【課題】高負荷時に保舵状態であると判定されて制御ゲインを低下させた後に通常操舵状態に復帰するときに、振動を補償するための十分な応答性を持たせることによって、音及び振動を十分に補償できる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいて電流指令値を演算し、前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵捕助力を付与するモータを、電流制御部を経て制御するようになっている電動パワーステアリング制御装置において、操舵状態が通常操舵状態にあるか保舵状態にあるかを判定する保舵判定部と、保舵状態から通常操舵状態に復帰する際に、電流制御部の制御ゲインの傾きを操舵状況に基づいて設定する保舵振動対策部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】より少ない情報のみを用いて車両の状況に応じて危険を特定することのできる危険車両判定装置およびそれを用いた運転支援システムを提供する。
【解決手段】危険車両判定装置は、それぞれが異なる指向性を有する複数のアンテナと、自車両および周囲の車両の加速度を取得する加速度取得手段と、周囲の車両から送信される電波の前記複数のアンテナの各々における受信電力を取得する受信電力取得手段と、各アンテナにおける受信電力を、各アンテナにあらかじめ定められた重み付け係数を用いて平均する平均受信電力算出手段と、算出した平均受信電力が上位の所定数の車両について、自車両と当該車両との相対加速度が所定の閾値以上である場合に、当該車両を危険車両であると判断する危険判定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバに煩わしさを感じさせることなく車両が安全に走行できるように運転支援を行う。
【解決手段】運転支援装置は、車両の現在位置を検出する自車測位装置１３と、車両の挙動を検出する自車挙動計測装置１１と、現在位置ｊ、時間ｋ、予測位置ｉ、挙動ｂをそれぞれ離散化した場合の各々の組み合わせについて、車両が現在位置ｊで挙動ｂの状態である場合に時間ｋ経過後に予測位置ｉにいる確率ｐを示した確率データを記憶する記録媒体２１と、検出された現在位置において車両が検出された挙動である場合に、記録媒体２１に記憶された確率データに基づいて、検出された現在位置から所定時間までに確率ｐが所定の閾値以上となる予測位置を車両経路として推定する自車経路推定装置４１と、推定された車両経路を車両が走行すると障害発生の可能性がある場合に、警報を発生することで運転支援を行う支援インタフェース装置５０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定性の制御と、運転者の負担軽減のための制御との間で、調和をとって車両挙動の安定性を良好とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置を制御するＥＣＵのＥＰＳ制御部は、操舵トルクＴ_Sと車速ＶＳにもとづいて操舵補助力を出力するように制御するベース電流算出部３１の他に、車両挙動の安定性向上のアクティブ制御をする第１制御部を構成するハンドル戻し制御部３２、アンダステア制御部３３、オーバステア制御部３４、ヨーレート反力制御部３５、及びスプリットμ制御部３６と、運転者のハンドル操作の負担を軽減するための制御をする第２制御部を構成する外乱抑制制御部３７、車体流れ制御部３８を含んでいる。そして、第１制御部が作動している場合には、第２制御部の出力のゲインを第１制御部の出力が所定値以上でゼロとする。 （もっと読む）

【課題】運転者に煩わしさを感じさせずに、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が走行する経路を誘導することが可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】停車候補地点探索部３４が運転者の身体的な状態又は運転者の運転状態に応じて自車両が停車可能な停車候補地点を探索し、ドライバ出力部３６又はステアリングアクチュエータ４３が自車両を停車候補地点に誘導し、ドライバ入力部３３が自車両の目的地点を取得し、走路決定部３５が目的地点と停車候補地点とを比較し、当該比較結果に応じてドライバ出力部３６又はステアリングアクチュエータ４３に自車両を停車候補地点に誘導させるか否かを決定するため、運転者に煩わしさを感じさせずに、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 ポンプの駆動負荷を低減し燃費性能を改善した操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 ロータリーバルブと第１、第２操舵軸駆動部とを連通する第１、第２連通路上に設けられ、車両の走行状態または運転者の運転状態に基づき、第１連通路の連通と遮断を切換え制御する第１、第２ソレノイドバルブと、ポンプから供給される作動油を貯留するリザーバタンクとロータリーバルブとを接続する第３連通路上に設けられ、第１操舵軸駆動部または第２操舵軸駆動部が駆動制御されるとき、第３連通路の油路面積を減少させる第３ソレノイドバルブとを有することとした。 （もっと読む）

【課題】操舵時に衝突してエアバッグが作動した場合にも、腕部が運転者の胸部等に干渉するのを防止できるようにした車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１２の転舵状態で車両の衝突状態を検出した場合に、メインエアバッグ４の展開に先行して操作部１２Ｈを握った運転者の手部Ｄｈを把持して拘束するサブエアバッグ９と、メインエアバッグ４の展開に先行してステアリングホイール１２を直進走行状態に戻すステアリングホイール回動手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングの中立位置を正確に把握することができるようにし、もって精度のよい操舵支援制御を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】 操舵支援装置における操舵制御ＥＣＵ１においては、車両のヨー角、オフセット量、車両が走行する車線のカーブ半径、ステアリングの舵角、車速等に基づいて舵角制御を行う。舵角制御を行うにあたり、ステアリングの舵角の０点学習を行っている。ここで、「横加速度が０である」、「ヨーレートが０である」、「カーブ半径が所定のカーブ半径しきい値を超える」、「操舵トルクＭＴが所定の操舵トルクしきい値未満である」、という４つの条件を満たしていない場合には、０点学習を中断する。 （もっと読む）

