【課題】車輪３に付与する制御力によって、旋回中の自動車Ａの内外輪の接地荷重配分を適切に変化させ、これにより旋回挙動を最適に制御できるようにする。
【解決手段】旋回中に生じるヨーレイトφ′及び横滑り量Ｖ_ｙの目標値からの偏差が最小となるように、所定の制御則に則って各車輪３毎の電磁アクチュエータ２を制御する。その制御則として、少なくとも、ヨーレイト偏差の大きさを表す項と、横滑り量偏差の大きさを表す項と、電磁アクチュエータ２から制御対象である車体Ｂ及び車輪３への伝達エネルギを表す項と、該車体Ｂ及び車輪３の全エネルギ収支を表す項とを、有する関数Ｌの積分を最小化する最適制御則を用いる。自動車Ａの走行状態に基づき、最適制御則に含まれる操縦性及び安定性の重み係数κの値を変更して、挙動制御の特性を補正する。 （もっと読む）

本発明は、それぞれの車両ホイール（ＶＬ、ＶＲ、ＨＬ、ＨＲ）に、１つの多室型ガススプリング（ＦＶＬ、ＦＶＲ、ＦＨＬ、ＦＨＲ）が配置されている車両のガススプリングシステムに関する。多室型ガススプリング（ＦＶＬ、ＦＶＲ、ＦＨＬ、ＦＨＲ）は、メインチャンバ（１７）と、このメインチャンバ（１７）に接続可能な少なくとも１つの補助チャンバと、を有しているため、多室型ガススプリング（ＦＶＬ、ＦＶＲ、ＦＨＬ、ＦＨＲ）のスプリング強度を変更することができる。制御装置（１５）は、指標横方向加速度に応じて規定車軸強度を算出し、これを設定する。この場合、まず、車両のカーブ内側にある前記多室型ガススプリング（ＦＶＬ、ＦＶＲ、ＦＨＬ、ＦＨＲ）のスプリング強度（ＣＶＬ、ＣＶＲ、ＣＨＬ、ＣＨＲ）が変更される。特に、車軸（ＶＡ、ＨＡ）の両ホイールの多室型ガススプリング（ＦＶＬ、ＦＶＲ、ＦＨＬ、ＦＨＲ）のスプリング強度は、交互に段階的に変更される。 （もっと読む）

【課題】自動車は旋回時にロール挙動を発生するが、その時のロール・モーメントが乗員の乗車姿勢を乱し、乗員に不安を与える事となっていた。一方ロール挙動を抑えようとすればサスペンションを固めに設定せざるをえず、それが乗り心地の悪化につながっていた。
【解決手段】旋廻時の自動車に、旋回内側への傾斜を与える。 （もっと読む）

【課題】 障害物検出手段としてレーダと画像認識に加え、運転者の脇見検出手段を用いて走行支援を行う車両用走行支援装置において、各検出手段の検出結果に応じた適切な支援制御を設定した車両用走行支援装置を提供する。
【解決手段】 レーダ（ミリ波）による障害物検出結果と、画像認識による障害物検出結果を照合して、両者で検出した場合とそれぞれのみで検出した場合に分岐する。これに脇見運転の判断を加味して、分岐を行い、分岐結果に応じて走行支援制御の開始条件を変更することで、運転者の注意に応じた支援制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】トラクタとトレーラから成る車両の横転防止装置において、トラクタヘッド側でトレーラのロール角検出が正確に行えるようにする。
【解決手段】トラクタの後部ロール角(RHr)を検出し、トラクタ及びトレーラの連結総重量(W_tortal)を推定し、トラクタ及びトレーラを連結するカプラーが受ける荷重(W_fifth)を推定し、そしてトラクタの前軸及び後軸のサスペンションのロール剛性(KHf,KHr)を演算する。このようにして求めたトラクタ後部ロール角(RHr)と連結総重量(W_tortal)と荷重(W_fifth)と両サスペンションのロール剛性(KHf,KHr)と別途与えられるトレーラの所定のねじり剛性(KTtorsion)とに基づき、トレーラのロール角を推定して出力(R_OUT)する。トラクタの横加速度(Gy)を加えてトレーラロール角を推定することもできる。 （もっと読む）

