両が走行している自車走行道路と前記自車走行道路における自車走行レーンを含む前記自車両の位置を示す情報を取得し、前記自車両の位置より前方で前記自車走行道路と接続する接続道路が存在する場合、前記自車走行道路に対する前記接続道路の属性を示す情報を取得し、前記属性に応じて、前記自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、レーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定し、設定された前記変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる。 （もっと読む）

【課題】運転者による車線変更の行動に、車線逸脱防止制御の作動を合致させる。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、障害物を検出するレーダ装置１４Ｌ，１４Ｒが走行車線に対して逸脱傾向が発生している方向で自車両の側方に位置する障害物を検出した場合（ステップＳ２４）、該障害物の前方への自車両の割り込み易さ度合いが低くなるほど、切増し操作量判定用しきい値δ_{ovr_end}を大きくすることで、運転者の操舵操作に対する車線逸脱防止制御の作動の抑制をしない方向に補正をする（ステップＳ２５）。 （もっと読む）

【課題】自車両側方の障害物の存在に、車線逸脱防止制御の作動を合致させる。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、障害物を検出するレーダ装置１４Ｌ，１４Ｒが走行車線に対して逸脱傾向が発生している方向で自車両の側方に位置する障害物を検出した場合（ステップＳ２４）、切増し操作量判定用しきい値δ_{ｏｖｒ＿ｅｎｄ}を大きくすることで、運転者の操舵操作に対する車線逸脱防止制御の作動の抑制をしない方向に補正をする（ステップＳ２５）。 （もっと読む）

【課題】、少なくとも２個の物体が検出されるとき、それらとの位置関係に応じてステアリング回避量を的確に算出するようにした車両の走行安全装置を提供する。
【解決手段】検出された物体を回避するのに必要なステアリング回避量などを算出し、算出値から警報作動距離などを算出し、相対距離未満のときに接触の可能性があると判定して警報装置などを作動させる（Ｓ１０からＳ３２）車両の走行安全装置において、第２の物体が検出されたとき、物体と第２の物体の自車幅方向における横相対距離を、自車の走行速度と自車長方向における自車と物体との距離と自車幅方向における自車と第２の物体との距離とに基づいて設定されるしきい値と比較し、横相対距離がしきい値を超えるとき、ステアリング回避量を物体に対して算出する一方、しきい値以下のとき、物体と第２の物体を１個の物体と見做して算出する（Ｓ１４）。 （もっと読む）

【課題】異常が発生した場合であっても、ドライビングシミュレータ及びテストドライバの安全を確保することが可能となるドライビングシミュレータを提供する。
【解決手段】ドライビングシミュレータに、車輪を操舵するステアリングメカニズムと、前記ステアリングメカニズムの操舵に基づき仮想車両モデルの挙動を算出するとともに、該挙動に基づき操舵反力を表す指令信号を生成するシミュレーション部と、前記指令信号に対応した操舵反力を前記ステアリングメカニズムに印加するアクチュエータと、前記指令信号が所定の条件を満たす場合に、前記操舵反力を減少させる安全装置と、を備えさせた。 （もっと読む）

【課題】所定条件下において運転者によるハンドル操作を減らし、操舵負担をより低減することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】運転者によって半自動操舵制御が実施許可状態に設定されていないときには、少なくとも操舵トルクＴに基づいて電動モータ１２を駆動制御することで、運転者の操舵操作に応じた操舵補助力を付与する通常の操舵補助制御を行う。一方、運転者によって半自動操舵制御が実施許可状態に設定されているときには、車両状態に基づいて運転者による車両の転回意思を検出したとき、上記操舵補助制御から、操舵角δ、車速Ｖ及びモータ角速度ωに応じて電動モータ１２を駆動制御することで、半自動で車両を転回させる操舵補助力を付与する半自動操舵制御に切り換える。 （もっと読む）