【課題】各車輪を別個独立した電気モータによって駆動する電気自動車において、コーナリング時のステア特性に応じて各車輪の最適な駆動力を制御する
【解決手段】電気自動四輪車１０において車両制御装置１００は、各車輪に対して制御すべき制御前後力Ｆ_Ｘｉ’を算出する駆動力演算部１２９を備える。実ヨーモーメントからステア特性を判定するステア特性判定部１２２を備える。ステア特性判定部１２２は、電気自動四輪車１０のコーナリング時に、ヨーモーメント演算部１２５で演算された電気自動四輪車１０のヨーモーメント、センサ部１１０から出力された操舵角δ、車速Ｖ、ヨーレートγ、加速度ａ_Ｘ 及び加速度ａ_Ｙ に基づいて、電気自動四輪車１０のステア特性を判定する。駆動力演算部１２９は、ステア特性判定部１２２による判定結果に応じて、各車輪に対して制御すべき制御前後力Ｆ_Ｘｉ’を変更する。 （もっと読む）

【課題】車両が搭載するバッテリの消耗を低減した車両制御装置等を実現することを目的とする。
【解決手段】車両に搭載されたバッテリ８００を用いて車両を電気的に制御する車両制御装置１００において、検知した車両状態に基づき車両の制御の迅速性が必要ではないと判断される場合に、バッテリ８００の電流消費を低減するように、制御の通電量を抑制する車両制御装置１００とする。好ましくはホイールシリンダを増圧する増圧弁を通電制御して要求制動力に対応する液圧を供給するブレーキ電子制御装置においては、検知した車両の状態に基づき要求制動の迅速性が必要ではないと判断される場合に、増圧弁への通電量を抑制するブレーキ電子制御装置とする。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転操作の意図や自車両の周囲環境に適していない制御介入がなされることによって制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止する。
【解決手段】車両制御コントローラ１２が、障害物に車両１が接触することを回避するための車両１の走行経路を回避経路として算出し、運転者の運転状態の危険度と車両１の走行環境の危険度とに基づいて算出された回避経路を自車両が走行するために必要な自車両の制御量を補正し、補正された制御量に従って車両１の走行状態を制御する。このような構成によれば、運転者の状態と車両１の周囲環境の危険度の両方を考慮して運転者の運転操作を支援することができるので、制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】運転者の意識に応じた適切な操舵トルクを発生する車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線からの逸脱を防止するよう操舵機構に操舵トルクを付与する車線逸脱防止装置を、自車両前方の環境情報を取得して自車両の走行車線を設定する車線設定手段１１０と、運転者の操舵操作による入力トルクを検出する入力トルク検出手段１４０と、走行車線からの自車両の逸脱傾向を判定する逸脱判定手段１３０と、逸脱判定手段が逸脱傾向を判定した場合に、逸脱を防止する方向へ入力トルクに応じた操舵トルクを前記操舵機構に付与する操舵制御手段１７０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】アクティブスタビライザ装置とステアリングギヤ比変更装置とを備えた車両の実用性を向上させる。
【解決手段】(A)ある依拠パラメータを基準としたステアリングギヤ比ｒが標準ギヤ比ｒ_B(ｖ)となるように、ステアリングギヤ比変更装置を制御する標準制御（Ｓ３）と、(B)スタビライザ装置が有するアクチュエータが駆動されない時に、ステアリングギヤ比ｒが標準ギヤ比ｒ_B(ｖ)とは異なるように規定されたスタビライザ非作動時ギヤ比Ｋ・ｒ_B(ｖ)となるように、ステアリングギヤ比変更装置を制御するスタビライザ非作動時制御（Ｓ４，５）とを選択的に実行可能に構成する。スタビライザ装置が非作動となった場合のロール剛性の低下に起因して、車両のロール剛性配分が変化した場合であっても、スタビライザ非作動時制御によって、操舵に対するヨーレートの変化を抑えることが可能である。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、車両に所望の走行パターンを精度良く再現させるための自動運転システム及び自動運転方法を提供することである。
【解決手段】記憶部３０Ｂは、位置目標値時系列データ及び車速目標値時系列データを記憶する。ハンドル駆動システム６０は、位置目標値時系列データが記述する位置目標値と第２車両の位置とに基づいて第２車両のハンドル１１Ｂの操舵角を制御する。ペダル駆動システム７０は、車速目標値時系列データが記述する車速目標値と第２車両の車速とに基づいて第２車両のアクセルペダル１２Ｂ又はブレーキペダル１３Ｂの踏み込み量を制御する。ペダル駆動システムは、ペダルオフセットを用いて踏み込み量を制御する。調整部は、位置の変化を表す位置時系列データ、車速の変化を表す車速時系列データ、位置目標値時系列データ、及び車速目標値時系列データに基づいて、ペダルオフセットを調整するためのペダルオフセット調整値を出力する。 （もっと読む）