【課題】より確実に車両が障害物に衝突する能力を確保できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両に設ける車両挙動制御装置に、電力によって作動すると共に車両走行時における障害物への衝突回避の支援が可能な複数の制御デバイス３と、制御デバイス３を作動させることにより衝突回避の支援の制御を行なうと共に複数の制御デバイス３を作動させる電力が不足している場合に障害物への衝突回避の効果が高い制御デバイス３に優先して電力を供給する制御をする衝突回避支援制御部８２と、を備える。これにより、複数の制御デバイス３を作動させる電力が不足している場合には、障害物への衝突回避の効果が高い制御デバイス３に優先して電力を供給する制御を行なうため、電力不足の場合でも、障害物を回避し易くすることができる。この結果、より確実に車両が障害物に衝突する能力を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】障害物を検知したときに、車両を効果的に減速するとともに、障害物に回避スペースがあるときは、車両を回避スペースの方向に旋回して障害物との接触を回避させる、衝突回避支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】左右の後輪２Ｌ、２Ｒのトー角を独立して制御可能なトー角変更装置１２０を有する車両システム１００を備える車両Ｖにおいて、レーダ装置１６０が進行方向に障害物を検知したとき、障害物の左右方向に回避スペースがあるときには、操舵制御ＥＣＵ１３０は、ブレーキ装置１４０を作動させるとともに、後輪２のトー角を制御して、車両Ｖを回避スペースの方向に旋回させる。一方、障害物の左右方向に回避スペースが無いときには、操舵制御ＥＣＵ１３０は、ブレーキ装置１４０を作動させるとともに、後輪２をトーインさせて、車両Ｖを効果的に停止・減速させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】各タイヤが極力均一に使用されうようにする。
【解決手段】コントローラＵによって、前後左右の各タイヤ１ＦＬ〜１ＲＲへの横力ｆｘｉおよび前後力ｆｙｉ（ｉ＝１〜４で、各タイヤを区別する識別子）が個々独立して変更制御される。各タイヤの使用負荷総量Σηｉを算出して、各タイヤへのタイヤ力の配分を、各タイヤの使用負荷総量Σηｉに応じて補正される。 （もっと読む）

【課題】地震の発生時において、車両により適切な走行を行わせることができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置１は、周辺センサ３２、周辺車認識部１２、緊急地震速報システム受信機、走行制御計画生成部２２を備え、走行制御計画生成部２２は、緊急地震速報システム受信機により受信した緊急地震速報に基づいて減速及び停止を行う走行計画を生成し、周辺センサ３２により取得した車両周辺の障害物状況により、他車との追突及び衝突の危険性がある場合には、衝突及び追突を回避するための別の走行計画を生成する。このため、追突などの危険事象を回避しながら、地震発生時の安全を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両が歩行者等の被衝突体に衝突した際に、被衝突体への衝撃を吸収又は緩和する、車両用跳ね上げ式フード装置に関し、エンジンルームのような狭い空間であっても比較的容易に配置できるようにするとともに、且つ作動信頼性を高める。
【解決手段】車輪４と車体１ａの間に設けられて路面からの入力を吸収する懸架装置３と、衝突が検知又は不可避と判断されたるとフード２を跳ね上げるフード跳ね上げ機構６とをそなえ、フード跳ね上げ機構６は、懸架装置に対する車体１ａ側の取り付け部１ｂと懸架装置３との間に介装され、車体１ａの自重を利用してフード２を跳ね上げるように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の横転の可能性を判定する転覆判定装置を比較的低コストで提供する。
【解決手段】ＥＣＵは、ＴＰＭＳバルブからの車輪情報に含まれる空気圧情報から左右の車輪の空気圧の差圧ΔＰを算出し、この差圧ΔＰに換算係数αを乗算した荷重差相当値αΔＰが判定基準値ｋ以上であるか否かにより、横転の可能性を判定する。また、サスペンションに対する入力加速度と減衰時間を測定することにより、タイヤの質量、タイヤの容積を順次推定し、この容積から正しい換算係数αひいては荷重差相当値αΔＰを得るようにしている。 （もっと読む）

【課題】 運転者が、緊急回避操作などの目的で、急操舵を行った場合を考慮した新規な車両の駆動出力制御による車体の制振制御装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の車両の駆動力を制御することにより車両のピッチ又はバウンス振動を抑制する車両の制振制御装置は、車両の車輪と路面との接地個所に於いて発生する車輪に作用する車輪トルクに基づいてピッチ又はバウンス振動振幅を抑制するよう車両の駆動力を制御する駆動力制御部を含み、更に、車両の操舵速度を表す操舵速度状態量が所定値より大きいとき、車輪トルクに基づく駆動力制御を実行しないことを特徴とする。 （もっと読む）

操舵制御手段、制駆動力制御手段、接地荷重制御手段を備えた車両に於いて、演算負荷や消費エネルギの増大を抑制しつつ各制御手段の制御量を最適化し、車両の走行運動を最適に制御する。
【解決手段】車両が緊急の走行運動制御を必要とするときには（４４０、４５０）、全ての制御手段についての評価関数を演算して車両全体の目標走行運動制御量を全ての制御手段に配分することにより各制御手段の目標制御量を演算し（７００）、車両が緊急の走行運動制御を必要としないときには、車両の走行状態に基づいて特定の制御手段の目標制御量を演算し、特定の制御手段の目標制御量に基づいて特定の制御手段の制御による車両の物理量の変化量を演算し、車両全体の目標走行運動制御量及び車両の物理量の変化量に基づいて他の制御手段の目標制御量を演算する（５００、６００）。 （もっと読む）