【課題】車線変更確率の精度向上が図られ、車線変更確率に応じて運転支援を実行することが可能な運転支援装置を提供すること。
【解決手段】運転者の加減速操作に関する運転特徴を示す第１の学習値に基づいて車線変更確率を算出する。運転者の操舵操作に関する運転特徴を示す第２の学習値と、自車両周辺環境および／または運転者情報とに基づいて車線変更確率を補正する。これらにより、精度良く車線変更確率を求めることができ、運転者の意思による車線変更と、運転者の意思によらない車線逸脱との判別の精度向上を図ることが可能となる。また、車線変更確率に応じて運転支援を制御する運転支援手段を備える構成とし、補正されて精度が向上された車線変更確率に応じて、好適に運転支援を実行する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの理解度や上達度に応じた適切なアドバイスを提示する。
【解決手段】所定の走行路状況と所定の走行路状況におけるドライバの適切な行動との組が複数個記憶され、適切な行動の各々に対応させて、適切な行動を促すための各々詳細度が異なるアドバイス情報が記憶され、かつ表示装置１４ａやスピーカ１４ｂにより提示が許可されたアドバイス情報の詳細度である提示詳細度が組毎に記憶されたＨＤＤ１２ｂを備え、所定の走行路状況が検出された場合に、検出されたドライバの行動が、検出された走行路状況に対応する何れかのドライバの適切な行動であるときには、対応する組の提示詳細度が低くなるように変更される（ステップ１２６）と共に、適切な行動でないときには、対応する組の提示詳細度が高くなるように変更される（ステップ１１４）。 （もっと読む）

【課題】低車速域でクイックレシオ化している場合に、運転者が速い操舵で操舵ハンドルを切っても、快適なハンドル操舵が可能なステアリング装置を提供する。
【解決手段】可変伝達比機構５により転舵輪の転舵角に対する操舵ハンドル２の操舵角の伝達比を変化させるとともに、電動パワーステアリング装置４により操舵時の補助力を発生させるステアリング装置１において、伝達比が車速ＶＳに応じた目標伝達比に設定されるように、可変伝達比機構５に用いられる伝達比可変用モータ３３の回転角度を設定する伝達比調整モードと、操舵ハンドル２の操舵力が低減するように、伝達比可変用モータ３３を駆動する電流を低減させる操舵トルク調整モードとを切り替える切替手段を可変伝達比機構制御ＥＣＵ９が有する。そして、前記切り替え時に電流を連続的に制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵を補助するための出力を小さくすることができ、消費されるエネルギーを小さくすることができるようにする。
【解決手段】車両のボディと、該ボディに対して回転自在に配設され、タイヤに、転がり抵抗が小さくされた低転がり抵抗領域が形成された車輪ＷＬＦ、ＷＲＦと、操舵装置と、該操舵装置の操舵を補助するための操舵補助装置と、該操舵補助装置による操舵の補助が必要であるかどうかを判断する操舵補助判定処理手段と、操舵の補助が必要である場合に、前記車輪ＷＬＦ、ＷＲＦにキャンバ角を付与し、前記低転がり抵抗領域を路面に接触させる出力軽減処理手段とを有する。操舵の補助が必要である場合に、低転がり抵抗領域が路面に接触させられるので、操舵補助装置の駆動部に加わる負荷が小さくなる。 （もっと読む）

【課題】カーブ進入時における運転者の違和感を軽減した運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両の運転を操舵トルクの付与により支援する運転支援装置において、車速検出手段１２０と、操舵角、ヨーレート、求心加速度の少なくとも１つを検出する操舵実際値検出手段１３０と、カーブの曲率を取得するカーブ曲率取得手段１１０と、操舵目標値を算出する操舵目標値算出手段１６０と、操舵機構１０へ操舵トルクを付与する操舵制御を実行する操舵制御手段１７０と、操舵目標値と操舵実際値に基づいて操舵制御の実行を予測する操舵制御予測手段１８０と、操舵制御の実行が予測される時に操舵制御の実行に先立って第１の減速制御を実行する第１の減速制御手段１８０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】現在位置から目標駐車位置までの距離が大きい場合であっても、一律に駐車支援の開始を禁止することなく、相応の支援を行うことで使い勝手を向上させる駐車支援システムを提供すること。
【解決手段】現在位置から目標駐車位置までの車両の移動を支援する駐車支援システム１００は、目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段１０と、現在位置から目標駐車位置までの駐車支援経路を導き出す駐車支援経路導出手段１１と、駐車支援経路に沿った車両の移動を支援する駐車支援手段１３と、駐車支援経路に沿って車両を移動させることの困難性に基づいて駐車支援手段１３による駐車支援の開始の許否を判定する支援開始許否判定手段１２と、駐車支援手段１３による駐車支援の開始が禁止された場合に駐車支援経路に沿った車両の移動を制限的に支援する制限的駐車支援手段１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】区画線を誤認識することによって区画線との距離を誤って測定したとしても、使用者に危機感や不安感を生じさせない走行制御装置を提供する。
【解決手段】制御を開始する指示が使用者から与えられたときの自車両と左右の区画線との距離である左右の区画線間隔を撮影部によって撮影された画像に基づいて左右の初期区画線間隔として測定する。そして、制御を開始したあとは、左右の初期区画線のいずれか一方の方向に対応する区画線から対応する方向の初期区画線間隔を維持するように自車両の走行方向を制御する。 （もっと読む）

