【課題】運転者支援システムをセットアップおよび運用するための、コンピュータに実装される方法を提供する。
【解決手段】車両の環境を視覚感知するステップと、車両のマン・マシン・インタフェースを操作している運転者の影響を受ける可能性がある、車両の状態を表すパラメータの少なくとも１つの変化率を感知するステップと、感知された変化率の特定のカテゴリに関連付けられ、したがって、運転者の特定行動に関連付けられた視覚的特徴を見つけるために、視覚感知によって収集された情報を、少なくとも１つの感知された変化率をその様々なカテゴリに分類することによって構造化するステップと、を含む。 （もっと読む）

【課題】単一の電流検出器を用いてモータ相電流を検出し、ソフトウェア負荷を高めることなく、最大Dutyが100％となったときにも電流検出時間を確保するためのDuty変更を行うことができ、電流検出が可能なDuty範囲を狭くすることがなく、コンパクト化、軽量化、コストダウンを図ったモータ制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電流検出周期では、最大Duty又は中間Dutyを基準Dutyとして、1相ＯＮ時間及び２相ＯＮ時間が電流検出に必要な時間となるように各相Duty指令値を変更して検出用各相Duty指令値とし、Duty調整周期では、ｎ回平均DutyがDuty指令値と一致するように、電流検出周期に変更した各相Dutyの増減分を１／（ｎ−１）した値を各相Duty指令値に加算して調整用各相Duty指令値とする。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】基本アシスト指令値決定手段２０１にフリクションを補償するためのフリクション補償値を決定するフリクション補償値決定手段２２０と、ステアリングホイール２の操舵角を検出する操舵角検出手段３７と、操舵角検出手段３７からの信号に基づきステアリングホイール２の回転速度を算出する舵角速度算出手段２４０を有し、往き状態時と戻り状態時のフリクション補償値決定手段２２０からのフリクション補償値を操舵角が大きくなるに従って大きくしたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】トルクステアの影響を軽減し、ドライバの操舵負荷軽減と、安定した操舵状態の実現を可能とする車両用操舵制御装置を得ることを目的とする。
【解決手段】この発明による車両用操舵制御装置は、車輪速信号に基づいて演算したステアリング軸の回転に関連する第一のステアリング軸回転関連値と、ハンドル角信号に基づく第二のステアリング軸回転関連値とを比較し、前記比較の結果に基づいて前記車両に於けるトルクステアの発生の有無を検出するトルクステア検出手段を備え、前記トルクステア検出手段が前記トルクステアの発生を検出したとき、前記トルクステアを抑制するように前記アシストトルクを補正するようにしたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】レーンキープアシスト手段によって車両が操舵制御されているときには、接触回避支援処理が過剰に作動しないようにする。
【解決手段】接触回避ＥＣＵ２０は、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が操舵制御されているときは、車両１０が自車線３０２を逸脱する可能性がきわめて低いことを考慮し、レーダ８０によって検出された車両前方の対向車１１との相対位置に基づき得られる接触余裕値Ｌａの閾値Ｌａを、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が制御されていないときの第１閾値Ｌｔｈ１より小さい第２閾値Ｌｔｈ２に置き換えて、対向車１１に対する当該車両１０の接触回避支援を行うようにしたので、接触回避支援処理が過剰に作動する状況を防止できる。 （もっと読む）

本発明は、車両操舵角のアクティブ制御のためにセットアップされた駐車支援装置の較正のための方法に関し、複数のセンサを用いてパーキングスペースを自動的に検出するステップと、検出されたパーキングスペースに基づいて目標進路を計算するステップとを含む。操舵角は算出された目標進路に従って制御可能なアクチュエータを用いて駆動制御される。さらにアクチュエータによってエラーを考慮するために、目標進路に従った制御によって生じた実際値進路を検出するステップと、前記実際値進路を目標進路とを比較するステップと、前記比較の結果として得られたエラーを確定するステップと、単調関数によって前記エラーに結合される補正パラメータを作成するステップとを備える。この補正パラメータはアクチュエータの動作に関する考慮を可能にし、操舵角の制御には、補正パラメータと設定角の組み合わせに従った制御が用いられる。
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【課題】自車の進路上の障害物を回避する際に、ドライバの保舵状態の違いによって車両挙動制御装置の制御が影響を受けることを抑制して、障害物回避能力を向上させる。
【解決手段】操舵角に基づいて車両の挙動を制御するＥＰＳコントローラ１、ＶＳＡコントローラ２、ＲＴＣコントローラ３、及び左右駆動力配分コントローラ４と、自車の進路上の障害物を検知するレーダー装置１８と、障害物を回避するドライバの操作を判別して各コントローラを制御する障害物回避制御部５とを有し、この障害物回避制御部が、ドライバの保舵状態が変則的か否かを判別して、保舵状態が変則的である場合には、障害物回避制御中に各コントローラの制御値が増大補正されるように制御する構成とする。 （もっと読む）