【課題】より適切に車両の挙動を制御することのできる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】モーメント制御量を導出する際に、車輪はグリップオフの状態であると判定した場合のみでなく、グリップ限界であるとセルフアライニングトルクに基づいてグリップ限界判定部６６によって判定した場合には、モーメント制御量導出部６３でモーメント制御量を導出する際に用いる走行状態量の種類を増加させて導出する。これにより、車輪がグリップ限界であると判定される場合も、ヨーレート偏差を小さくする挙動制御が可能になる。また、セルフアライニングトルクは、車輪のグリップが限界であるか否かの判定をする際に用いているので、セルフアライニングトルクにノイズが含まれている場合でもモーメント制御量の導出には影響を与えず、より適切なモーメント制御量を導出することができる。これらの結果、より適切に車両の挙動を制御することができる。 （もっと読む）

【課題】接触回避のための操舵操作の支援を行う電動パワーステアリング装置を備えた車両において、制動力制御装置の作動が禁止されているときの操舵フィールを向上する。
【解決手段】障害物回避支援装置は、制動力制御装置１と電動パワーステアリング装置２とを備える。制動力制御装置１は、車輪の制動力を制御することにより車両挙動を制御する。制動力制御装置１は制動力制御を禁止する制動力制御カットスイッチ１５を備える。電動パワーステアリング装置２は、通常操舵時の操舵アシスト量を決定するＥＰＳ基本制御部４１と、車両前方に障害物を検知したときに障害物との接触を回避する方向へ操舵アシスト量を補正する回避操作支援制御部４２と、回避操作支援停止／作動処理部４３を備える。制動力制御カットスイッチ１５がオンされているときには、電動パワーステアリング装置２による接触回避のための操舵操作の支援を禁止する。 （もっと読む）

【課題】交差点においてもリスクを適切に設定して最小リスク計算を円滑に行うことができ回避ルートの設定及び障害物との衝突判定を連続して自然に且つ精度良く実行する。
【解決手段】制御ユニット５は、自車両１の周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、最終的な回避ルートに基づいて操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。この際、交差点に対してリスク関数を設定する際には、交差点上に自車両１の右左折に対応したリスク関数を設定して補間する。 （もっと読む）

【課題】構成及び判定処理の複雑化を招くことなく、確実に電源遮断手段に生じた異常を検出することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、先ず第１ＦＥＴ及び第２ＦＥＴがともにオフであるときのその各出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２に基づいて第１ＦＥＴの短絡故障を判定する第１ステップ、及び続いて第１ＦＥＴのみがオンとなったときの各出力側の電圧Ｖ１，Ｖ２に基づき第１ＦＥＴの断線故障を判定する第２ステップを実行する。そして、これらにより少なくとも第１ＦＥＴには短絡故障及び断線故障が発生していないと判定した後、更に第１ＦＥＴ及び第２ＦＥＴがともにオフとなったときに、第１ＦＥＴの出力側の電圧Ｖ１として平滑コンデンサのチャージ電圧Ｖｃに相当する値が検出された場合には、第２ＦＥＴに短絡故障が発生したものと判定する。 （もっと読む）

【課題】イグニッションオフ時の操舵によらず，早期に操舵角の異常を検出する車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】この発明の車両用操舵制御装置は，操舵角を検出する操舵角検出手段１０と，操舵補助用モータ７の回転角を検出するモータ角検出手段１７と，ＩＧオン時にモータに駆動指示を出すモータ駆動指示手段１５と，モータ駆動指示手段によりモータを駆動している間のモータ角検出手段の出力に基づき，操舵角速度を推定する操舵角速度推定手段１８と，駆動指示によりモータを駆動している間の操舵角検出手段の出力に基づき，操舵角速度を検出する操舵角速度検出手段１６と，操舵角速度検出手段の出力及び操舵角速度推定手段の出力との偏差の絶対値を出力する偏差演算手段１９と，駆動指示によりモータを駆動している間に偏差演算手段の出力が所定の閾値以上の場合に操舵角検出手段の異常を検出する操舵角異常検出手段２０とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】駆動力配分装置を備えた車両において旋回性能および操舵フィールの向上を図ることができる車両用操舵装置を提供する
【解決手段】車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１４と、操舵角と車速に応じて予め設定された規範ヨーレートとヨーレートセンサ１４で検出された実ヨーレートとの偏差に基づいてオーバーステア状態を検出しオーバーステアを抑制すべくアシストモータ３１を制御するオーバーステア抑制制御部（オーバーステア抑制基本制御量算出部２２、制御ゲイン算出部２３）と、を備える電動パワーステアリング装置１において、左右輪の駆動力配分を制御することにより車両のヨーモーメントを制御する左右駆動力配分装置２が旋回外側の車輪への配分量を多くしているときは、制御ゲイン算出部２３がオーバーステア抑制の制御ゲインを低下させる。 （もっと読む）