【課題】走行機体の傾斜制御の実行中に、圃場面等の傾斜や走行中の振動等によって、走行機体の傾斜姿勢が急激に変化したり傾斜角度検出用のセンサが過剰検出したりする場合に、傾斜制御を継続させて走行機体の乗り心地が悪化するという問題を解消する。
【解決手段】左右の走行部２にて支持された走行機体１と、走行機体１の左右傾斜姿勢を変更する一対のローリングアクチュエータ３８と、走行機体１の前後傾斜姿勢を変更する一対のピッチングアクチュエータ１７７と、走行機体１の左右傾斜角度を検出する左右傾斜センサ３７４と、走行機体１の前後傾斜角度を検出する前後傾斜センサ３８１とを備える。左右傾斜制御の実行中において、現時点の左右傾斜センサ３７４値λ（２）とその直前の左右傾斜センサ３７４値λ（１）との差分の絶対値｜λ（１）−λ（２）｜が予め設定された左右傾斜閾値Λを上回ると、左右傾斜制御を禁止するように構成する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、車両の姿勢変化に対して適切な反力を生じさせ、車両の姿勢を安定させることができる車両用空気ばね式懸架装置を提供する。
【解決手段】車両１００に設けられた車台の左右外方に前端が回動自在に取り付けられ、車台の外側から車台の内側に至る湾曲した左右一対のトレーリング部材１２と、トレーリング部材１２に固定され、車両の左右輪が両端に組み付けられる車軸部材２４と、車台とトレーリング部材１２との間に設けられる左右一対の空気ばね１４と、車台とトレーリング部材１２との間に設けられる左右一対の衝撃吸収器１６と、左右一対のトレーリング部材１２にそれぞれ設けられ、左右一対のトレーリング部材１２の間に相対変位が生じた際、相対変位に対して所望の反力を発生させる姿勢保持部材１８と、を備えて構成した。 （もっと読む）

【課題】減衰力特性のヒステリシスを低減して、狙い通りの減衰力を発生することが可能な緩衝器を提供することである。
【解決手段】本発明の課題解決手段は、シリンダ１と、当該シリンダ１内に摺動自在に挿入されるピストン２と、当該ピストン２を両側に設けた一対の作動室Ｒ１，Ｒ２と、上記シリンダ１内に移動自在に挿入されて一端が上記ピストン２に連結されるピストンロッド３と、移動可能であって移動することで一方の作動室Ｒ１，Ｒ２の容積を変更する隔壁部材４と、当該隔壁部材４を附勢して上記一方の作動室Ｒ２を加圧する附勢要素５とを備えた緩衝器Ｄにおいて、上記隔壁部材４に一方の作動室Ｒ２を加減圧する方向へ推力を与えるアクチュエータ６を備えたので、作動室Ｒ２の圧力をコントロールでき、減衰力特性におけるヒステリシスを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】適切に車両の傾斜を抑制することができる車両用サスペンション装置を提供すること。
【解決手段】左車輪および右車輪にそれぞれ設けられたエアばねと、左車輪と右車輪とを接続し、車両に対してロール方向の力を発生するアクティブスタビライザと、を備え、停止時の路面の状態に応じて（Ｓ２−Ｙ）エアばねによって変更した（Ｓ３，Ｓ４）左右の車高差を、発進後の走行路面状態に応じて変更する（Ｓ５−Ｙ）ときに、エアばねによる車高調整、およびアクティブスタビライザが発生するロール方向の力によって車両の左右の傾斜を抑制する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】車体と車輪との間の上，下方向の相対速度が０付近で頻繁に変化する場合でも、車両の振動を緩衝することができ、振動や異音の発生を抑えることができる車両用サスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】ばね上加速度センサ８、ばね下加速度センサ９、減算器１３および積分器１２によって、車体１と車輪２との間の上，下方向の相対速度Ｖ2を検出する。そして、検出された相対速度Ｖ2を、相対速度補正部１５で補正し、補正相対速度Ｖ2ofsを出力する。ここで、相対速度補正部１５は、相対速度Ｖ2が高周波のときには、補正相対速度Ｖ2ofsとして所定の値（例えば、直前の制御周期の補正相対速度Ｖ2ofs_Z）を出力する。相対速度Ｖ2が低周波のときには、補正相対速度Ｖ2ofsは、相対速度Ｖ2の符号（正負）の切換りに応じてその符号（正負）が切換わるようにする。 （もっと読む）