【課題】 伝達比可変手段の伝達比が１となる前にモータの温度が限界点以上となると、直ちに伝達比をロックするようにしているため、ステアリングホイールの中立位置と直進操舵位置とがずれてしまい、運転者に違和感を与えるおそれがあった。
【解決手段】 前輪転舵アクチュエータに作用する負荷を演算し、前輪転舵アクチュエータに作用する負荷が設定値以上になったときには、横加速度を低下させるようにした。 （もっと読む）

【課題】車体スリップ角及びその微分値並びにその２階微分値に基づいて算出されるスピン状態量を制御量として車両のスピン挙動を抑制する挙動制御装置に於いて、急操舵時に制御による運転者のフィーリングの悪化を抑制すること。
【解決手段】本発明の装置は、車両の左右方向のうちの一方の方向に操舵が実行されて車体スリップ角の２階微分値の大きさが所定値を超えた後に所定値を下回るまで制御量に於ける車体スリップ角の２階微分値の寄与が低減されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を抑制しつつ、目標値に実際の項目を近づけられる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】走行環境あるいは走行条件の少なくとも一方に基づいて運転者に加わる加速度が変化する車両運動に係る項目（加速度）の目標値１０１を設定する目標値設定手段と、運転者の要求値１０２を設定する要求値設定手段と、対数値で比較したときの要求値との差が第一の範囲内となる項目の範囲である所定範囲Ａ、および、対数値の変化速度で比較したときの要求値との差が第二の範囲内となる項目の変化速度の範囲である所定変化速度範囲をそれぞれ設定する範囲設定手段と、所定範囲内で項目を目標値に近づけ、かつ、項目の変化速度が所定変化速度範囲内となるように項目の指令値１０５を設定する指令値設定手段と、指令値に基づいて車両を制御する制御手段とを備え、第二の範囲は、要求値の変化速度に応じて可変に設定される。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変式操舵装置により操舵伝達比が変更された後に操舵装置に残存するオフセットに起因して運転者が操舵操作時に覚える違和感を低減する。
【解決手段】操舵伝達比可変装置１４によって操舵伝達比を変更する特定の制御によりオフセットが生じたときには（Ｓ１８０〜２００）、特定の制御が終了する際のステアリングホイール２０の操舵位置を基準操舵位置とし、基準操舵位置の両側の二つの操舵領域のうちステアリングホイール２０の車両直進位置に対しオフセットの側と同一の側の操舵領域を第一の操舵領域とし、オフセットが０であるときの操舵伝達比を標準の操舵伝達比とする。特定の制御の終了後に運転者が第一の操舵領域に於いて操舵操作する場合には（Ｓ１６０）、目標ステアリングギヤ比Ｒstを標準よりも小さくすることにより（Ｓ２１０）操舵伝達比を標準の操舵伝達比よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】舵角比の変化を、より直感的に運転者に知覚させる。
【解決手段】先ず運転者の操舵状態に応じてベース反力Ｔｂを算出し（ステップＳ１〜Ｓ６）、転舵角θｗがＰｗ毎に刻まれたピッチ転舵角θｐｉに達する度に（ステップＳ８の判定が“Yes”）、変動する付加反力Ｔｐを算出し（ステップＳ１０〜Ｓ１４）、ベース反力Ｔｂと付加反力Ｔｐとの総和によって操舵反力Ｔｒを決定する（ステップＳ１５）。すなわち、車輪の中立位置から±最大転舵角θｗ_MAXまでの範囲を、所定数ｉで等間隔に分割し、転舵角θｗが中立位置から±方向に増加するときに、１ピッチ毎に操舵反力Ｔｒを変動させる。例えば、舵角比Ｒが小さくなると、操舵反力Ｔｒの変動周期が短くなるので、運転者は、この変動周期の変化により、舵角比Ｒの変化を、より直感的に知覚できる。 （もっと読む）

【課題】ステアリングの操舵力に関する情報に基づいてドライバの旋回意思を判定しその結果に応じて車両挙動を制御する車両挙動制御装置において、路面反力トルクの信頼性を考慮し適正な挙動制御が行われるようにする。
【解決手段】車輪偏向時に操舵輪が路面から受ける反力トルクである路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段１１、車両の左右車輪速を検出する左右車輪速検出手段、左右車輪速検出手段の出力である左右車輪速から左右車輪速差を演算する左右車輪速差演算手段１５、路面反力トルクに基づいて車両の第一の旋回度を演算する第一旋回度演算手段１６、左右車輪速差に基いて車両の第二の旋回度を演算する第二旋回度演算手段１７、及び第一の旋回度及び第二の旋回度に基づいて路面反力トルクの信頼性を判定する路面反力トルク信頼性判定手段１８を備え、路面反力トルク信頼性判定手段の判定結果に基づいて車両の挙動制御が適正化制御される。 （もっと読む）