【課題】左右の後輪にコーナリングパワーの差が生じた場合にも安定したステアリング特性を維持する。
【解決手段】左右の後輪５ｌ，５ｒに対して電動アクチュエータ１１ｌ，１１ｒをそれぞれ有する後輪トー角可変式の自動車Ｖに設けられ、電動アクチュエータ１１の駆動制御に供される後輪トー角制御装置１０において、左右の後輪５ｌ，５ｒのコーナリングパワーを検出する手段として、タイヤ空気圧判定部２３およびタイヤ種類判定部２４を備え、タイヤ空気圧判定部２３およびタイヤ種類判定部２４によって一方の後輪５にコーナリングパワーの低下が判定された場合、他方の後輪５のトー角θを、スリップ角αが大きくなる向きに補正する。 （もっと読む）

【課題】 自車に接近してくる対向車に対する接触回避支援制御を的確に行えるようにする。
【解決手段】 対向車判定手段Ｍ２が物体検知手段Ｍ１により検知された物体および自車の相対速度から対向車を判定し、対向車進路予測手段Ｍ３が対向車進路を予測し、対向車間隔検知手段Ｍ４が複数の対向車間の車間距離あるいは車間時間を検知し、接触回避支援手段Ｕが前記車間距離あるいは車間時間に応じて、対向車との接触を回避し、あるいは接触した場合の被害を軽減する接触回避支援の内容を変更する。複数の対向車間の車間距離あるいは車間時間が短いと運転者は対向車に注意を集中し、逆に前記車間距離あるいは車間時間が長いと運転者は対向車に注意を集中しなくなるが、前記車間距離あるいは車間時間に応じて接触回避支援の内容を変更することで、運転者の注意力に応じた必要かつ充分な接触回避支援を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図とは異なる操舵状態に基づき、車両の制御または判定を行なうことを防止可能な車両制御装置と車両制御装置の制御方法とすることを目的とする。
【解決手段】車両の操舵状態に基づいて制御を行なう車両制御装置において、車両の操舵状態を検出する操舵状態検出部と、操舵状態検出部が検出する車両の操舵状態が、車両の運転者による操舵に起因する操舵状態であるか否かを判定する人為操舵成分判定ＥＣＵ１１と、人為操舵成分判定ＥＣＵ１１が、操舵状態検出部が検出する車両の操舵状態は、車両の運転者による操舵に起因する操舵状態ではないと判定した場合に、操舵状態検出部が検出する車両の操舵状態に基づいた制御を行なわない車両制御装置とする。 （もっと読む）

【課題】転舵用アクチュエータが故障したフェールセーフ作動時においても、ステアリング操作量及び車両挙動の状態に基づいて推定された操舵反力を操舵手段へ付与し、ドライバが常に操舵手段と転舵機構とが機械的に連結されたかの如き感覚で操舵を行い得るようにした車両用電動式操舵装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵を行う操舵部と、車両の車輪を転舵する転舵部とが機械的に連結されておらず、操舵に応じて転舵部の転舵用アクチュエータを介して転舵する車両用電動式操舵装置において、転舵用アクチュエータが故障した場合、左右輪の駆動力又は制動力を独立に制御し、車両の旋回運動を制御すると共に、操舵部側へ車両挙動に応じた操舵反力を与える機能を具備する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思を正確に反映した車線維持制御を実現することができる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】本発明による車両制御装置１は、車両の前方の車線の車線中央からの車両のオフセット距離Ｄを含む前方情報を取得する前方情報取得手段２ａと、オフセット距離Ｄを所定距離ＤＣに維持するようにＥＰＳ３の転舵トルクを制御する転舵トルク制御手段５ａと、ＥＰＳ３に入力される操舵トルクＴｄを検出する操舵トルク検出手段４ａと、ＥＰＳ３に入力される操舵速度φを検出する操舵速度検出手段４ｂと、操舵トルクＴｄが所定操舵トルクＭより大きく、かつ、操舵速度φが所定操舵速度αよりも小さい状態である場合に、転舵トルク制御手段５ａによる転舵トルクの制御を停止する停止手段５ｂを備えることを特徴とする。 （もっと読む）