【課題】走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持する作業車において、走行機体の対地高さを所定高さに維持させることができるとともに耐久性および応答性で優れたものにする。
【解決手段】サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更自在な作動変更手段を備え、サスペンション機構の作動の昇降変位を検出する昇降検出手段４１による検出情報を基に、サスペンション機構の作動が目標範囲側に移動するように作動変更手段を操作する制御手段４０を備えてある。サスペンション機構が作動停止状態になると、サスペンション機構の作動が目標範囲側に移動するように作動変更手段を昇降検出手段４１による検出情報に基づく制御手段４０の制御に優先して操作する補助制御手段４５を備えてある。 （もっと読む）

【課題】所定の車輪にキャンバが付与されることで運転者が違和感を覚えるのを防止することができるようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が極低μ路を走行しているかどうかを判断する走行路判断処理手段と、該走行路判断処理手段によって、車両が極低μ路を走行していると判断された場合に、極低μ路用のキャンバ解除条件が成立したかどうかを判断するキャンバ解除条件成立判断処理手段と、キャンバ解除条件成立判断処理手段によって、極低μ路用のキャンバ解除条件が成立したと判断された場合に、所定の車輪へのキャンバの付与を解除するキャンバ解除処理手段とを有する。操舵部材を操作したときにタイヤに大きなキャンバスラストが発生するのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】車体の横すべり角を精度良く推定することのできる車体すべり角推定装置および車両姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】車体すべり角推定装置４は、前輪３１，３２および後輪３３，３４が設けられた車体２の横すべり角を推定する。この車体すべり角推定装置４は、前輪３１，３２の舵角と、前輪３１，３２に対して作用する横力である前輪横力と、後輪３３，３４に対して作用する横力である後輪横力と、車体２の重心と前輪３１，３２の距離と、車体２の重心と後輪３３，３４の距離と、車体２のヨーレートと、車速とに基づいて、車体２の横すべり角を推定する。 （もっと読む）

【課題】回転系の慣性質量を低減して円滑な伸縮運動を可能とし応答性を向上することができる電磁緩衝器を提供することである。
【解決手段】上記した目的を達成するため、本発明の課題解決手段は、螺子軸１と螺子軸１に回転自在に螺合されるボール螺子ナット２とを備えた運動変換機構Ｔと、モータＭとを備え、モータＭにおけるロータ３とボール螺子ナット２とを連結した電磁緩衝器Ｅにおいて、ボール螺子ナット２の一方のエンドキャップ３４をロータに回り止めして連結するとともに、他方のエンドキャップ３５とナット本体３０を貫通して一方のエンドキャップ３４に螺合する螺子部材３６によって、ナット本体３０と各エンドキャップ３４，３５を一体化する。 （もっと読む）

【課題】 消費動力を低減することができ、アクチュエータの小型化が可能なスタビライザ装置を提供する。
【解決手段】 コントローラ２０は、操舵角センサ２１で検出した操舵角と車速センサ２２で検出した車速とに基づいて、走行車両に働く横加速度を推定演算して予測する。予測された横加速度に基づきＦＦ制御にてモータ目標位置Ｓｔを演算する。モータ位置センサ２３により検出した電動モータ１９の現在位置Ｓｉとモータ目標位置Ｓｔとの偏差ΔＳが不感帯の閾値ｅの範囲内となるように、電動モータ１９の回転位置を制御する。これにより、コントローラ２０は、車体が次の挙動を開始する前に可変剛性部４を目標剛性にする制御を開始する目標剛性制御手段を実現するものである。 （もっと読む）