【課題】路面反力トルクに基づいて車両挙動を制御する車両挙動制御装置において、より精度の高い車両状態の推定を行うことで車両挙動の制御が適正化されるようにする。
【解決手段】車両のハンドル角を検出するハンドル角検出手段１５、前記車両の車速を検出する車速検出手段１１、前記車両の車輪に生じる実路面反力トルクを検出する路面反力トルク検出手段１６、前記ハンドル角と前記車速に基づいて目標路面反力トルクを演算する目標路面反力トルク演算手段１７、及び前記実路面反力トルクと前記目標路面反力トルクに基づいて車両状態を検出し車両状態検出信号を前記車両挙動を制御するための出力とする車両状態検出器１８を備え、前記路面反力トルク及び前記目標路面反力トルクの少なくとも一つに対する所定の不感帯ａを有しこの所定の不感帯に基づき前記実路面反力トルクと前記目標路面反力トルクとの位相ずれによる誤制御を適正化する。 （もっと読む）

【課題】切り込み時および切り戻し時の両方の操舵フィーリングをともに良好にするとともに、操舵状態が変化する際のアシスト電流の発振を防止して操舵フィーリングを良好に保つことができる車両用操舵装置を得る。
【解決手段】アシスト電流指令値演算部２８は、操舵状態判定部２７が操舵状態を切り込み状態と判定した場合に、切り込み時電流指令値をアシスト電流指令値として出力し、操舵状態判定部２７が操舵状態を切り戻し状態と判定した場合に、切り戻し時電流指令値をアシスト電流指令値として出力し、操舵状態判定部２７が操舵状態を切り返し状態と判定した場合に、切り込み時電流指令値および切り戻し時電流指令値に基づいて、アシスト電流指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】車両用路面反力推定装置において、駆動輪のセルフアライニングトルクを算出してから設定車両速度以上で路面反力を推定することで、路面反力を精度良く推定可能とし、また、車両が一定舵角の操舵時だけではなく、車両が動的に操舵している時でも路面反力を推定可能とする。
【解決手段】制御手段１４は、車両速度検出手段１５から検出される車両速度とハンドル切れ角検出手段１６から検出されるハンドル切れ角とを用いてセルフアライニングトルクを算出する算出手段１４Ａと、車両速度検出手段１５から検出された車両速度が予め設定された設定車両速度以上になった場合に算出手段１４Ａにより算出されたセルフアライニングトルクと予め設定された定数とに基づいて路面反力を推定する推定手段１４Ｂとを備えている。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップの直後から、運転者に与える違和感を少なく、舵角に応じたステアリングのアシスト制御が行える舵角中点学習方法を提供する。
【解決手段】所定条件によりアイドルストップを自動的に行うアイドルストップ機構を有する車両２１に設けられる舵角センサ１１の舵角中点を学習する舵角中点学習方法において、アイドルストップを行った場合は、アイドルストップ前に学習した舵角中点を記憶し、アイドルストップが解除されたときに、学習に替えて記憶された舵角中点を読み出す。ただし、アイドルストップ中に、操舵輪１０の転舵方向にトルク変動があった場合は、記憶された舵角中点をキャンセルする。 （もっと読む）

【課題】省エネルギを図ることのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】荷役用油圧アクチュエータとしてのリフトシリンダ３１へ作動油を給排するための第１の油圧回路６８と、操舵反力用油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ１３へ作動油を給排するための第２の油圧回路８４とで、油圧源としての油圧ポンプ８、主供給路６３の部分８２、主排出路６５の部分８３および油タンク６４を共用する。リフトシリンダ３１が非作動状態にあるときに、切替弁としての操舵反力用制御弁５７を切り替え、操舵反力用油圧アクチュエータとしての油圧シリンダ１３を働かせる。荷役動作に支障をきたすようなことがない。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサ異常時の代替的なアシスト制御時においても有効に過剰アシストの発生を抑えて安定的にアシスト力付与を継続することのできる電動パワーステアリングを提供すること。
【解決手段】セルフステア抑制制御部５２は、トーションバー挟んでステアリング側の回転角である操舵角θsの変化と転舵輪側の回転角である換算舵角θcnvの変化とを比較し、換算舵角θcnvの変化が操舵角θsの変化に先行する場合には（セルフステア判定）、操舵系に付与するアシスト力を低減する抑制ゲインＫslfを出力する。また、ステアリングセンサにより検出される操舵角θsに基づき操舵状態が移行したと判定されるタイミングで、その操舵角θsの値を換算舵角θcnvに一致させるオフセット値θ０を演算（更新）する。そして、そのオフセット値θ０による補正後の操舵角θsを用いてセルフステア判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】摩擦分のヒステリシスの影響を排除したセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）の推定が可能になるセルフアライニングトルク推定装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本実施の形態にかかるＳＡＴ推定装置１００は、操舵力の変化量“ΔＦ”、スリップ角“α”およびスリップ角の差分“Δα”を所定の関数に代入してＳＡＴ差分推定値“ΔＳＡＴ”を求め、当該求めたＳＡＴ差分推定値“ΔＳＡＴ”と一演算前のＳＡＴ推定値“ＳＡＴＬａｓｔ”との和をＳＡＴ推定値“ＳＡＴ”として演算する。 （もっと読む）