【課題】スリップ抑制制御が行われている際にホイールレートの切換を確実に制限し得る等、より実用的なサスペンションシステムを得る。
【解決手段】車両にサスペンションコントローラ３０とスキッドコントローラ３６とを設け、スキッドコントローラ３６がアンチロック制御，ヨー運動適正化制御等のスリップ抑制制御を行う場合に「スリップ抑制フラグ」がONにされるようにする。また、サスペンションコントローラ３０にホイールレート制御部３２０を設け、そのホイールレート制御部３２０により、スリップ抑制フラグがONである場合にホイールレートをSoftに固定し、変更を制限する処理を行う（Ｓ１９，Ｓ２０）。その結果、ホイールレートの切換が確実に制限され、スリップ抑制制御にホイールレートの切換による悪影響が及ぶことを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両のロール振動の発生を精度良く検出し適切にロール振動の発生を抑制できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両挙動制御装置１は、車両の横力を、スリップ角及び接地荷重の少なくとも一方を変数とした非線形の関数として演算し、その演算した横力と、少なくとも車両のロール角、ヨー角、上下変位と、に基づいて車両におけるロール振動の発生の有無を判断すると共に、その判断の結果ロール振動が発生すると判断された場合、ロール振動を抑制する。 （もっと読む）

【課題】車輌の緊急回避運転性と車体振動の抑制とが調和された車輌を提供する。
【解決手段】車体と、駆動手段、制動手段および操舵手段を含む操縦手段と、電子制御装置とを有し、電子制御装置は運転者の操縦操作に応じて操縦手段を制御する運転操作応答制御を行うと同時に車体の振動を抑制する車体振動抑制制御を行うようになっている車輌に於いて、電子制御装置は車輌が緊急回避運転されるとき緊急回避運転性を優先させるように車体振動抑制制御を変更する。 （もっと読む）

【課題】電動スタビライザーとＭＡＴの協調制御を行う車両制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】タービンホイールにより過給を行うターボ過給機１０４と、電気モータ１０８により前記タービンホイールを駆動することにより、前記ターボ過給機１０４による過給をアシストする過給アシスト手段６０３と、電動駆動手段を用いてスタビライザーの特性を制御するスタビライザー制御手段６０５と、前記スタビライザー制御手段６０５が動作中に、前記過給アシスト手段６０３による過給のアシストを停止する過給アシスト停止手段６０２とを有することを特徴とする車両制御装置１。 （もっと読む）

【課題】衝突回避や衝撃を軽減する衝突回避システムにおいて、フェイルセーフ状態であってもアクチュエータの出力を制限せず、運転者の回避操作支援が可能な衝突回避システムを提供すること。
【解決手段】衝突の回避又は衝撃軽減するように車載装置を制御する衝突回避システムにおいて、車両に接近する障害物を検出する障害物検出手段（１１、１２、１７）を有し、車載装置への出力を制限するフェイルセーフの状態で、障害物検出手段により異常接近する障害物が検出された場合、車載装置への出力制限を一時的に解除する、ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 空気バネを用いた車体傾斜制御のフェイル時に電気的な手段を介さずに空気バネの異常上昇を確実に検知し、空気バネ内の空気を即座に大容量排出して車体を迅速に水平な姿勢に復帰させることができる鉄道車両の車体傾斜制御おける車体姿勢復帰装置を提供する。
【解決手段】 空気バネ３への加圧空気給排気系の少なくとも給気系に比べて排気容量を大きくし、かつパイロット圧で開閉する安全弁２２を、空気バネ３への加圧空気給排気系の流路３１を分岐してこの分岐路３３に介設し、分岐路３３は加圧空気給排気系の流路３１よりも口径を大きくしかつ一端を大気へ開放し、車体傾斜制御手段１０に異常が発生して空気バネ３高さが過剰上昇すると、空気バネ高さ検出手段６ａによりパイロット圧開放弁２４を介してパイロット弁２３が開放され、パイロット圧にて安全弁２２を加圧し開放させることにより空気バネ３内の空気を排気するようにしている。 （もっと読む）

【課題】警報の発生に際しても、車両の良好な走行安定性を確保できるサスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】自動車２がセンターラインに近付き過ぎ、自動車２のセンターラインからの片寄り程度を示すセンターライン片寄り情報１０１の内容が、センターライン片寄り基準値以下になっていることを示す場合、センターライン片寄り警報発生信号３０１が生成され、右側片寄り警報装置２０Ｒ及びサスペンションＥＣＵ５に入力される。警報発生信号３０１の入力を受けて右側片寄り警報装置２０Ｒは警報を発生し、サスペンションＥＣＵ５は、右側のサスペンション本体部３に縮みハードの減衰力を、左側のサスペンション本体部３に伸びハードの減衰力を発生させる。このため、前記警報の発生に関連してドライバが仮にハンドルを必要以上に左方向に大きく切ってしまうような過剰な応答をしても、自動車２を良好な走行状態に維持できる。 （もっと読む）