【課題】レーン移動動作を行う際に車両の姿勢を安定させることができなかった。
【解決手段】自車両の移動先の目標レーンを示す情報を含む推奨経路情報と、前記自車両が走行している自車走行レーンを示す情報を含む自車位置情報とを取得し、前記自車走行レーンが前記目標レーンと異なる場合に、前記自車両がレーン移動動作を行う予定であることを予測するレーン移動予測手段と、前記自車両がレーン移動動作を行う予定であると予測された場合に、前記自車両の姿勢を安定させるための安定制御を開始させるための開始条件を満たすか否かを判定する開始条件判定手段と、前記開始条件を満たすとき、前記安定制御を開始させる安定制御手段と、を備え、前記開始条件判定手段は、前記自車両がレーン区画線を跨いだ場合に前記開始条件を満たすと判定する。 （もっと読む）

【課題】緩衝器の発生減衰力の急変を緩和して車両における乗り心地を向上することができるサスペンション装置を提供することである。
【解決手段】上記目的を達成するために、本発明の課題解決手段は、車両における車体と車輪との間に介装されて車体と車輪との上下方向の相対移動を抑制する減衰力を発揮する緩衝器２と、減衰力を調節する減衰力調整機構３と、目標減衰力に基づいて当該減衰力調整機構３を制御する制御装置４とを備えたサスペンション装置１において、制御装置４は、緩衝器２の伸縮速度が０および所定速度における緩衝器の発生減衰力の変化を緩和するように目標減衰力を補正する補正手段４３を備え、当該補正手段４３は、緩衝器２の伸縮速度ｘが速度閾値Ｖ_ｐ２を超えると当該伸縮速度ｘが０となるまでは、速度閾値Ｖ_ｐ２と所定速度Ｖ_ｐ１の差分βだけ速度増側へオフセットして発生減衰力を補正し、当該差分βから０までは発生減衰力を最小とするよう補正する。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成でありながら、大バンプ時における車体への入力を低減し、姿勢変化を効果的に抑制したダンパを提供する。
【解決手段】 リザーブ油室１２の上部空間１２ａ内には、作動油１１の液面に対して所定の間隙をもってバンプ隔壁３１が固着されている。バンプ隔壁３１は、リザーブ油室１２に嵌合するように円環状を呈しており、バンプ連通路である上下に貫通するオリフィス３２と、上方から下方にのみ作動油１１を流通させる一方向弁３３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 液圧ダンパ装置４０のストッパ当たりの発生頻度が低減されたサスペンション装置を提供すること。
【解決手段】 サスペンション本体１０に追従上限周波数を越える周波数の振動が入力されたときに、液圧ダンパ装置４０とバウンドストッパ４７との間の間隔Ｈが拡がるように電動アクチュエータ３０が伸縮作動する。このため追従上限周波数よりも大きな周波数の振動によって液圧ダンパ装置４０が電動アクチュエータ３０に対して移動した場合でも、液圧ダンパ装置４０とバウンドストッパ４７との間の間隔Ｈが拡げられているので液圧ダンパ装置４０がバウンドストッパ４７に当たり難くなる。よって、ストッパ当たりの発生頻度が減少し、ストッパ当たりの発生による乗り心地の悪化が抑えられるとともに、バウンドストッパ４７の耐久性も向上する。 （もっと読む）

【課題】乗り心地と操縦安定性とを両立して向上させることができる車両制御システムおよび制御装置を提供する。
【解決手段】車両の振動を吸収するばね剛性を変更するばね剛性変更装置と、車両の振動を減衰する減衰量を可変可能な減衰量変更装置と、車両に発生する振動のうち路面入力による振動を推定する路面入力振動推定部と、振動のうちドライバ操作による振動を推定するドライバ操作振動推定部と、ばね剛性変更装置を制御して路面入力による振動を吸収させ、減衰量変更装置を制御してドライバ操作による振動を減衰させる制御部と、を備えることで上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】 アクチュエータの駆動に必要なトルクが過大となったときに、アクチュエータを停止させ、動力が無駄に消費されるのを防ぐようにする。
【解決手段】 車体の横加加速度（ロール量）、電動モータ２５の回転位置（モータ実位置）から電流制御許可判断部４０により電動モータ２５の回転に必要なトルクを算定しつつ、この必要トルクがモータの最大トルクを越えているか否かを判断する。電流制御許可判断部４０により電動モータ２５が回転可能と判断した場合に、モータ位置制御部３７から電流制御部３８に指令電流を出力する。電動モータ２５を回転できないと判断した場合には指令電流の出力を停止し、スタビライザ装置１の保持力により剛性を確保する。これにより、電力が無駄に消費されるような事態を回避し、エネルギ効率を高めるようにする。 （もっと読む）

【課題】インパクトショックのばね上部材への伝達を効果的に低減することができ、かつ、経済的なサスペンション装置を提供することである。
【解決手段】上記目的を達成するために、本発明の課題解決手段は、車両におけるばね上部材とばね下部材との間に介装されてばね上部材とばね下部材との相対移動を抑制する減衰力を発揮する緩衝器２と、当該緩衝器２における減衰力を調節可能な減衰力調整機構３と、当該減衰力調整機構３を制御する制御装置４とを備えたサスペンション装置１において、制御装置４は、上記緩衝器２の収縮速度が所定の速度閾値α以上となるとともに、収縮速度の変化量が所定の速度変化量閾値β以上となると、当該緩衝器２の収縮側減衰力を最小とすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 エアバネ装置と、アクティブ制御を行う電磁アクチュエータとを備えたサスペンション装置において、実車高ｈと目標車高ｈ^＊とのずれを小さくして、乗り心地の低下を抑制する。
【解決手段】 車高偏差演算部１２１は、目標車高ｈ^＊から実車高ｈを減算することで車高偏差Δｈｏを演算する。ローパスフィルタ処理部１２２は、車高偏差Δｈｏに含まれる高周波ノイズ成分を除去した車高偏差Δｈを演算する。モータ力補正量演算部１２３は、車高偏差Δｈに車高補償ゲインＫｈを乗じることによりモータ力補正量Δｆｈを演算する。目標モータ力補正演算部１２４は、目標モータ力演算部１１６から出力された目標モータ力ｆmotor^＊に、モータ力補正量演算部１２３から出力されたモータ力補正量Δｆｈを加算して、最終的な目標モータ力ｆmotor^＊を求める。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、乗り心地及び悪路走破性の向上と、走行安定性の確保を両立させ得るサスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】第１の連通路１によって、左輪側シリンダＣＬの車両上方側の圧力室１２と右輪側シリンダＣＲの車両下方側の圧力室２３とが連通接続されると共に、第２の連通路２によって、左輪側シリンダＣＬの車両下方側の圧力室１３と右輪側シリンダＣＲの車両上方側の圧力室２２とが連通接続されている。これら第１の連通路と第２の連通路との間には弁機構３が介装されており、常時は第１の連通路と第２の連通路とが連通し、流体が第１及び第２の連通路の一方側から他方側へ移動するときに生ずる圧力差が所定値以上となったときに、第１及び第２の連通路の一方側から他方側への流体の移動を阻止する。 （もっと読む）

【課題】操舵初期における車体のロールを充分に抑制でき、さらには、車体の左右の揺り返しを防止し、車両における乗り心地を向上させることができるサスペンション装置を提供することである。
【解決手段】緩衝器２_ｎと、当該緩衝器２_ｎにおける減衰力を調節可能な減衰力調整機構３と、当該減衰力調整機構を制御する制御装置４とを備えたサスペンション装置１において、車体Ｂの横加速度Ｇを検知する横加速度検知部５と、車体Ｂのロール角速度ωを検知するロール角速度検知部６と、操舵輪Ｓの舵角速度θを検知する舵角速度検知部７とを備え、制御装置４は、舵角速度θが所定の不感帯域を超えると、舵角速度θから求めた減衰力Ｆ_θと、横加速度Ｇから求めた減衰力Ｆ_Ｇと、ロール角速度ωから求めた減衰力Ｆ_ωのうち、最大の減衰力を操舵初期加算減衰力とし、当該操舵初期加算減衰力を用いて緩衝器が発生すべき最終減衰力Ｄ_ｎを求めて緩衝器２_ｎを制御する操舵初期制御を行う。 （もっと読む）